飞行提示方法、装置、控制终端、系统及存储介质与流程

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种飞行提示方法、飞行提示装置、控制终端、飞行系统及存储介质。

背景技术：

目前，随着无人机技术的快速发展，其应用范围也越来越广，比如摄影拍摄、电力巡检、农业植保等等。为了提高无人机在飞行过程中的安全性能，现有无人机均设有飞行安全管理方案，比如在无人机上设置传感器，用于感测障碍物并进行自动避障。然而当无人机飞行遇到障碍物(如建筑、植物、行人等)，或者遇到载人飞机以及特殊空域(比如限高区、禁飞区、授权区等)时，用户并无法知晓，有可能因为误操作造成严重的安全隐患，同时用户体验也较差。

技术实现要素：

基于此，本申请提供了一种飞行提示方法、飞行提示装置、飞行系统、控制终端及存储介质，以提高无人机飞行的安全性。

第一方面，本申请提供了一种飞行提示方法，应用于控制终端，所述控制终端用于控制无人机飞行，所述方法包括：

在所述控制终端的交互界面显示所述无人机拍摄到的图传画面和/或地图画面；

获取所述无人机感测的障碍物信息；

根据所述障碍物信息，在所述交互界面的边界框处显示障碍提示图标。

此外，本申请还提供了一种飞行提示方法，应用于控制终端，所述控制终端用于控制无人机飞行，所述方法包括：

获取所述无人机感测的移动目标的运动信息；

在所述控制终端显示的交互界面中显示所述移动目标对应的提示图标；

根据所述移动目标的运动信息确定所述提示图标的显示方式。

第二方面，本申请还提供了一种飞行提示装置，应用于控制终端，所述飞行指示装置包括处理器和存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现本申请实施例提供的任一项所述飞行提示方法的步骤。

第三方面，本申请还提供了一种控制终端，所述控制终端包括：显示装置、存储器和处理器；

所述显示装置用于显示；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现本申请的实施例提供的任一项所述飞行提示方法的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种飞行系统，所述飞行系统包括无人机和本申请实施例提供任一项所述的控制终端，所述控制终端用于控制所述无人机飞行。

第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现本申请提供的任一项所述的飞行提示方法。

本申请实施例提供了一种飞行提示方法、飞行提示装置、系统、控制终端及存储介质，通过在控制终端上显示交互界面；获取所述无人机感测的障碍物信息；根据所述障碍物信息，在所述交互界面的边界框处显示障碍提示图标。从而使得用户可以根据该障碍提示图标清晰地知晓无人机遇到的障碍物以及障碍物信息，方便用户控制无人机飞行，进而提高了无人机飞行的安全性，以及提高了用户的体验度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请的实施例提供的一种飞行系统的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种飞行提示方法的步骤示意流程图；

图3a至图3c是本申请的实施例提供的交互界面的显示效果示意图；

图4a至图4c是本申请的提供的障碍物与无人机的方位信息的示意图；

图5是本申请的实施例提供的障碍物与无人机的角度信息的示意图；

图6是本申请的实施例提供的一种障碍提示图标显示的效果示意图；

图7是本申请的实施例提供的另一种障碍提示图标显示的效果示意图；

图8是本申请的实施例提供的另一种障碍提示图标显示的效果示意图；

图9是本申请的实施例提供的另一种障碍提示图标显示的效果示意图；

图10是本申请的实施例提供的另一种障碍提示图标显示的效果示意图；

图11a和图11b是本申请的实施例提供的交互界面的实际效果示意图；

图12a和图12b是本申请的实施例提供的另一种障碍提示图标显示的效果示意图；

图13是本申请的实施例提供的又一种障碍提示图标显示的效果示意图；

图14a至图14c是本申请的实施例提供的障碍物提示条的效果示意图；

图15是本申请的实施例提供的另一种飞行提示方法的步骤示意流程图；

图16是本申请的实施例提供的一种移动目标的提示图标显示的效果示意图；

图17是本申请的实施例提供的另一种移动目标的提示图标显示的效果示意图；

图18a和图18b是本申请的实施例提供的移动目标的提示图标显示的实际效果示意图；

图19是本申请的实施例提供的另一种移动目标的提示图标显示的效果示意图；

图20是本申请的实施例提供的又一种移动目标的提示图标显示的效果示意图；

图21是本申请的实施例提供的另一种飞行提示方法的步骤示意流程图；

图22是本申请的实施例提供的一种限飞解禁证书显示的效果示意图；

图23是本申请的实施例提供的又一种飞行提示方法的步骤示意流程图；

图24是本申请的实施例提供的一种授权区解禁证书显示的效果示意图；

图25是本申请的实施例提供的另一种授权区解禁证书显示的效果示意图；

图26是本申请的实施例提供的又一种授权区解禁证书显示的效果示意图；

图27是本申请的实施例提供的一种用户验证显示的效果示意图；

图28是本申请的实施例提供的一种飞行提示装置的示意框图；

图29是本申请的实施例提供的一种控制终端的示意框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

随着无人机技术的快速发展，其应用范围也越来越广，比如摄影拍摄、电力巡检、农业植保等等。为了提高无人机在飞行过程中的安全性能，现有无人机均设有设置障碍物感知传感器，用于感测障碍物并进行自动避障，以避免碰撞障碍物，进而提高无人机的安全性。

发明人发现，当无人机飞行遇到障碍物(如建筑、植物、行人等)，或者遇到载人飞机以及特殊空域(比如限高区、禁飞区、授权区等)时，无人机虽然可以感测障碍物并进行自动避障，然而用户却无法知晓无人机遇到障碍物，有可能因为误操作造成严重的安全隐患。

为此，本申请实施例提供一种飞行提示方法、飞行提示装置、控制终端、飞行系统和存储介质，以解决上述问题。

请参照图1，图1是实施本申请实施例提供的一种飞行系统的结构示意图。如图1所示，该飞行系统100包括控制终端10和无人机20，控制终端10与无人机20通信连接，用于控制无人机10的飞行。

其中，控制终端10包括显示装置11，显示装置11用于显示交互界面，该交互界面可以显示无人机20传输的图传画面，也可以显示地图画面。图传画面包括无人机的拍摄画面，通过无线图传技术传输给控制终端10，该地图画面为无人机20飞行时对应的地图。

可以理解的是，该交互界面除了可以显示图传画面和地图画面外，还可以包括一些控制图标，该控制图标具体为一些虚拟按键，用于实现用户与控制终端10的交互，或者通过控制终端10实现与无人机10的交互。

示例性的，当用户操作这些虚拟按键时，可以向无人机20发射相应的控制指令，以实现用户对无人机20的操控。比如，当用户点击虚拟按键中的拍摄按键时，则控制无人机20执行拍摄功能，当用户点击虚拟按键中的返航按键时，则控制无人机20执行返航任务。

示例性的，当用户操作另些虚拟按键时，可以查看相关参数，比如查看无人机20的飞行路线或者飞行参数等等。当然还可以进行画面切换显示，比如用户点击虚拟按键中的切换按键，则将地图画面和图传画面进行切换显示。其中，飞行参数包括飞行速度、飞行高度、电池电量等等。

