一种全自动电脑横机的分段罗拉驱动控制电路的制作方法

本实用新型涉及一种全自动电脑横机的控制结构，具体涉及了一种全自动电脑横机的分段罗拉驱动控制电路。

背景技术：

全自动电脑横机的工作原理是通过控制软件设计花型文件达到自动编织衣物的机械设备，罗拉是全自动电脑横机在编织过程中对编织衣物进行牵拉以达到编织效果、实现编织功能的核心结构。

然而在现有传统的罗拉控制技术下，罗拉只能对编织衣物整体进行拉力作用，也就是说：如果编织衣物需要进行局部编织时，现有罗拉是无法对该局部编织区域进行局部牵拉实现局部特定编织效果，这显然不能满足实际应用中衣物的各类编织需求。

为此，本申请人基于在全自动电脑横机驱动控制领域的多年研发经验和理论水平决定对以上技术问题进行针对性研发改进。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种全自动电脑横机的分段罗拉驱动控制电路，所采用的器件结构简单可靠，器件成本低，而且安全稳定地确保了分段罗拉驱动控制电路整体器件以及各分段步进电机的使用寿命。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种全自动电脑横机的分段罗拉控制方法，所述全自动电脑横机包括可相对旋转地安装为一体的若干分段罗拉；各分段罗拉分别采用分段步进电机驱动旋转，各所述分段步进电机分别通过分段驱动模块实现独立驱动控制，各所述分段驱动模块的驱动信号由mcu主控制芯片控制输出，其中，所述分段罗拉控制方法的控制步骤包括：

s10)、向所述mcu主控制芯片输入拉力控制需求，所述拉力控制需求包括对各分段罗拉的拉力参数设置；

s20)、所述mcu主控制芯片基于所述拉力控制需求计算并向各所述分段驱动芯片输出各所述分段步进电机的调节电流pwm控制信号tq_an、转速pwm信号step_bn和转向信号dir_bn；

s30)、所述分段驱动模块将其接收到的所述调节电流pwm控制信号tq_an、转速pwm信号step_bn和转向信号dir_bn作为其驱动信号驱动与其对应的分段步进电机工作运行，实现对各分段罗拉的独立驱动。

优选地，所述分段驱动模块包括控制连接的电流调节电路和分段驱动芯片，其中，所述电流调节电路对所述调节电流pwm控制信号tq_an进行三极开关管调节后向所述分段驱动芯片输出调节电压输入值vraef_an，所述分段驱动芯片基于该调节电压输入值vraef_an和采样电阻计算确定向所述分段步进电机输出的工作电流。

优选地，所述转速pwm信号step_bn通过调节pwm频率实现对所述分段步进电机的转速调节，所述转向信号dir_bn为高低电平信号，通过高电平和低电平的状态切换实现对所述分段步进电机的旋转方向变化。

优选地，各所述分段步进电机均安装有用于检测当前位置的霍尔传感器，在所述步骤s20)中，所述mcu主控制芯片通过霍尔传感器得到各所述分段步进电机的当前位置后，判断对应的分段步进电机是否到达目标指定位置；当判定对应的分段步进电机已经到达目标指定位置，实现零位感应检测。

优选地，当所述mcu主控制芯片判定对应的分段步进电机已经到达目标指定位置时，通过计算调整调节电流pwm控制信号tq_an打开所述三极开关管q5，减少所述分段步进电机输出的工作电流，减少该分段步进电机的发热。

优选地，所述mcu主控制芯片采用stm32f103vc芯片；所述分段驱动芯片采用drv8818芯片。

优选地，所述分段驱动芯片的输入脚分别输入调节电压输入值vraef_an、转速pwm信号step_bn和转向信号dir_bn，且分段驱动芯片的isena端口以及isenb端口分别连接有a相电流采样电阻r313和b相电流采样电阻r315；所述分段驱动芯片的输出引脚分别输出a相分段步进电机控制电流ibjb_na和b相分段步进电机控制电流ibjb_nb。

