扫地机器人移动方法、电子装置及存储介质与流程

扫地机器人移动方法、电子装置及存储介质
1.技术领域
2.本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种扫地机器人移动方法、电子装置及存储介质。
3.

背景技术：

4.现有技术中的扫地机器人主要依赖配置的单点激光传感器来获取周围墙面的信息，扫地机器人在执行沿边操作时也主要依赖于配置的单点激光传感器进行，然而由于这种沿边方法仅能实现单点沿边的效果，因此对于不平整的墙面而言，这种沿边方法的也效率不高，且扫地机器人仍存在与墙面发生磕碰的风险。
5.

技术实现要素：

6.鉴于以上内容，本发明提供一种扫地机器人移动方法、电子装置及存储介质，其目的在于解决现有技术中扫地机器人在沿边时存在与墙面发生磕碰风险的技术问题。
7.为实现上述目的，本发明提供一种扫地机器人移动方法，该方法包括：基于预先配置在扫地机器人行进方向的第一预设数量的点激光传感器实时检测所述机器人移动方向是否存在障碍物；当检测到所述机器人移动方向上存在障碍物时，基于所述第一预设数量点激光传感器实时获取所述机器人与所述障碍物之间的距离，并实时判断所述距离是否等于第一预设值；当所述机器人与所述障碍物之间的距离等于第一预设值时，基于预先配置在所述机器人移动方向的第二预设数量的线激光传感器，及所述机器人与所述障碍物之间的距离对所述机器人执行沿边操作，其中，所述第二预设数量的线激光传感器中至少一个线激光传感器沿垂直于地面的方向发射线型激光；当所述机器人与所述障碍物间的距离大于第一预设值且小于第二预设值时，对所述机器人执行减速操作，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值。
8.优选的，所述第一预设数量的点激光传感器位于所述机器人的驱动轮轴中心的两侧，所述第二预设数量的线激光传感器位于所述机器人的驱动轮轴中心的两侧。
9.优选的，所述当所述机器人与所述障碍物间的距离大于第一预设值且小于第二预设值时，对所述机器人执行减速操作包括：当位于所述机器人的驱动轮轴中心前侧的线激光传感器检测到所述障碍物时，对所述机器人执行向右旋转减速操作；当位于所述机器人的驱动轮轴中心后侧的线激光传感器检测到所述障碍物时，对所述机器人执行向左旋转减速操作。
10.优选的，所述第二预设数量大于2，所述第二预设数量的线激光传感器中至少一个线激光传感器沿平行于地面的方向发射线型激光。
11.优选的，所述基于预先配置在所述机器人移动方向的第二预设数量的线激光传感器，及所述机器人与所述障碍物之间的距离对所述机器人执行沿边操作包括：基于所述第二预设数量的线激光传感器读取所述机器人与所述障碍物的各沿边参考点间的距离，所述各沿边参考点为各所述线激光传感器沿垂直于地面的方向发射的线型激光对所述障碍物进行测距时的投影点；从所述机器人与所述障碍物的各沿边参考点间的距离筛选出最小距离，判断筛选得到的最小距离与第一预设值的大小；当筛选得到的最小距离大于或等于所述第一预设值时，对所述机器人执行靠近所述障碍物的操作，当筛选得到的最小距离小于第一预设值时，对所述机器人执行远离所述障碍物的操作。
12.为实现上述目的，本发明还提供一种电子装置，该电子装置包括：存储器及处理器，所述存储器上存储扫地机器人移动程序，所述扫地机器人移动程序被所述处理器执行，实现如下步骤：基于预先配置在扫地机器人行进方向的第一预设数量的点激光传感器实时检测所述机器人移动方向是否存在障碍物；当检测到所述机器人移动方向上存在障碍物时，基于所述第一预设数量点激光传感器实时获取所述机器人与所述障碍物之间的距离，并实时判断所述距离是否等于第一预设值；当所述机器人与所述障碍物之间的距离等于第一预设值时，基于预先配置在所述机器人移动方向的第二预设数量的线激光传感器，及所述机器人与所述障碍物之间的距离对所述机器人执行沿边操作，其中，所述第二预设数量的线激光传感器中至少一个线激光传感器沿垂直于地面的方向发射线型激光；当所述机器人与所述障碍物间的距离大于第一预设值且小于第二预设值时，对所述机器人执行减速操作，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值。