需要说明的是，显示装置11包括设置在控制终端10上的显示屏或者独立于控制终端10的显示器，独立于控制终端10的显示器可以包括手机、平板电脑或者个人电脑等，或者也可以是带有显示屏的其他电子设备。其中，该显示屏包括led显示屏、oled显示屏、lcd显示屏等等。

无人机20包括障碍物感知传感器21，障碍物感知传感器21用于感测无人机20周围的障碍物，以得到障碍物信息，该障碍物信息包括方位信息和/或距离信息。

其中，该方位信息是指障碍物相对无人机20的方位，比如包括正前方、左上方、右上方、正后方、左下方和右下方等等；距离信息是指障碍物相对无人机20的距离，比如障碍物为铁塔a，该铁塔a相对无人机20的距离为7m。

在一些实施方式中，为了精准地感知无人机在不同方位的障碍物，障碍物感知传感器21包括一个或者多个传感器，用于感测无人机20的一个或者多个方向上的障碍物信息。

比如，障碍物感知传感器21可以包括一个方向传感器，用于感测无人机20的前方的障碍物信息。比如，障碍物感知传感器21可以包括两个方向传感器，分别用于感测无人机20的前方和后方的障碍物信息。再比如，障碍物感知传感器21可以包括四个传感器，分别用于检测无人机20的前方、后方、左方、右方的障碍物。

在另一些实施例中，也可以将一个障碍物感知传感器21设置无人机20搭载的旋转台上，通过该旋转台的障碍物感知传感器21可相对无人机转动，以感测无人机20在多个方向上的障碍物信息。

其中，障碍物感知传感器21包括视觉传感器、超声波传感器、tof传感器或激光传感器等等。

无人机20可以是旋翼飞机。在某些情形下，无人机20可以是可包括多个旋翼的多旋翼飞行器。多个旋翼可旋转而为无人机20产生提升力。旋翼可以是推进单元，可使得无人机20在空中自由移动。旋翼可按相同速率旋转和/或可产生相同量的提升力或推力。旋翼可按不同的速率随意地旋转，产生不同量的提升力或推力和/或允许无人机20旋转。在某些情形下，在无人机20上可提供一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个旋翼。这些旋翼可布置成其旋转轴彼此平行。在某些情形下，旋翼的旋转轴可相对于彼此呈任意角度，从而可影响无人机20的运动。

无人机20可包括多个旋翼。旋翼可连接至无人机20的本体，无人机20的本体可包含控制单元、惯性测量单元(inertialmeasuringunit，imu)、处理器、电池、电源和/或其他传感器。旋翼可通过从本体中心部分分支出来的一个或多个臂或延伸而连接至本体。例如，一个或多个臂可从无人机20的中心本体放射状延伸出来，而且在臂末端或靠近末端处可具有旋翼。

示例性的，无人机可例如为四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机。当然，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。

其中，无人机20上还设置有拍摄装置，拍摄装置包括一个摄像头或者是多个摄像头，比如有两个摄像头构成双目摄像方案，该拍摄装置用于拍摄图像，当然也可以用于测量障碍物相对无人机的距离。

在一些实施例中，无人机20还设置有ads-b装置(automaticdependentsurveillance–broadcast)，通过该ads-b装置可以检测同样设置有ads-b装置的障碍物，该障碍物具体可能为移动目标，比如载人飞机。一般载人飞机里通常安装有ads-b装置。

以下，将结合图1中的飞行系统对本申请的实施例提供的飞行提示方法进行详细介绍。需知，图1中的飞行系统仅用于解释本申请实施例提供的飞行提示方法，但并不构成对本申请实施例提供的飞行控制方法应用场景的限定。

请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种飞行提示方法的步骤示意流程图。该飞行提示方法应用于控制终端中，以向用户展示无人机感知的障碍物信息，进而提高无人机飞行的安全性。

如图2所示，该飞行提示方法包括步骤s101至步骤s103。

s101、在所述控制终端的交互界面显示所述无人机拍摄到的图传画面和/或地图画面；

s102、获取所述无人机感测的障碍物信息；

s103、根据所述障碍物信息，在所述交互界面的边界框处显示障碍提示图标。

在用户使用控制终端控制无人机飞行时，控制终端的显示装置会显示交互界面，用户通过该交互界面控制无人机飞行。

当然该交互界面还可以用于显示相关内容。比如，该交互界面显示所述无人机拍摄到的图传画面；比如，该交互界面也显示所述无人机当前飞行时使用的地图对应的地图画面；再比如，该交互界面还可以同时显示图传画面和地图画面。

具体地，如图3a所示，显示装置11的显示屏显示有交互界面12，该交互界面12包括边界框120，具体包括四个边界框120，在图3a中交互界面12显示的是图传画面13。如图3b所示，在图3b中交互界面12显示的是地图画面14，在地图画面14还显示有无人机20的飞行图标。如图3c所示，在图3c中交互界面12同时显示图传画面13和地图画面14，其中地图画面14是通过小窗口显示，具体可以采用画中画显示方式实现。

无人机在飞行的过程中，可以通过其搭载的障碍物感测传感器感测无人机周围的障碍物，并对接收到的关于障碍物的感测信号进行处理，得到障碍物信息。在无人机获取障碍物信息后，将该障碍物信息发送给控制终端，以使控制终端获取所述无人机感测的障碍物信息。

其中，所述障碍物信息包括方位信息和/或距离信息，所述方位信息为障碍物相对所述无人机的方向，所述距离信息为障碍物相对所述无人机的距离。当然还以包括其他信息，比如障碍物的形状信息等。

需要说明的是，方位信息是以无人机的飞行方向为基准，即规定飞行方向为正前方。以铁塔为障碍物为例进行介绍，具体如图4a所示，铁塔a位于无人机的正前方，即障碍物信息中的方位信息为正前方；比如，如图4b所示，铁塔b位于无人机的右方，即障碍物信息中的方位信息为右方；再比如，铁塔c位于无人机的右前方，即障碍物信息中的方位信息为右方；在图4a、图4b和图4c中，d为距离信息。

在一些实施例中，为了让用户了解障碍物的具体方向信息，所述方位信息包括角度信息，该角度信息可以为障碍物相对无人机飞行方向的夹角，或者也可以为障碍物相对与无人机飞行方向垂直的方向的夹角。

示例性的，如图5所示，以为无人机的飞行方向为y轴，以垂直无人机飞行方向为x轴，建立二维坐标系，由此可以确定障碍物相对无人机的角度，比如铁塔1相对无人机的角度为β1，铁塔2相对无人机的角度为β2，具体地比如β1为45°，β2为135°。

根据所述障碍物信息，在所述交互界面的边界框处显示障碍提示图标，以提示用户无人机周围存在障碍物，并可以让用户知晓障碍物信息，进而防止用户进行误操作。通过在边界框出显示障碍提示图标，不仅可以向用户展示障碍物信息，还可以避免遮挡交互界面的显示内容，不会影响用户使用交互界面，由此不仅可以提高无人机的飞行安全性，还可以提高用户的体验度。