优选地，所述a相分段步进电机控制电流的计算公式为：ibjb_na＝vraef_an/(8*r313)；所述b相分段步进电机控制电流的计算公式为：ibjb_nb＝vraef_an/(8*r315)，其中，vraef_an为调节电压输入值，ibjb_na为a相分段步进电机控制电流，r313为a相电流采样电阻；ibjb_nb为b相分段步进电机控制电流，r315为b相电流采样电阻。

优选地，所述电流调节电路包括三极开关管q5，所述三极开关管q5的基极输入所述调节电流pwm控制信号tq_an，其发射极接地，其集电极串接第二分压电阻r93和第一分压电阻r92后接入参考电压输入值vrefa，其中，所述第一分压电阻r92和第二分压电阻r93之间的连接点作为调节电压输入值vraef_an的输出端，通过调整所述调节电流pwm控制信号tq_an选择性打开或关闭所述三极开关管q5；其中，

当通过调节电流pwm控制信号tq_an打开所述三极开关管q5时，vref_an＝[r93/(r92+r93)]*vrefa；

当通过调节电流pwm控制信号tq_an关闭所述三极开关管q5时，vref_an＝vrefa。

优选地，所述分段罗拉的数量为10-24个；所述参考电压输入值vrefa的范围为2.4-3.2v，所述第一分压电阻r92的阻值为1000ω，所述第二分压电阻r93的阻值为3300ω。

本实用新型还优选地提出一种全自动电脑横机的分段罗拉驱动控制电路，所述全自动电脑横机包括可相对旋转地安装为一体的若干分段罗拉，各分段罗拉分别采用分段步进电机驱动旋转；所述分段罗拉驱动控制电路包括依次电连接的mcu主控制芯片、分段驱动芯片以及分段步进电机；

所述mcu主控制芯片与上位机通信连接用于输入拉力控制需求，所述拉力控制需求包括对各分段罗拉的拉力参数设置；

所述mcu主控制芯片与所述分段驱动芯片通信连接用于输出转速pwm信号step_bn和转向信号dir_bn，所述mcu主控制芯片与所述分段驱动芯片之间设有电流调节电路，且分段驱动芯片连接有用于计算所述分段步进电机控制电流的电流采样电阻，所述分段驱动芯片的输出引脚向所述分段步进电机输出分段步进电机控制电流；其中，

所述mcu主控制芯片的引脚输出调节电流pwm控制信号tq_an；所述电流调节电路包括三极开关管q5，所述三极开关管q5的基极输入所述调节电流pwm控制信号tq_an，其发射极接地，其集电极串接第二分压电阻r93和第一分压电阻r92后接入参考电压输入值vrefa，其中，所述第一分压电阻r92和第二分压电阻r93之间的连接点作为调节电压输入值vraef_an的输出端，通过调整所述调节电流pwm控制信号tq_an选择性打开或关闭所述三极开关管q5；所述调节电压输入值vraef_an接入所述分段驱动芯片的电压输入脚。

优选地，所述mcu主控制芯片通过can总线与控制主板通信连接，所述控制主板与上位机通信连接用于输入拉力控制需求。

优选地，所述上位机采用人机交互操作界面。

优选地，所述mcu主控制芯片通过can总线与所述分段驱动芯片通信连接。

优选地，所述a相电流采样电阻r313和b相电流采样电阻r315相等，且其阻值为0.2ω。

本实用新型还具体优选地提出了如上所述分段步进电机的电流调节电路，所述电流调节电路包括电连接在所述mcu主控制芯片与所述分段驱动芯片之间的三极开关管q5，所述三极开关管q5的基极输入所述调节电流pwm控制信号tq_an，其发射极接地，其集电极串接第二分压电阻r93和第一分压电阻r92后接入参考电压输入值vrefa，其中，所述第一分压电阻r92和第二分压电阻r93之间的连接点作为调节电压输入值vraef_an的输出端，所述调节电压输入值vraef_an接入所述分段驱动芯片的电压输入脚,所述分段驱动芯片连接有用于计算所述分段步进电机控制电流的电流采样电阻，所述分段驱动芯片的输出引脚向所述分段步进电机输出分段步进电机控制电流；