13.优选的，所述第一预设数量的点激光传感器位于所述机器人的驱动轮轴中心的两侧，所述第二预设数量的线激光传感器位于所述机器人的驱动轮轴中心的两侧。
14.优选的，所述当所述机器人与所述障碍物间的距离大于第一预设值且小于第二预设值时，对所述机器人执行减速操作包括：当位于所述机器人的驱动轮轴中心前侧的线激光传感器检测到所述障碍物时，对所述机器人执行向右旋转减速操作；当位于所述机器人的驱动轮轴中心后侧的线激光传感器检测到所述障碍物时，对所述机器人执行向左旋转减速操作。
15.优选的，所述基于预先配置在所述机器人移动方向的第二预设数量的线激光传感器，及所述机器人与所述障碍物之间的距离对所述机器人执行沿边操作包括：基于所述第二预设数量的线激光传感器读取所述机器人与所述障碍物的各沿边参考点间的距离，所述各沿边参考点为各所述线激光传感器沿垂直于地面的方向发射的线型激光对所述障碍物进行测距时的投影点；
从所述机器人与所述障碍物的各沿边参考点间的距离筛选出最小距离，判断筛选得到的最小距离与第一预设值的大小；当筛选得到的最小距离大于或等于所述第一预设值时，对所述机器人执行靠近所述障碍物的操作，当筛选得到的最小距离小于第一预设值时，对所述机器人执行远离所述障碍物的操作。
16.为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括扫地机器人移动程序，所述扫地机器人移动程序被处理器执行时，实现如上所述扫地机器人移动方法中的任意步骤。
17.本发明提出的扫地机器人移动方法、电子装置及存储介质，通过在与扫地机器人行进方向配置多个线激光传感器及点激光传感器，可以探测不规则物体表面，从而精准控制扫地机器人与不规则障碍物的距离，避免扫地机器人在沿边是发生磕碰的风险。
18.附图说明
19.图1为本发明电子装置较佳实施例的示意图；图2为图1中扫地机器人移动程序较佳实施例的模块示意图；图3为本发明扫地机器人移动方法较佳实施例的流程图；本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
20.具体实施方式
21.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.参照图1所示，为本发明电子装置1较佳实施例的示意图。
23.该电子装置1包括但不限于：存储器11、处理器12、显示器13及网络接口14。所述电子装置1通过网络接口14连接网络。其中，所述网络可以是互联网（internet）、4g网络、5g网络、蓝牙（bluetooth）、wi-fi、通话网络等无线或有线网络。
24.其中，存储器11至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如，sd或dx存储器等）、随机访问存储器（ram）、静态随机访问存储器（sram）、只读存储器（rom）、电可擦除可编程只读存储器（eeprom）、可编程只读存储器（prom）、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，所述存储器11可以是所述电子装置1的内部存储单元，例如该电子装置1的硬盘或内存。在另一些实施例中，所述存储器11也可以是所述电子装置1的外部存储设备，例如该电子装置1配备的插接式硬盘，智能存储卡（smart media card, smc），安全数字（secure digital, sd）卡，闪存卡（flash card）等。当然，所述存储器11还可以既包括所述电子装置1的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，存储器11通常用于存储安装于所述电子装置1的操作系统和各类应用软件，例如扫地机器人移动程序10的程序代码等。此外，存储器11还可以用于暂时地存储已经输出
或者将要输出的各类数据。