在一些实施例中，所述障碍提示图标包括障碍物提示条，所述障碍物提示条位于所述交互界面的边界框。其中，障碍物提示条可以减少遮挡交互界面显示的内容，同时还便于展示障碍物信息。在所述边界框不具有障碍物显示条的位置，显示所述图传画面或地图画面，以在显示障碍物信息的基础上，最大限度不影响图传画面或地图画面的显示。

以下，将以障碍提示图标为障碍物提示条为例进行介绍。可以理解的是，在其他一些实施例中，该障碍提示图标除了可以为障碍物提示条，还可以包括其他形式图标，在此不做限定。

譬如，如图6所示，当获取的障碍物信息中方位信息为无人机前方有障碍物时，可以在交互界面12的上边界框处显示障碍物提示条121。通过在在交互界面12的上边界框处显示障碍物提示条121，由此方便用户在观看无人机拍摄的图传画面时知晓无人机的前方出现障碍物。

在一些实施例中，无人机包括前向障碍物感知传感器和/或后向障碍物感知传感器，由此可以感测到无人机的前方或后方可能出现障碍物。相应地，在所述交互界面的边界框处显示障碍提示图标，具体为在所述交互界面的上边界框和/或下边界框处显示所述障碍提示图标。

示例性的，如图7所示，交互界面12的上边界框和下边界框处显示障碍物提示条121，表示无人机的前方和后方均出现障碍物。

在一些实施例中，为了让用户清晰地知晓无人机周围出现障碍物，以及障碍物的方位信息。根据所述障碍物信息，在所述交互界面的边界框处显示障碍提示图标，具体可以为：根据所述障碍物信息中的方位信息，在所述交互界面的多个边界框中确定目标边界框；以及在所述目标边界框处显示障碍提示图标。

其中，所述方位信息包括：障碍物在所述无人机的前方、后方、左方和右方中任意一种；所述目标边界框包括上边界框、下边界框、左边界框和右边界框中任意一种。

其中，前方、后方、左方和右方，可以通过所述无人机上安装的前向障碍物感知传感器、后向障碍物感知传感器、左向障碍物感知传感器和/或右向障碍物感知传感器分别进行感测。

其中，前方、后方、左方和右方分别与上边界框、下边界框、左边界框和右边界框相对应，由此可以确定目标边界框。

比如，所述障碍物信息中的方位信息为位于无人机的前方，则在所述交互界面的多个边界框中确定目标边界框为上边界框，并在上边界框处显示障碍提示图标，具体如图6所示。

在某些场景下，比如在深谷中飞行，无人机的周围四个方向可能均出现障碍物，相应地可以在交互界面12的四个边界框处均显示障碍物提示条，具体如图8所示。

在一些实施例中，为了优化交互界面，以及提高用户体验度。可以将所述障碍物提示条的宽度设置为与所述交互界面中用于显示所述障碍物提示条的边界框的宽度相同。

示例性的，如图6所示，所述交互界面中用于显示所述障碍物提示条的边界框为上边界框，将该障碍物提示条的宽度设置为与上边界框的宽度相同。

在另一些实施例中，为了尽量少遮挡交互界面的内容，以提高用户的体验度。可以将所述障碍物提示条的宽度设置为小于所述交互界面中用于显示所述障碍物提示条的边界框的宽度。

示例性的，如图9所示，交互界面12中用于显示所述障碍物提示条的边界框为上边界框，该障碍物提示条的宽度小于上边界框的宽度。

需要说明的是，在该障碍物提示条的宽度小于边界框的宽度时，可以通过障碍物提示条在边界框显示的位置，确定障碍物的方位信息。

示例性的，如图9和图10所示，在图9中障碍物提示条显示在上边界框的中间，表示障碍物位于无人机的前方；在图10中障碍物提示条显示在上边界框的左侧，表示障碍物位于无人机的左前方。

在另一些实施例中，为了尽量少遮挡交互界面的内容，以提高用户的体验度。可以将所述障碍物提示条为具有一定透明的图标。

示例性的，如图11a和图11b所示，图11a和图11b为本申请实施例提供的交互界面的实际效果示意图。图11a中交互界面显示图传画面13，图11b中在交互界面的上边界框和下边界框处显示障碍物提示条121，该障碍物提示条121具有半透明效果，因此可以提高使用体验。

在无人机感测到障碍物时，通过控制终端显示的交互界面上显示障碍物提示条，提示用户无人机周围存在障碍物。此时用户可以不用做任何操作，由无人机进行自动避障；当然，用户也可以根据提示信息进行手动操作，以控制飞行器飞行进行避障，由此提高了无人机的飞行安全性。

在一些实施例中，在无人机完成自动避障后，还会持续通过障碍物感知传感器进行检测，以确定所述障碍物与无人机的距离是否大于预设安全距离，或者无人机周围是否存在障碍物；若所述障碍物信息中距离信息大于预设安全距离，或者若未检测到障碍物，则隐藏所述障碍提示图标。

示例性的，比如图7至图6过程，通过隐藏障碍物提示条，可以让用户知晓无人机当前没有障碍物，同时不用占用交互界面的空间，进而提高了用户的体验。

在一些实施例中，为了让用户知晓障碍物的方位信息和距离信息。根据所述障碍物信息，在所述交互界面的边界框处显示障碍提示图标，具体可以根据所述障碍物信息中的距离信息，确定在所述交互界面的边界框处显示的障碍提示图标的显示颜色。

示例性的，如图12a和图12b所示，不同的障碍物提示条的显示颜色表示障碍物相对无人机距离不同，由此可以通过障碍物提示条的显示颜色的改变，以提示用户障碍物的远近。

比如，图12a中障碍物提示条的显示颜色，相对图12b中障碍物提示条的显示颜色为浅色调，表示图12a中障碍物与图12b中障碍物相对无人机更远一些，即距离更远。

在一些实施例中，所述根据所述障碍物信息中的距离信息，确定在所述交互界面的边界框处显示的障碍提示图标的显示颜色，具体为：确定障碍物相对所述无人机的距离是否小于预设距离，若障碍物相对所述无人机的距离小于预设距离，将与所述预设距离对应的预设颜色确定为所述障碍提示图标的显示颜色。

其中，预设距离为安全距离，若障碍物与无人机之间距离小于该预设距离，表示无人机飞行存在安全隐患，因此有必要提示用户。

具体地，通过预先设置预设距离，以及该预设距离对应的预设颜色，可以很好提示用户。比如，预设距离为6m，与所述预设距离6m对应的预设颜色包括黄色，黄色具有警示作用。当障碍物与无人机之间的距离小于6m时，将所述障碍提示图标的显示颜色调整为黄色，以提示用户。

在一些实施例中，为了避免用户进行误操作，进而提高无人机飞行的安全性。根据所述障碍物信息中的距离信息，确定在所述交互界面的边界框处显示的障碍提示图标的显示颜色，具体可以：在确定所述无人机处于紧急悬停状态时，将与所述紧急悬停状态对应的预设颜色确定为所述障碍提示图标的显示颜色；其中，所述紧急悬停状态为所述无人机因障碍物进入的悬停状态。

其中，所述与所述紧急悬停状态对应的预设颜色包括红色，红色具有警告作用。或者，所述与所述紧急悬停状态对应的预设颜色呈动态扩散效果。比如在无人机因障碍物进入悬停状态时，障碍提示图标显示为红色，并且显示的红色进行扩散，进而可以有效地提示用户。