所述参考电压输入值vrefa通过电位器调节电路输出，所述电位器调节电路包括固定电压输入端，在固定电压输入端与接地端之间依次串接分压电阻和可调节阻值的电位器rwn，所述电位器rwn的输出端作为参考电压输入值vrefa的输出端。

优选地，所述固定电压输入端的固定电压为5v,所述分压电阻的阻值为5100ω，所述电位器rwn采用2k电位器。

优选地，所述电位器rwn的输出端连接设有比较器的数模转化芯片，所述比较器的正相输入引脚接入所述电位器rwn的输出端，所述比较器的输出引脚一路与其负相输入引脚连接，另一路输出作为参考电压输入值vrefa的输出端接入所述分段驱动芯片。

优选地，所述数模转化芯片采用lmv358芯片，其供电电压为12v。

优选地，所述数模转化芯片的供电电压输入端与接地端连接有第一滤波电容c69；在所述电位器rwn的输出端一路与接地端设有第二滤波电容c71。

需要说明的是，本申请涉及的分段罗拉均是指前罗拉，分段罗拉之间可以采用支架类的关节部件实现可相对旋转地安装为一体，这些属于本领域技术人员的公知常识，也不属于本申请的创新内容，因此本申请对其不做具体展开说明。

本实用新型首先通过对罗拉进行分段式结构的独立拉力驱动控制，采用单个mcu控制芯片实现对多个分段步进电机的同时独立驱动，具体来说：在实际工作时，通过上位机向mcu主控制芯片输入对各分段罗拉的拉力参数设置信号(作为拉力控制需求)，mcu主控制芯片与分段驱动芯片通信连接向分段驱动芯片输出转速pwm信号step_bn和转向信号dir_bn，同时mcu主控制芯片输出调节电流pwm控制信号tq_an，通过该调节电流pwm控制信号tq_an选择性打开或关闭三极开关管q5，实现对调节电压输入值vraef_an的大小调节，通过灵活便捷的电流调节可以避免分段步进电机发生不必要的发热问题，具体工作过程为：当分段步进电机收到驱动信号指令时，通过调节电流pwm控制信号tq_an关闭三极开关管q5，此时分段步进电机以全流工作模式进行驱动运行，当分段步进电机到达目标指定位置完成驱动信号指令时，通过调节电流pwm控制信号tq_an打开三极开关管q5，此时分段步进电机以半流待机模式进行驱动运行，非常便捷且可靠地避免分段步进电机发生不必要的做功损失，产生不必要的热量，进而可靠保证了对若干分段罗拉的可靠、安全的驱动控制，可以非常良好地满足对于衣物局部编织时实现局部牵拉的效果，灵活有效地满足实际应用中衣物的各类编织需求；

本实用新型还进一步优选地提出了优选的分段罗拉驱动控制电路，所采用的器件结构简单可靠，器件成本低，而且通过mcu控制芯片输出调节电流pwm控制信号tq_an来调节分段步进电机的工作电流大小，调节过程非常便捷可靠，安全稳定地确保了分段罗拉驱动控制电路整体器件以及各分段步进电机的使用寿命；

本实用新型还进一步优选地提出了优选的电流调节电路，采用电位器调节电路输出参考电压输入值vrefa，具体通过串接的分压电阻和可调节阻值的电位器rwn输出可实时调节的分压值信号，调节过程简单便捷，然后通过三极管输出接入分段驱动芯片的调节电压输入值vraef_an，结构简单可靠，器件成本低；本实用新型还进一步具体优选地提出采用设有比较器的数模转化芯片对电位器rwn输出的分压值信号进行稳压调节，可以进一步提高参考电压输入值vrefa的稳定可靠性。