25.处理器12在一些实施例中可以是中央处理器（central processing unit，cpu）、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器12通常用于控制所述电子装置1的总体操作，例如执行数据交互或者通信相关的控制和处理等。本实施例中，所述处理器12用于运行所述存储器11中存储的程序代码或者处理数据，例如运行扫地机器人移动程序10的程序代码等。
26.显示器13可以称为显示屏或显示单元。在一些实施例中显示器13可以是led显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及有机发光二极管（organic light-emitting diode，oled）触摸器等。显示器13用于显示在电子装置1中处理的信息以及用于显示可视化的工作界面，例如显示数据统计的结果。
27.网络接口14可选地可以包括标准的有线接口、无线接口（如wi-fi接口），该网络接口14通常用于在所述电子装置1与其它电子设备之间建立通信连接。
28.图1仅示出了具有组件11-14以及扫地机器人移动程序10的电子装置1，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
29.可选地，所述电子装置1还可以包括用户接口，用户接口可以包括显示器（display）、输入单元比如键盘（keyboard），可选的用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是led显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在电子装置1中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。
30.该电子装置1还可以包括射频（radio frequency，rf）电路、传感器和音频电路等等，在此不再赘述。
31.在上述实施例中，处理器12执行存储器11中存储的扫地机器人移动程序10时可以实现如下步骤：基于预先配置在扫地机器人行进方向的第一预设数量的点激光传感器实时检测所述机器人移动方向是否存在障碍物；当检测到所述机器人移动方向上存在障碍物时，基于所述第一预设数量点激光传感器实时获取所述机器人与所述障碍物之间的距离，并实时判断所述距离是否等于第一预设值；当所述机器人与所述障碍物之间的距离等于第一预设值时，基于预先配置在所述机器人移动方向的第二预设数量的线激光传感器，及所述机器人与所述障碍物之间的距离对所述机器人执行沿边操作，其中，所述第二预设数量的线激光传感器中至少一个线激光传感器沿垂直于地面的方向发射线型激光；当所述机器人与所述障碍物间的距离大于第一预设值且小于第二预设值时，对所述机器人执行减速操作，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值。
32.所述存储设备可以为电子装置1的存储器11，也可以为与电子装置1通讯连接的其它存储设备。
33.关于上述步骤的详细介绍，请参照下述图2关于扫地机器人移动程序10实施例的程序模块图以及图3关于扫地机器人移动方法实施例的流程图的说明。
34.在其他实施例中，所述扫地机器人移动程序10可以被分割为多个模块，该多个模
块被存储于存储器11中，并由处理器12执行，以完成本发明。本发明所称的模块是指能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段。
35.参照图2所示，为图1中扫地机器人移动程序10一实施例的程序模块图。在本实施例中，所述扫地机器人移动程序10可以被分割为：检测模块110、判断模块120、第一移动模块130及第二移动模块140。
36.检测模块110，用于基于预先配置在扫地机器人行进方向的第一预设数量的点激光传感器实时检测所述机器人移动方向是否存在障碍物。
37.在本实施例中，为了实现扫地机器人沿墙面，或者沿衣柜、桌子等家具的壁面平行移动，可以在扫地机器人的行进方向上预先配置第一预设数量的了点激光传感器实时检测机器人移动方向上是否存在障碍物，以有效控制扫地机器人前进时与墙面的距离。第一预设数量为大于或等于1，具体数量可根据实际需求进行配置。进一步地，为了准确探测墙面的距离，所述第一预设数量的点激光传感器位于所述机器人的驱动轮轴中心的两侧。