在一些实施例中，为了更为有效地提醒用户无人机周围存在障碍物时。在根据所述障碍物信息中的距离信息，确定在所述交互界面的边界框处显示的障碍提示图标的显示颜色之后，还可以进一步地输出用于提示用户所述无人机附近出现障碍物的提示信息；其中，所述提示信息包括震动提示信息、语音提示信息、文字提示信息中至少一种。

比如，在所述交互界面的边界框处显示的障碍提示图标的显示颜色显示为黄色后，还可通过控制终端输出震动提示信息，或者通过控制终端播报语音提示信息，再或者通过控制终端的显示装置显示文字提示信息。

在一些实施例中，为了更好地通过障碍指示图标提示用户障碍物的方位信息。所述根据所述障碍物信息，在所述交互界面的边界框处显示障碍提示图标，具体可以为：先根据所述障碍物信息中的方位信息在所述障碍提示图标中确定目标位置，再根据所述距离信息确定所述障碍指示图标在所述目标位置处的显示颜色。

其中，该目标位置在障碍提示图标所处的位置，可以表示障碍物的方向信息，再用不同的颜色在所述目标位置处进行显示，由此可以更能吸引用户的注意，进而达到更好地提示效果。

示例性的，如图13所示，若障碍物信息中的方位信息为所述无人机的右上方，则确定在交互界面12的上边界框上显示的障碍物提示条121的右侧位置为目标位置，再根据距离的远近确定在所述目标位置处的显示颜色。比如，距离较远，可以显示绿色，表示在安全范围内；比如，距离接近安全范围时，可以显示黄色，表示无人机接近；再比如，距离小于安全范围，可以显示红色，表示无人机处于危险状态。

如图14a所示，可根据障碍物可能位于无人机的左上方、前方和右上方，将障碍物提示条121划分为三个区域，分别区域1211、区域1212和区域1213，分别对应左上方、前方和右上方。因此可以依据该划分方式以及障碍物信息中方位信息，确定与该方位信息对应的区域为目标位置。

比如，若障碍物信息中方位信息为左上方，则确定对应的区域1211为目标位置，将该区域1211与其他区域显示不同的颜色，表示障碍物的方位信息。

需要说明的是，随着无人机继续飞行，障碍物距离无人机的距离也开始变小，即无人机越接近障碍物。因此，还可以根据障碍物信息中距离信息调整该目标位置的显示颜色。

示例性的，具体如图14a至图14b过程所示，通过改变区域1211的显示颜色，来表示障碍物相对无人机的距离变化，以便用户通过观察障碍物提示条不同位置的颜色变化，即可以知晓障碍物的方位信息和距离信息。

在一些实施例中，为了方便用户知晓障碍物的具体位置，还可以通过无人机测量障碍物相对无人机的偏离角度。由此在障碍物提示条上，也可以用刻度值来表示该角度信息。

示例性的，具体如图14c所示，该障碍物提示条121上的刻度可用来表示障碍物相对无人机的角度信息，在实际应用中，只需要将障碍物相对无人机的角度信息映射在障碍物提示条121上的刻度上，即可以提示用户。

在一实施例中，其中一个边界框所对应的角度范围与所述无人机在一个方向上的障碍物感知范围相一致。例如，当所述无人机在前方的障碍物感知范围为左右各30度，共60度时，所述交互界面的上边界框所代表的障碍物感知角度也为60度，且该障碍物感知角度以平均刻度进行分布。示例性的，障碍物指示条的长短与障碍物的分布相关，其在障碍物感知范围内的分布越广，障碍物指示条在所述边界框上的长度越长。

在一些实施例中，为了更为有效地提醒用户无人机周围存在障碍物，并且该障碍物有一定危险性。在所述获取所述无人机感测的障碍物信息之后，还可以根据所述障碍物信息确定所述无人机是否触发预警条件，所述预警条件用于触发显示障碍提示图标；若所述无人机触发所述预警条件，则在所述交互界面的边界框处显示障碍提示图标；若所述无人机未触发所述预警条件，则在所述交互界面的边界框处不显示障碍提示图标。

其中，所述根据所述障碍物信息确定所述无人机是否触发预警条件，具体可以通过确定所述障碍物信息中的距离信息是否小于或等于预设安全距离；若所述障碍物信息中的距离信息小于或等于所述预设安全距离，则确定所述无人机触发预警条件。

在一些实施例中，除了使用预设安全距离进行判断是否触发预警条件，还可以结合方位信息进行判断，比如若障碍物在无人机的飞行方向上且距离信息小于或等于所述预设安全距离，则确定所述无人机触发预警条件。

在一些实施例中，因为无人机在飞行过程中，可能遇到固定不动的障碍物，也可能遇到移动的障碍物，即障碍物可能是移动目标。相应地，所述障碍物信息包括移动目标的运动信息，其中，所述运动信息包括运动速度、相对高度、相对距离以及运动方向中至少一种，所述相对高度为所述移动目标相对所述无人机的高度，所述相对距离为所述移动目标相对所述无人机的距离。

在无人机飞行的过程中，无人机遇到的障碍物若是移动目标，对于移动目标，同样可以利用在所述交互界面的边界框处显示障碍提示图标，以提示用户无人机周围出现移动目标以及移动目标的运动信息。

比如，使用障碍物提示条显示的位置、或者障碍物提示条中不同区域显示不同的颜色，表示移动目标的运动方向；或者，使用障碍物提示条显示不同的颜色，表示移动目标相对无人机的距离；或者，采用障碍物提示条的移动方向、速度和颜色变化来大概获知移动障碍物的运动信息。

对于移动目标，除了可以利用在所述交互界面的边界框处显示障碍提示图标，以提示用户无人机周围出现移动目标以及移动目标的运动信息。还可以其他飞行提示方式，对用户进行提示。

请参阅图15，图15是本申请实施例提供的另一种飞行提示方法的步骤示意流程图。该飞行提示方法应用于控制终端中，以解决障碍物为移动目标的问题，进而提高无人机飞行的安全性。

如图15所示，该飞行提示方法包括步骤s201至步骤s203。

s201、获取所述无人机感测的移动目标的运动信息；

s202、在所述控制终端显示的交互界面中显示所述移动目标对应的提示图标；

s203、根据所述移动目标的运动信息确定所述提示图标的显示方式。

其中，所述运动信息包括运动速度、相对高度、相对距离以及运动方向中至少一种；所述相对高度为所述移动目标相对所述无人机的高度，所述相对距离为所述移动目标相对所述无人机的距离。

无人机在飞行的过程中，可以通过障碍物感知传感器感测移动目标的运动信息，并将感测到的移动目标的运动信息发送给控制终端，使得控制终端获取所述无人机感测的移动目标的运动信息。

在控制终端获取所述无人机感测的移动目标的运动信息之后，可以在所述控制终端显示的交互界面中显示所述移动目标对应的提示图标，并根据所述移动目标的运动信息确定所述提示图标的显示方式。具体地，确定所述提示图标的显示方式，比如包括确定所述提示图标的显示颜色、显示位置等。