附图说明

附图1是本实用新型具体实施方式下分段罗拉的安装结构示意图；

附图2是本实用新型具体实施方式下分段罗拉驱动控制电路的结构模块连接图；

附图3是本实用新型具体实施方式下mcu主控制芯片的结构图；

附图4是本实用新型具体实施方式下分段驱动芯片的结构图；

附图5是本实用新型具体实施方式下电流调节电路图；

附图6是本实用新型具体实施方式下电位器调节电路图；

附图7是本实用新型具体实施方式下分段罗拉控制方法的控制步骤框图；

附图8是本实用新型具体实施方式下向mcu主控制芯片输入拉力控制需求的人机交互操作界面照片(分段罗拉段数为：1-12)；

附图9是本实用新型具体实施方式下向mcu主控制芯片输入拉力控制需求的人机交互操作界面照片(分段罗拉段数为：13-24)。

具体实施方式

本实用新型实施例公开了一种全自动电脑横机的分段罗拉驱动控制电路，全自动电脑横机包括可相对旋转地安装为一体的若干分段罗拉，各分段罗拉分别采用分段步进电机驱动旋转；分段罗拉驱动控制电路包括依次电连接的mcu主控制芯片、分段驱动芯片以及分段步进电机；mcu主控制芯片与上位机通信连接用于输入拉力控制需求，拉力控制需求包括对各分段罗拉的拉力参数设置；mcu主控制芯片与分段驱动芯片通信连接用于输出转速pwm信号step_bn和转向信号dir_bn，mcu主控制芯片与分段驱动芯片之间设有电流调节电路，且分段驱动芯片连接有用于计算分段步进电机控制电流的电流采样电阻，分段驱动芯片的输出引脚向分段步进电机输出分段步进电机控制电流；其中，mcu主控制芯片的引脚输出调节电流pwm控制信号tq_an；电流调节电路包括三极开关管q5，三极开关管q5的基极输入调节电流pwm控制信号tq_an，其发射极接地，其集电极串接第二分压电阻r93和第一分压电阻r92后接入参考电压输入值vrefa，其中，第一分压电阻r92和第二分压电阻r93之间的连接点作为调节电压输入值vraef_an的输出端，通过调整调节电流pwm控制信号tq_an选择性打开或关闭三极开关管q5；调节电压输入值vraef_an接入分段驱动芯片的电压输入脚。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型中的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

请参见图1所示，全自动电脑横机包括采用支架类的关节部件(图未示出)可相对旋转地安装为一体的若干分段罗拉1，优选地，分段罗拉1的数量为10-24个，具体地，在本实施方式中，分段罗拉1的数量为24个，也就是说一共有24段分段罗拉1；各分段罗拉1分别采用分段步进电机10驱动旋转；请进一步参见图2所示的一种全自动电脑横机的分段罗拉驱动控制电路，包括依次电连接的mcu主控制芯片30、分段驱动芯片20以及分段步进电机10；优选地，请分别参见图3和图4所示，在本实施方式中，mcu主控制芯片30采用stm32f103vc芯片；分段驱动芯片20采用drv8818芯片，各分段步进电机10均安装有用于检测当前位置的霍尔传感器(图未示出)；

优选地，在本实施方式中，上位机采用人机交互操作界面40，mcu主控制芯片30通过can总线与控制主板50通信连接，控制主板50与人机交互操作界面40通信连接用于输入拉力控制需求，拉力控制需求包括对各分段罗拉1的拉力参数设置；mcu主控制芯片30通过can总线与分段驱动芯片20通信连接；

mcu主控制芯片30与分段驱动芯片20通信连接用于输出转速pwm信号step_bn和转向信号dir_bn，mcu主控制芯片30与分段驱动芯片20之间设有电流调节电路60，且分段驱动芯片20连接有用于计算分段控制芯片控制电流的电流采样电阻，分段驱动芯片20的输出引脚向分段控制芯片10输出分段控制芯片控制电流；其中，mcu主控制芯片30的引脚输出调节电流pwm控制信号tq_an；

请参见图5所示，本实施例还具体优选地提出了如上分段控制芯片10的电流调节电路60，电流调节电路60包括电连接在mcu主控制芯片30与分段驱动芯片20之间的三极开关管q5，三极开关管q5的基极输入经阻值为1000ω的分压电阻r100进行分压保护后的调节电流pwm控制信号tq_an，其发射极接地，其集电极串接第二分压电阻r93和第一分压电阻r92后接入参考电压输入值vrefa，其中，第一分压电阻r92和第二分压电阻r93之间的连接点作为调节电压输入值vraef_an的输出端，通过调整调节电流pwm控制信号tq_an选择性打开或关闭三极开关管q5；调节电压输入值vraef_an接入分段驱动芯片20的电压输入脚,分段驱动芯片20连接有用于计算分段控制芯片控制电流的电流采样电阻，分段驱动芯片20的输出引脚向分段控制芯片10输出分段控制芯片控制电流；优选地，参考电压输入值vrefa的范围为2.4-3.2v，第一分压电阻r92的阻值为1000ω，第二分压电阻r93的阻值为3300ω；