38.判断模块120，用于当检测到所述机器人移动方向上存在障碍物时，基于所述第一预设数量点激光传感器实时获取所述机器人与所述障碍物之间的距离，并实时判断所述距离是否等于第一预设值。
39.在本实施例中，当点激光传感器检测到扫地机器人移动方向上存在障碍物时，根据第一预设数量点激光传感器实时获取机器人与所述障碍物之间的距离，并实时判断距离是否等于第一预设值。当障碍物（例如，墙面）是平整的墙面时，多个点激光传感器是几乎是同时得到扫地机器人与墙面之间的距离的，当墙面不平整时，会存在一个点激光传感器最先接收到回波信号以获得与墙面之间的距离，因此可以将最先接收到回波信号的点激光传感器得到距离作为扫地机器人与障碍物之间的距离，具体的，可以根据点激光传感器的激光往返时间与光速的乘积来确定扫地机器人与障碍物之间的距离，第一预设值可以是根据实际场景进行设置，例如第一预设值为5厘米。
40.第一移动模块130，用于当所述机器人与所述障碍物之间的距离等于第一预设值时，基于预先配置在所述机器人移动方向的第二预设数量的线激光传感器，及所述机器人与所述障碍物之间的距离对所述机器人执行沿边操作，其中，所述第二预设数量的线激光传感器中至少一个线激光传感器沿垂直于地面的方向发射线型激光。
41.在本实施例中，由于点激光距离传感器仅能获取与该点激光距离传感器相等高度的间距，因此，扫地机器人上除了与点光源距离传感器相等高度壳体以外的位置，仍存在与墙面发生磕碰的风险，因此，当扫地机器人与障碍物之间的距离等于第一预设值时，可以根据预先配置在扫地机器人移动方向的第二预设数量的线激光传感器，及机器人与障碍物之间的距离对机器人执行沿边操作，其中，第二预设数量的线激光传感器中至少一个线激光传感器沿垂直于地面的方向发射线型激光。进一步地，为了准确探测不规则墙面的距离，所述第二预设数量的线激光传感器位于所述机器人的驱动轮轴中心的两侧。线激光传感器的检测范围可以是90度的线激光。
42.进一步地，对所述机器人执行沿边操作包括：基于所述第二预设数量的线激光传感器读取所述机器人与所述障碍物的各沿边参考点间的距离，所述各沿边参考点为各所述线激光传感器沿垂直于地面的方向发射的线型激光对所述障碍物进行测距时的投影点；
从所述机器人与所述障碍物的各沿边参考点间的距离筛选出最小距离，判断筛选得到的最小距离与第一预设值的大小；当筛选得到的最小距离大于或等于第一预设值时，对所述机器人执行靠近所述障碍物的操作，当筛选得到的最小距离小于第一预设值时，对所述机器人执行远离所述障碍物的操作。通过从扫地机器人与障碍物的各沿边参考点间的距离中筛选出最小距离，并根据最小距离于第一预设值的大小比较执行沿边操作，可以有效保证扫地机器人沿不平整的墙面移动，防止扫地机器人出现磕碰。
43.在一个实施例中，所述第二预设数量大于2，所述第二预设数量的线激光传感器中至少一个线激光传感器沿平行于地面的方向发射线型激光。
44.第二移动模块140，当所述机器人与所述障碍物间的距离大于第一预设值且小于第二预设值时，对所述机器人执行减速操作，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值。
45.在本实施例中，当扫地机器人与障碍物间的距离大于第一预设值且小于第二预设值时，对扫地机器人执行减速操作，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值。其中，对所述机器人执行减速操作包括：当位于所述机器人的驱动轮轴中心前侧的线激光传感器检测到所述障碍物时，对所述机器人执行向右旋转减速操作；当位于所述机器人的驱动轮轴中心后侧的线激光传感器检测到所述障碍物时，对所述机器人执行向左旋转减速操作。
46.在一个实施例中，还可以对点激光传感器和线激光传感器的方向进行设置，例如，当点激光传感器（垂直方向发射点激光）及线激光传感器（垂直方向发射线激光），可以获取物体表面上一条垂直于地面上的线距离信息及线外一个点的距离信息。物体表面水平方向的距离信息不连续，水平方向只有两个点，物体表面垂直方向的距离信息连续，机器人行进路线较平顺，与物体可以保持相对较小的安全距离。