比如，在根据运动信息确定移动目标快接近该无人机时，将所述移动目标对应的提示图标显示为黄色，在根据运动信息确定移动目标接近该无人机，可以改变所述提示图标的显示颜色，比如显示为红色，进而提示用户移动距离的距离信息，或者距离的变化信息。

在一些实施例中，移动目标具体可以载人飞机，所述障碍提示图标包括飞机图标，由此可以在交互界面的边界框处，根据载人飞机的运动信息，显示所述飞机图标。其中，所述载人飞机的运动信息是通过ads-b装置获取的。

在一些实施例中，为了让用户更清楚了解载人飞机的运动趋势，可以在靠近所述飞机图标处显示所述运动信息。具体地可以使用弹框显示的方式显示运动信息。需要说明的是，可以显示部分运动信息，比如显示运动速度和运动方向；也可以显示全部运动信息，比如显示运动速度、相对高度、相对距离以及运动方向。

在一些实施例中，所述交互界面中包括所述地图画面，所述地图画面为所述无人机飞行时使用的地图。还可以根据移动目标的运动信息，在所述地图画面上显示所述移动目标对应的提示图标。通过在地图画面展示，可以让用户更为直观地了解无人机的周围移动目标以及运动情况。当然，也可以在交互界面的边界框处显示移动目标的提示图标。

示例性的，如图16所示，交互界面12中显示有图传画面13和地图画面14，地图画面14上显示有无人机20的飞行图标141，其中在地图画面14上显示载人飞机的提示图标142，因此可以让用户更为直观地了解无人机的周围移动目标以及运动情况。

在一些实施例中，为了能够更好地提醒用户无人机周围遇到移动目标，还可以改变所述地图画面的边界框的显示颜色。通过改变颜色可以有效地提醒用户，当前无人机周围出现移动目标。

示例性的，如图17所示，相对图16中的地图画面，在图17中改变了地图画面14的边界框的显示颜色，具体地比如显示为黄色，利用黄色具有警示作用对用户进行提醒。

在一些实施例中，为了方便用户观看地图画面，以提高用户的体验度。还可以检测用户是否对所述地图画面进行切换操作，若检测用户对所述地图画面进行切换操作，将所述地图画面与所述图传画面进行切换显示。该切换操作包括点击操作、双击操作、滑动操作、按压操作中的一种。

在一些实施例中，地图画面包括切换按键；若检测到用户操作所述切换按键，将所述地图画面与所述图传画面切换显示。具体如图18a和图18b所示。

具体地，如图18a所示，交互界面同时显示图传画面13和地图画面14。图传画面13大屏显示，地图画面14小屏显示，地图画面14中包括切换按键140。当用户点击切换按键140时，将地图画面14与图传画面13切换显示，即切换后地图画面14大屏显示，图传画面13小屏显示。需要说明的是，该大屏显示包括全屏显示等，该小屏显示具体是指相对大屏显示而言，显示的尺寸较小。

此外，该飞行提示方法在检测无人机周围遇到载人飞机时，还可以通过显示文字提示信息，具体在显示的图传画面上显示文字提示信息，以提示用户无人机周围存在载人飞机。具体地，如图18a所示，通过两个显示框分别显示“附近有载人飞机”和“附近有载人飞机，请谨慎飞行”等文字提示信息。

在一些实施例中，为了更好地显示运动信息，可以在所述将所述地图画面与所述图传画面切换显示之后，在靠近所述地图画面上显示的所述移动目标的提示图标的位置处显示所述运动信息。具体地，可以在小屏显示的地图画面中不显示所述运动信息，而在切换至大屏显示后的地图画面上显示所述运动信息。

具体地，如图18b所示，在大屏显示的地图画面14中显示有三个飞机图标，分别为飞机图标1421、飞机图标1422和飞机图标1423。其中，靠近飞机图标1421的位置处显示所述运动信息，具体以弹框显示运动信息。h表示载人飞机与无人机的相对高度，d表示载人飞机与无人机的相对距离，s表示载人飞机的飞行速度。由此方便用户了解更多信息，进而提高用户的体验度。

在一些实施例中，将所述地图画面与所述图传画面切换显示之后，还可以在所述地图画面上显示所述无人机的起飞点位置和当前飞行位置，和/或，显示所述无人机的飞行轨迹。

具体地，如图18b所示，无人机的飞行图标141所在位置即为当前飞行位置，起飞点位置为地图画面14中h点所在的位置，轨迹线1410为无人机的飞行轨迹。由此可以让用户了解更多关于无人机的飞行信息，以便做出相应的操作。

在一些实施例中，对应于障碍物为移动目标。具体可以为根据所述移动目标的运动信息确定所述移动目标的提示图标的显示方式。更具体的是根据所述移动目标的运动信息，确定所述移动目标的危险程度等级；以及根据所述危险程度等级确定所述提示图标的显示方式。其中，不同危险程度等级对应的所述提示图标的显示颜色不同。

示例性的，如图19所示，三个载人飞机，对应三个飞机图标，分别为飞机图标1421、飞机图标1422和飞机图标1423，再根据运动信息确定三个载人飞机(飞机1、飞机2和飞机3)的危险程度等级分别为等级ⅰ、等级ⅱ、等级ⅲ，其中等级ⅰ危险等级最高。不同的飞机图标的显示颜色不同，用于表示不同的危险程度等级，进而提示用户不同的载人飞机的不同危险等级。

其中，根据所述移动目标的运动信息，确定所述移动目标的危险程度等级，可以根据移动目标的运动信息中运动方向和运动速度，确定移动目标是否会接近无人机或多长时间后接近无人，来确定所述移动目标的危险程度等级。

当然，由于无人机也在运动，因此还需要获取无人机的运动信息。以便根据移动目标的运动信息和所述无人机的运动信息，模拟无人机和载人飞机的飞行轨迹，再根据所述无人机和载人飞机的飞行轨迹确定移动目标的危险程度等级，比如根据是否可能接近该无人机以及接近距离的远近，确定危险程度等级。

具体地，还可以根据距离范围确定危险程度等级，比如，如表1所示：

表1为距离范围与危险程度等级的对应关系

在表1中，等级ⅰ表示危险程度等级最高，大于等级ⅱ、等级ⅲ和等级ⅳ。其中，在一些实施例中，等级ⅳ可以表示安全等级，安全等级可以不在地图画面上显示移动目标的提示图标。需要说明的是，表1仅仅是原理示例说明，并不够构成对实际应用的数值设置的限定，具体可以根据实际场景进行设定。

在一些实施例了，可以使用危险等级评估模型，确定不同移动目标的危险程度等级，具体地，将无人机的运动信息和移动目标的运动信息输入至该危险等级评估模型进行模拟评估，得到该移动目标的危险程度等级。

需要说明的是，该危险等级评估模型可以包括一些公式算法，也可以是使用神经网络进行训练得到的机器学习模型，在此不做限定。

在一些实施例中，所述提示图标包括用于表示所述移动目标的形状图标。比如，如图19所示，若移动目标为载人飞机，则提示图标具体用飞机图标进行表示，以方便用户根据该形状图标就可以知晓移动目标的类型。

