技术总结
本发明公开了基于改进人工鱼群算法的移动机器人路径规划方法,包括如下步骤:S1、初始化人工鱼群算法相关参数;S2、进行全局路径规划,获得初始路径;S3、机器人沿初始路径前进,并不断检测周围环境信息,检测滚动窗口内是否有动态障碍物;若未检测到动态障碍物,得到移动机器人的路径。S4、若检测到动态障碍物存在,则预测是否会与其发生碰撞以及碰撞的类型;S5、若预测不会发生碰撞,则按初始路径继续前进;S6、若预测到即将发生碰撞,则执行相应的避障策略,然后进行局部路径规划,重新规划出到达终点的路径继续前进;S7、重复步骤S3至S6,直到机器人到达终点。到机器人到达终点。到机器人到达终点。
技术研发人员:黄宜庆 牛珉玉 詹京吴 刘双双
受保护的技术使用者:安徽工程大学
技术研发日:2020.10.20
技术公布日:2021/1/25