47.线激光传感器（水平方向发射线激光）及线激光传感器（垂直方向发射线激光），可以获取物体表面上一条平行于地面上的线距离信息+物体表面上一条垂直于地面上的线距离信息。物体表面水平距离信息连续，物体表面垂直方向的距离信息连续，机器人行进路线较平顺，与物体可以保持相对最小的安全距离。
48.线激光传感器水平方向发射线激光时，可以获取物体表面上一条平行于地面上的线距离信息，线激光传感器垂直方向发射线激光时，可以获取物体表面上一条垂直于地面上的线距离信息。
49.此外，本发明还提供一种扫地机器人移动方法。参照图3所示，为本发明扫地机器人移动方法的实施例的方法流程示意图。电子装置1的处理器12执行存储器11中存储的扫地机器人移动程序10时实现扫地机器人移动方法的如下步骤：步骤s10：基于预先配置在扫地机器人行进方向的第一预设数量的点激光传感器实时检测所述机器人移动方向是否存在障碍物。
50.在本实施例中，为了实现扫地机器人沿墙面，或者沿衣柜、桌子等家具的壁面平行移动，可以在扫地机器人的行进方向上预先配置第一预设数量的了点激光传感器实时检测机器人移动方向上是否存在障碍物，以有效控制扫地机器人前进时与墙面的距离。第一预设数量为大于或等于1，具体数量可根据实际需求进行配置。进一步地，为了准确探测墙面
的距离，所述第一预设数量的点激光传感器位于所述机器人的驱动轮轴中心的两侧。
51.步骤s20：当检测到所述机器人移动方向上存在障碍物时，基于所述第一预设数量点激光传感器实时获取所述机器人与所述障碍物之间的距离，并实时判断所述距离是否等于第一预设值。
52.在本实施例中，当点激光传感器检测到扫地机器人移动方向上存在障碍物时，根据第一预设数量点激光传感器实时获取机器人与所述障碍物之间的距离，并实时判断距离是否等于第一预设值。当障碍物（例如，墙面）是平整的墙面时，多个点激光传感器是几乎是同时得到扫地机器人与墙面之间的距离的，当墙面不平整时，会存在一个点激光传感器最先接收到回波信号以获得与墙面之间的距离，因此可以将最先接收到回波信号的点激光传感器得到距离作为扫地机器人与障碍物之间的距离，具体的，可以根据点激光传感器的激光往返时间与光速的乘积来确定扫地机器人与障碍物之间的距离，第一预设值可以是根据实际场景进行设置，例如第一预设值为5厘米。
53.步骤s30：当所述机器人与所述障碍物之间的距离等于第一预设值时，基于预先配置在所述机器人移动方向的第二预设数量的线激光传感器，及所述机器人与所述障碍物之间的距离对所述机器人执行沿边操作，其中，所述第二预设数量的线激光传感器中至少一个线激光传感器沿垂直于地面的方向发射线型激光。
54.在本实施例中，由于点激光距离传感器仅能获取与该点激光距离传感器相等高度的间距，因此，扫地机器人上除了与点光源距离传感器相等高度壳体以外的位置，仍存在与墙面发生磕碰的风险，因此，当扫地机器人与障碍物之间的距离等于第一预设值时，可以根据预先配置在扫地机器人移动方向的第二预设数量的线激光传感器，及机器人与障碍物之间的距离对机器人执行沿边操作，其中，第二预设数量的线激光传感器中至少一个线激光传感器沿垂直于地面的方向发射线型激光。进一步地，为了准确探测不规则墙面的距离，所述第二预设数量的线激光传感器位于所述机器人的驱动轮轴中心的两侧。线激光传感器的检测范围可以是90度的线激光。
55.进一步地，对所述机器人执行沿边操作包括：基于所述第二预设数量的线激光传感器读取所述机器人与所述障碍物的各沿边参考点间的距离，所述各沿边参考点为各所述线激光传感器沿垂直于地面的方向发射的线型激光对所述障碍物进行测距时的投影点；从所述机器人与所述障碍物的各沿边参考点间的距离筛选出最小距离，判断筛选得到的最小距离与第一预设值的大小；当筛选得到的最小距离大于或等于第一预设值时，对所述机器人执行靠近所述障碍物的操作，当筛选得到的最小距离小于第一预设值时，对所述机器人执行远离所述障碍物的操作。通过从扫地机器人与障碍物的各沿边参考点间的距离中筛选出最小距离，并根据最小距离于第一预设值的大小比较执行沿边操作，可以有效保证扫地机器人沿不平整的墙面移动，防止扫地机器人出现磕碰。