在一些实施例中，所述提示图标包括形状图标和环状图标，所述形状图标用于表示所述移动目标，所述环状图标用于表示所述移动目标的实际位置范围，其中，所述形状图标位于所述环状图标内。具体地，如图20所示。还可以将环状图标以不同颜色显示，来表示不同移动目标的危险程度等级。

在无人机飞行过程中，除了可能遇到固定的障碍物和移动的障碍物，还可能会遇到限飞区域或授权区域等，在这些限飞区域只有具备安全飞行资质的无人机才可以飞行，但是需要用户可以通过控制终端申请与限飞解禁证书，以解锁限飞区的飞行限制后，才能飞行。由此降低了用户的体验度。

其中，限飞区域根据不同的国家、地区要求等，可以分为多个不同类型的限飞区，比如国家解禁限飞区、高度解禁限飞区(比如120m限高)、特殊解禁(圆形或多边形)、授权区解禁等等。

为此解决上述问题，请参阅图21，图21是本申请实施例提供的另一种飞行提示方法的步骤示意流程图。该飞行提示方法应用于控制终端中，以解决限飞区的问题，进而提高用户的体验度。

如图21，该飞行提示方法包括步骤s301和步骤s302。

s301、获取限飞解禁证书，在所述交互界面显示所述限飞解禁证书；

s302、若检测到用户触发的证书发送操作，将所述限飞解禁证书发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述限飞解禁证书解禁所述限飞解禁证书对应的限飞区域。

其中，获取限飞解禁证书，需要从官方网站提前申请的限飞解禁证书，在通过控制终端上应用程序从服务器将申请的限飞解禁证书直接下载到本地，并通过应用程序上传至飞机使解禁证书生效，实现限飞区解禁。证书生效后，飞机可以在证书规定的区域内飞行，不受该区域上空的限飞区限制。

需要说明的是，控制终端中的应用程序为控制飞行器飞行的应用程序，并且可以与官网的服务器连接，下载一些解禁证书或者软件版本等。

具体地，如图22所示，可以在所述交互界面中显示获取的限飞解禁证书的证书标识，以及对应的发送按键，该发送按键具体为导入飞机，检测用户是否点击该“导入飞机”按键，若检测到用户操作所述发送按键，将所述限飞解禁证书发送至所述无人机。

在一些实施例中，将所述限飞解禁证书发送至所述无人机后，导入飞机显示文字显示“已导入”，进而提示用户已经导入成功，由此提高了用户的体验度。

在一些实施例中，为了方便用户对更多限飞区进行解禁，并提高解禁效率。获取限飞解禁证书，具体可以获取与所述无人机对应的限飞解禁证书组，所述限飞解禁证书组包括多个限飞解禁证书。

比如，如图22所示，该无人机mavicmini包括至少三个限飞解禁证书，均显示交互界面中，由于进行选择导入哪一个限飞解禁证书，由此提高了用户体验度。

需要说明的是，图21中提供的步骤s301和步骤s302，可以应用于无人机遇到固定障碍物之前或者之后，比如在步骤s101之前执行，也可以在步骤s103之后执行；或者，图21中提供的步骤s301和步骤s302，可以应用于无人机遇到移动障碍物之前或者之后，比如在步骤s201之前执行，也可以在步骤s203之后执行。具体应用场景的选择，根据实际需求而定。

请参阅图23，图23是本申请实施例提供的另一种飞行提示方法的步骤示意流程图。该飞行提示方法应用于控制终端中，以解决授权区的问题，进而提高用户的体验度。

如图23，该飞行提示方法包括步骤s401和步骤s402。

s301、在所述交互界面显示授权区对应的证书标识；

s302、若检测到用户触发的授权发送操作，向所述无人机发送授权指令，以使所述无人机根据所述授权指令中的证书标识解禁所述证书标识对应的授权区。

其中，所述无人机内存储有所述证书标识对应的授权区解禁证书。相对于限飞区，该授权区相对限飞区，要求没有那么严格，允许用户根据自主选择进行选择解禁，由此可以将授权区解禁证书存储在所述无人机中，以便提高解禁效率。

在一些实施例中，可以在所述交互界面中显示授权区解禁证书的证书标识，以及对应的激活按键；检测用户是否操作所述激活按键，若检测到用户操作所述激活按键，则根据所述证书标识生成授权指令，并将所述授权指令发送至所述无人机。

具体地，如图24所示，在交互界面的飞机内证书界面内显示两个授权区对应的证书标识，分别为newmatamoras3和newmatamoras4，以及每个证书标识后对应的激活按键。当用户操作所述激活按键，则根据所述证书标识生成授权指令，并将所述授权指令发送至所述无人机，以使无人机所述授权指令中的证书标识，查找并获取到对应的授权区证书，根据该授权区证书解禁所述证书标识对应的授权区。

在一些实施例中，还可以获取无人机的当前位置，并在控制终端的交互界面中显示所述无人机的当前位置对应的地图，以及在所述地图上显示所述授权区在所述地图上对应的区域。还可以在所述地图上的预设位置显示所述授权区对应的授权区解禁证书的证书信息。

具体地，如图25所示，在所述地图上显示所述授权区在所述地图上对应的区域144，该区域144为一个圆形区域，还可以点击该授权区解禁证书以查看该授权区解禁证书的详细信息，如位置、范围、有效期等，具体如证书信息145所示。

在一些实施例中，向所述无人机发送授权指令之前，所述飞行提示方法还包括：获取所述无人机的当前位置；若所述无人机的当前位置与授权区的位置满足预设授权条件时，在所述图传画面或地图画面中弹框显示所述授权区对应的位置标识，以及对应的授权按键；若检测到用户操作所述授权按键，则根据所述授权区对应的证书标识生成授权指令。

其中，所述无人机的当前位置与授权区的位置满足预设授权条件，具体为：确定所述无人机的当前位置与授权区的位置是否在预设范围内，若所述无人机的当前位置与授权区的位置在预设范围内，则确定所述无人机的当前位置与授权区的位置满足预设授权条件。比如预设范围为2m内，表示无人机已经靠近该授权区。

在一些实施例中，为了提高信息安全性。所述根据所述授权区对应的证书标识生成授权指令，还可以对用户进行验证，并在验证通过后根据所述授权区对应的证书标识生成授权指令。

具体地，如图26所示，弹框显示包括至少一个授权区解禁证书对应的证书标识和对应的解锁按键“解锁”，当检测到用户点击该解锁按键时，跳转到图27中的界面，显示验证码输入框，若用户在规定的时间内输入正确的验证码，则解锁成功，完成对该用户进行验证，由此提高了信息安全性。

在一些实施例中，在图27中，若用户在规定时间内，没有收到验证码，还可以选择另一种验证方式，比如使用语音验证，由此提高了用户的体验度。

可以理解的是，对用户进行验证包括短信验证和语音验证外，还可以使用邮箱验证、指纹验证、密码验证、身份证号验证中的一种。

需要说明的是，图23中提供的步骤s401和步骤s402，可以应用于无人机遇到固定障碍物之前或者之后，比如在步骤s101之前执行，也可以在步骤s103之后执行；或者，图23中提供的步骤s401和步骤s402，可以应用于无人机遇到移动障碍物之前或者之后，比如在步骤s201之前执行，也可以在步骤s203之后执行。具体应用场景选择，根据实际需求而定。