请参见图6所示，在本实施方式中，参考电压输入值vrefa通过电位器调节电路输出，电位器调节电路包括固定电压输入端，在固定电压输入端与接地端之间依次串接分压电阻r128和可调节阻值的电位器rwn，电位器rwn的输出端作为参考电压输入值vrefa的输出端；优选地，固定电压输入端的固定电压为5v,分压电阻r128的阻值为5100ω，电位器rwn采用2k电位器，具体实施时可以通过旋转操作来调节其阻值，进而实现对参考电压输入值vrefa的调节；

需要特别说明的是，本申请实施例中涉及的各分压电阻的实际阻值根据根据实际分压需求来做具体选择，本实施例对其不做特别限定。

优选地，在本实施方式中，电位器rwn的输出端连接设有比较器的数模转化芯片，数模转化芯片采用lmv358芯片，其供电电压为12v；比较器的正相输入引脚(3号引脚)接入电位器rwn的输出端，比较器的输出引脚(1号引脚)一路与其负相输入引脚(2号引脚)连接，另一路输出作为参考电压输入值vrefa的输出端接入分段驱动芯片20；进一步具体优选地，为了对器件进行安全保护，数模转化芯片的供电电压输入端与接地端连接有第一滤波电容c69；在电位器rwn的输出端一路与接地端设有第二滤波电容c71；

优选地，分段驱动芯片20的输入脚分别输入调节电压输入值vraef_an、转速pwm信号step_bn和转向信号dir_bn，且分段驱动芯片20的isena端口以及isenb端口分别连接有a相电流采样电阻r313和b相电流采样电阻r315；分段驱动芯片20的输出引脚分别输出a相分段控制芯片控制电流ibjb_na和b相分段控制芯片控制电流ibjb_nb；优选地，a相电流采样电阻r313和b相电流采样电阻r315相等，且其阻值为0.2ω；

采用以上分段罗拉驱动控制电路和电流调节电路60作为驱动结构的基础上，请结合参见图7所示，本实施例提出一种全自动电脑横机的分段罗拉控制方法，各分段罗拉分别采用分段控制芯片10驱动旋转，各分段控制芯片10分别通过分段驱动模块实现独立驱动控制，各分段驱动模块的驱动信号由mcu主控制芯片30控制输出，其中，分段罗拉控制方法的控制步骤包括：

s10)、请参见图8和图9所示，通过人机交互操作界面向mcu主控制芯片30输入拉力控制需求，拉力控制需求包括对各分段罗拉的拉力参数设置，其中，图8中的横排编号1-12为对应分段罗拉的段数编号，图9中的横排编号13-24为对应分段罗拉的段数编号每个段数下面对应的数值分别是指每个分段罗拉对应针板上的织针位置(从0开始，每个相差30)，下面的竖直编号1-10为编织衣物的编织行号，每个编织行号分别对应的数值就是各段数编号下对于该对应分段罗拉的拉力设置需求，在实际工作运行时，依据织针位置和行号来判断编织衣物在指定位置进行编织，然后依据拉力参数设置来对应调整对应的分段罗拉的拉力；

s20)、mcu主控制芯片30基于拉力控制需求计算并向各分段驱动芯片20输出各分段控制芯片10的调节电流pwm控制信号tq_an、转速pwm信号step_bn和转向信号dir_bn，其中，转速pwm信号step_bn通过调节pwm频率实现对分段控制芯片10的转速调节，转向信号dir_bn为高低电平信号，通过高电平和低电平的状态切换实现对分段控制芯片10的旋转方向变化；优选地，在本步骤s20)中，mcu主控制芯片30通过霍尔传感器得到各分段控制芯片10的当前位置后，判断对应的分段控制芯片10是否到达目标指定位置；当判定对应的分段控制芯片10已经到达目标指定位置，实现零位感应检测；当mcu主控制芯片30判定对应的分段控制芯片10已经到达目标指定位置时，通过计算调整调节电流pwm控制信号tq_an用于在步骤s30)中打开三极开关管q5，进入半流待机模式，减少分段控制芯片10输出的工作电流，减少该分段控制芯片10的发热；