56.在一个实施例中，所述第二预设数量大于2，所述第二预设数量的线激光传感器中至少一个线激光传感器沿平行于地面的方向发射线型激光。
57.步骤s40：当所述机器人与所述障碍物间的距离大于第一预设值且小于第二预设值时，对所述机器人执行减速操作，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值。
58.在本实施例中，当扫地机器人与障碍物间的距离大于第一预设值且小于第二预设值时，对扫地机器人执行减速操作，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值。其中，对所述机器人执行减速操作包括：当位于所述机器人的驱动轮轴中心前侧的线激光传感器检测到所述障碍物时，对所述机器人执行向右旋转减速操作；当位于所述机器人的驱动轮轴中心后侧的线激光传感器检测到所述障碍物时，对所述机器人执行向左旋转减速操作。
59.在一个实施例中，还可以对点激光传感器和线激光传感器的方向进行设置，例如，当点激光传感器（垂直方向发射点激光）及线激光传感器（垂直方向发射线激光），可以获取物体表面上一条垂直于地面上的线距离信息及线外一个点的距离信息。物体表面水平方向的距离信息不连续，水平方向只有两个点，物体表面垂直方向的距离信息连续，机器人行进路线较平顺，与物体可以保持相对较小的安全距离。
60.线激光传感器（水平方向发射线激光）及线激光传感器（垂直方向发射线激光），可以获取物体表面上一条平行于地面上的线距离信息+物体表面上一条垂直于地面上的线距离信息。物体表面水平距离信息连续，物体表面垂直方向的距离信息连续，机器人行进路线较平顺，与物体可以保持相对最小的安全距离。
61.线激光传感器水平方向发射线激光时，可以获取物体表面上一条平行于地面上的线距离信息，线激光传感器垂直方向发射线激光时，可以获取物体表面上一条垂直于地面上的线距离信息。
62.此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是硬盘、多媒体卡、sd卡、闪存卡、smc、只读存储器（rom）、可擦除可编程只读存储器（eprom）、便携式紧致盘只读存储器（cd-rom）、usb存储器等等中的任意一种或者几种的任意组合。所述计算机可读存储介质中包括扫地机器人移动程序10，所述扫地机器人移动程序10被处理器执行时实现如下操作：基于预先配置在扫地机器人行进方向的第一预设数量的点激光传感器实时检测所述机器人移动方向是否存在障碍物；当检测到所述机器人移动方向上存在障碍物时，基于所述第一预设数量点激光传感器实时获取所述机器人与所述障碍物之间的距离，并实时判断所述距离是否等于第一预设值；当所述机器人与所述障碍物之间的距离等于第一预设值时，基于预先配置在所述机器人移动方向的第二预设数量的线激光传感器，及所述机器人与所述障碍物之间的距离对所述机器人执行沿边操作，其中，所述第二预设数量的线激光传感器中至少一个线激光传感器沿垂直于地面的方向发射线型激光；当所述机器人与所述障碍物间的距离大于第一预设值且小于第二预设值时，对所述机器人执行减速操作，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值。
63.本发明之计算机可读存储介质的具体实施方式与上述扫地机器人移动方法的具体实施方式大致相同，在此不再赘述。
64.需要说明的是，上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。并且本文中的术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包
括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
65.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，电子装置，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
66.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。