上述实施例提供的飞行提示方法，可以在无人机遇到不同的障碍物时，对用户进行提示，以避免用户进行误操作。由此，可以提高无人机飞行的安全性，同时还可以提高用户的体验度。

请参阅图28，图28是本申请实施例提供的一种飞行提示装置的示意性框图。该飞行提示装置可以应用于控制终端中。

如图28所示，飞行提示装置500包括处理器501和存储器502，处理器501和存储器502通过总线连接，该总线比如为i2c(inter-integratedcircuit)总线。飞行提示装置500应用于控制终端，该控制终端与无人机进行通信，用于控制无人机飞行。

在一些实施例中，该控制终端包括显示装置，显示装置可以为液晶显示屏，也可以为触控屏，或者，控制终端包括承载平台，该承载平台用于承载显示设备，用户可以将显示设备安装在承载平台上，并建立控制终端与显示设备之间的通信连接。

具体地，处理器501可以是微控制单元(micro-controllerunit，mcu)、中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)或数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)等。

具体地，存储器502可以是flash芯片、只读存储器(rom，read-onlymemory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现本申请实施例提供的任意一种所述的飞行提示方法。

示例性的，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

在所述控制终端的交互界面显示所述无人机拍摄到的图传画面和/或地图画面；获取所述无人机感测的障碍物信息；根据所述障碍物信息，在所述交互界面的边界框处显示障碍提示图标。

在一些实施例中，所述障碍物信息包括方位信息和/或距离信息，所述方位信息为障碍物相对所述无人机的方向，所述距离信息为障碍物相对所述无人机的距离。

在一些实施例中，所述方位信息包括角度信息。

在一些实施例中，所述无人机包括前向障碍物感知传感器和/或后向障碍物感知传感器；所述在所述交互界面的边界框处显示障碍提示图标，包括：在所述交互界面的上边界框和/或下边界框处显示所述障碍提示图标。

在一些实施例中，所述根据所述障碍物信息，在所述交互界面的边界框处显示障碍提示图标，包括：根据所述障碍物信息中的方位信息，在所述交互界面的多个边界框中确定目标边界框；以及在所述目标边界框处显示障碍提示图标。

在一些实施例中，所述无人机包括前向障碍物感知传感器、后向障碍物感知传感器、左向障碍物感知传感器和/或右向障碍物感知传感器；所述方位信息包括：障碍物在所述无人机的前方、后方、左方和右方中任意一种；所述目标边界框包括上边界框、下边界框、左边界框和右边界框中任意一种。

在一些实施例中，所述障碍提示图标包括障碍物提示条，所述障碍物提示条位于所述交互界面的边界框。

在一些实施例中，所述障碍物提示条的宽度与所述交互界面中用于显示所述障碍物提示条的边界框的宽度相同；或者所述障碍物提示条的宽度小于所述交互界面中用于显示所述障碍物提示条的边界框的宽度。

在一些实施例中，所述障碍物提示条为半透明图标或透明图标。

在一些实施例中，所述处理器还用于实现：若所述障碍物信息中距离信息大于预设安全距离，或者若未检测到障碍物，隐藏所述障碍提示图标。

在一些实施例中，所述根据所述障碍物信息，在所述交互界面的边界框处显示障碍提示图标，包括：

根据所述障碍物信息中的距离信息，确定在所述交互界面的边界框处显示的障碍提示图标的显示颜色。

在一些实施例中，所述根据所述障碍物信息中的距离信息，确定在所述交互界面的边界框处显示的障碍提示图标的显示颜色，包括：

若障碍物相对所述无人机的距离小于预设距离，将与所述预设距离对应的预设颜色确定为所述障碍提示图标的显示颜色。

在一些实施例中，所述与所述预设距离对应的预设颜色包括黄色。

在一些实施例中，所述根据所述障碍物信息中的距离信息，确定在所述交互界面的边界框处显示的障碍提示图标的显示颜色，包括：

若确定所述无人机处于紧急悬停状态，将与所述紧急悬停状态对应的预设颜色确定为所述障碍提示图标的显示颜色；其中，所述紧急悬停状态为所述无人机因障碍物进入的悬停状态。

在一些实施例中，所述与所述紧急悬停状态对应的预设颜色包括红色，或者，所述与所述紧急悬停状态对应的预设颜色呈动态扩散效果。

在一些实施例中，所述根据所述障碍物信息中的距离信息，确定在所述交互界面的边界框处显示的障碍提示图标的显示颜色之后，所述处理器还实现：

输出用于提示用户所述无人机附近出现障碍物的提示信息；其中，所述提示信息包括震动提示信息、语音提示信息、文字提示信息中至少一种。

在一些实施例中，所述根据所述障碍物信息，在所述交互界面的边界框处显示障碍提示图标，包括：

根据所述障碍物信息中的方位信息在所述障碍提示图标中确定目标位置；以及根据所述距离信息确定所述障碍指示图标在所述目标位置处的显示颜色。

在一些实施例中，所述获取所述无人机感测的障碍物信息之后，所述处理器还实现：

根据所述障碍物信息确定所述无人机是否触发预警条件，所述预警条件用于触发显示障碍提示图标；若所述无人机触发所述预警条件，则在所述交互界面的边界框处显示障碍提示图标。

在一些实施例中，所述根据所述障碍物信息确定所述无人机是否触发预警条件，包括：

确定所述障碍物信息中的距离信息是否小于或等于预设安全距离；若所述障碍物信息中的距离信息小于或等于所述预设安全距离，则确定所述无人机触发预警条件。

在一些实施例中，所述障碍物信息包括移动目标的运动信息。

在一些实施例中，所述运动信息包括运动速度、相对高度、相对距离以及运动方向中至少一种；其中，所述相对高度为所述移动目标相对所述无人机的高度，所述相对距离为所述移动目标相对所述无人机的距离。

在一些实施例中，所述移动目标包括载人飞机，所述障碍提示图标包括飞机图标。

在一些实施例中，所述载人飞机的运动信息是通过ads-b装置获取的。

在一些实施例中，所述处理器还实现：在靠近所述飞机图标处显示所述运动信息。

在一些实施例中，所述交互界面中包括所述地图画面，所述地图画面为所述无人机飞行时使用的地图。

在一些实施例中，所述处理器还实现：在所述地图画面上显示所述移动目标对应的提示图标。

在一些实施例中，所述处理器还实现：改变所述地图画面的边界框的显示颜色。

在一些实施例中，所述处理器还实现：若检测到用户对所述地图画面进行切换操作，将所述地图画面与所述图传画面进行切换显示。

在一些实施例中，所述地图画面包括切换按键；所述处理器还实现：

若检测到用户操作所述切换按键，将所述地图画面与所述图传画面切换显示。

在一些实施例中，所述将所述地图画面与所述图传画面切换显示之后，所述处理器还实现：

在靠近所述地图画面上显示的所述移动目标的提示图标的位置处显示所述运动信息。

在一些实施例中，所述将所述地图画面与所述图传画面切换显示之后，所述处理器还实现：

在所述地图画面上显示所述无人机的起飞点位置和当前飞行位置，和/或，显示所述无人机的飞行轨迹。

在一些实施例中，所述根据所述障碍物信息，在所述交互界面的边界框处显示障碍提示图标，包括：

根据所述移动目标的运动信息确定所述移动目标的提示图标的显示方式；

其中，所述根据所述移动目标的运动信息确定所述移动目标的提示图标的显示方式，包括：根据所述移动目标的运动信息，确定所述移动目标的危险程度等级；以及根据所述危险程度等级确定所述提示图标的显示方式。