s30)、分段驱动模块将其接收到的调节电流pwm控制信号tq_an、转速pwm信号step_bn和转向信号dir_bn作为其驱动信号驱动与其对应的分段控制芯片10工作运行，实现对各分段罗拉的独立驱动；

优选地，在本步骤s30)中，通过电流调节电路60对调节电流pwm控制信号tq_an进行三极开关管调节后向分段驱动芯片20输出调节电压输入值vraef_an，优选地，在工作过程中，通过调整调节电流pwm控制信号tq_an选择性打开或关闭三极开关管q5；其中，当通过调节电流pwm控制信号tq_an打开三极开关管q5时，vref_an＝[r93/(r92+r93)]*vrefa，相当于进入半流待机模式；当通过调节电流pwm控制信号tq_an关闭三极开关管q5时，vref_an＝vrefa，相当于进入全流工作模式；分段驱动芯片20基于该调节电压输入值vraef_an和采样电阻计算确定向分段控制芯片10输出的工作电流，具体优选地，优选地，a相分段控制芯片控制电流的计算公式为：ibjb_na＝vraef_an/(8*r313)；b相分段控制芯片控制电流的计算公式为：ibjb_nb＝vraef_an/(8*r315)，其中，vraef_an为调节电压输入值，ibjb_na为a相分段控制芯片控制电流，r313为a相电流采样电阻；ibjb_nb为b相分段控制芯片控制电流，r315为b相电流采样电阻。

本实施例首先通过对罗拉进行分段式结构的独立拉力驱动控制，采用单个mcu控制芯片实现对多个分段控制芯片10的同时独立驱动，具体来说：在实际工作时，通过上位机向mcu主控制芯片30输入对各分段罗拉的拉力参数设置信号(作为拉力控制需求)，mcu主控制芯片30与分段驱动芯片20通信连接向分段驱动芯片20输出转速pwm信号step_bn和转向信号dir_bn，同时mcu主控制芯片30输出调节电流pwm控制信号tq_an，通过该调节电流pwm控制信号tq_an选择性打开或关闭三极开关管q5(规格为s8050)，实现对调节电压输入值vraef_an的大小调节，通过灵活便捷的电流调节可以避免分段控制芯片10发生不必要的发热问题，具体工作过程为：当分段控制芯片10收到驱动信号指令时，通过调节电流pwm控制信号tq_an关闭三极开关管q5，此时分段控制芯片10以全流工作模式进行驱动运行，当分段控制芯片10到达目标指定位置完成驱动信号指令时，通过调节电流pwm控制信号tq_an打开三极开关管q5，此时分段控制芯片10以半流待机模式进行驱动运行，非常便捷且可靠地避免分段控制芯片10发生不必要的做功损失，产生不必要的热量，进而可靠保证了对若干分段罗拉的可靠、安全的驱动控制，可以非常良好地满足对于衣物局部编织时实现局部牵拉的效果，灵活有效地满足实际应用中衣物的各类编织需求。

还需要特别说明的是，由于本申请实施例涉及的24个分段控制芯片10均分别设有自身的分段驱动模块(即为24个分段驱动模块)，本申请为了节省说明篇幅，所提出的图4：分段驱动芯片20的结构图、图5：电流调节电路60图以及图6：电位器调节电路图均来自其中1个分段驱动模块，可以代表每一个各分段控制芯片10的分段驱动模块，其中，本申请为了便于说明，调节电流pwm控制信号tq_an、转速pwm信号step_bn、转向信号dir_bn、调节电压输入值vraef_an以及电位器rwn中尾号n，以及a相分段控制芯片控制电流ibjb_na和b相分段控制芯片控制电流ibjb_nb中的n代表分段驱动模块的对应段数编号(取自段数范围1-24)。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。