在一些实施例中，不同危险程度等级对应的所述提示图标的显示颜色不同。

在一些实施例中，所述提示图标包括用于表示所述移动目标的形状图标。

在一些实施例中，所述提示图标包括用于表示所述移动目标的形状图标和用于表示所述移动目标的实际位置范围的环状图标，其中，所述形状图标位于所述环状图标内。

在一些实施例中，所述处理器还实现：

获取限飞解禁证书，在所述交互界面显示所述限飞解禁证书；若检测到用户触发的证书发送操作，将所述限飞解禁证书发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述限飞解禁证书解禁所述限飞解禁证书对应的限飞区域。

在一些实施例中，所述处理器还实现：

在所述交互界面中显示获取的限飞解禁证书的证书标识，以及对应的发送按键；若检测到用户操作所述发送按键，将所述限飞解禁证书发送至所述无人机。

在一些实施例中，所述获取限飞解禁证书，包括：

获取与所述无人机对应的限飞解禁证书组，所述限飞解禁证书组包括多个限飞解禁证书。

在一些实施例中，所述处理器还实现：

在所述交互界面显示授权区对应的证书标识；若检测到用户触发的授权发送操作，向所述无人机发送授权指令，以使所述无人机根据所述授权指令中的证书标识解禁所述证书标识对应的授权区；其中，所述无人机内存储有所述证书标识对应的授权区解禁证书。

在一些实施例中，所述处理器还实现：

在所述交互界面中显示授权区解禁证书的证书标识，以及对应的激活按键；若检测到用户操作所述激活按键，则根据所述证书标识生成授权指令，并将所述授权指令发送至所述无人机。

在一些实施例中，所述处理器还实现：

显示所述无人机的当前位置对应的地图，以及在所述地图上显示所述授权区在所述地图上对应的区域。

在一些实施例中，所述处理器还实现：

在所述地图上的预设位置显示所述授权区对应的授权区解禁证书的证书信息。

在一些实施例中，所述向所述无人机发送授权指令之前，所述处理器还实现：

获取所述无人机的当前位置；若所述无人机的当前位置与授权区的位置满足预设授权条件时，在所述图传画面或地图画面中弹框显示所述授权区对应的位置标识，以及对应的授权按键；若检测到用户操作所述授权按键，则根据所述授权区对应的证书标识生成授权指令。

在一些实施例中，所述根据所述授权区对应的证书标识生成授权指令，包括：

对用户进行验证，并在验证通过后根据所述授权区对应的证书标识生成授权指令。

在一些实施例中，所述对用户进行验证包括短信验证、邮箱验证、语音验证、指纹验证、密码验证、身份证号验证中的一种。

在一些实施例中，所述无人机的当前位置与授权区的位置满足预设授权条件，包括：

若所述无人机的当前位置与授权区的位置在预设范围内，则确定所述无人机的当前位置与授权区的位置满足预设授权条件。

示例性的，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

获取所述无人机感测的移动目标的运动信息；在所述控制终端显示的交互界面中显示所述移动目标对应的提示图标；根据所述移动目标的运动信息确定所述提示图标的显示方式。

在一些实施例中，所述运动信息包括运动速度、相对高度、相对距离以及运动方向中至少一种；其中，所述相对高度为所述移动目标相对所述无人机的高度，所述相对距离为所述移动目标相对所述无人机的距离。

在一些实施例中，所述根据所述移动目标的运动信息确定所述提示图标的显示方式，包括：

根据所述移动目标的运动信息，确定所述移动目标的危险程度等级；以及根据所述危险程度等级确定所述提示图标的显示方式；其中，不同的所述危险程度等级对应的所述提示图标的显示方式不同。

在一些实施例中，不同危险程度等级对应的所述提示图标的显示颜色不同。

在一些实施例中，所述提示图标包括形状图标，所述形状图标用于表示所述移动目标。

在一些实施例中，所述提示图标包括形状图标和环状图标，其中，所述形状图标位于所述环状图标内，所述形状图标用于表示所述移动目标，所述环状图标用于表示所述移动目标的实际位置范围。

在一些实施例中，所述移动目标包括载人飞机，所述提示图标包括飞机图标。

在一些实施例中，所述载人飞机的运动信息是通过ads-b装置获取的。

在一些实施例中，所述处理器还实现：在靠近所述提示图标处显示所述运动信息。

在一些实施例中，所述交互界面中包括所述地图画面和/或图传画面，所述地图画面为所述无人机飞行时使用的地图，所述图传画面为所述无人机拍摄的画面。

在一些实施例中，所述处理器还实现：改变所述地图画面的边界框的显示颜色。

在一些实施例中，所述处理器还实现：

若检测到用户对所述地图画面进行切换操作，将所述地图画面与所述图传画面切换显示。

在一些实施例中，所述地图画面包括切换按键，所述处理器还实现：

若检测到用户操作所述切换按键时，将所述地图画面与所述图传画面切换显示。

在一些实施例中，所述将所述地图画面与所述图传画面切换显示之后，所述处理器还实现：

在靠近所述危险等级最高的移动目标对应的提示图标的位置处显示所述运动信息。

在一些实施例中，所述将所述地图画面与所述图传画面切换显示之后，所述处理器还实现：

在所述地图画面上显示所述无人机的起飞点位置和当前飞行位置，和/或，显示所述无人机的飞行轨迹。

在一些实施例中，所述处理器还实现：

在所述地图画面上显示所述无人机对应的飞行图标，所述飞行图标用于指示所述无人机的当前飞行位置和飞行方向。

在一些实施例中，所述获取所述无人机感测的移动目标的运动信息之后，所述处理器还实现：

输出用于提示用户所述无人机附近存在移动目标的提示信息；其中，所述提示信息包括震动提示信息、语音提示信息、文字提示信息、界面变化信息中至少一种。

在一些实施例中，所述处理器还实现：

获取限飞解禁证书，在所述交互界面显示所述限飞解禁证书；若检测到用户触发的证书发送操作，将所述限飞解禁证书发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述限飞解禁证书解禁所述限飞解禁证书对应的限飞区域。

在一些实施例中，所述处理器还实现：

在所述交互界面中显示获取的限飞解禁证书的证书标识，以及对应的发送按键；若检测到用户操作所述发送按键，将所述限飞解禁证书发送至所述无人机。

在一些实施例中，所述获取限飞解禁证书，包括：

获取与所述无人机对应的限飞解禁证书组，所述限飞解禁证书组包括多个限飞解禁证书。

在一些实施例中，所述处理器还实现：

在所述交互界面显示授权区对应的证书标识；若检测到用户触发的授权发送操作，向所述无人机发送授权指令，以使所述无人机根据所述授权指令中的证书标识解禁所述证书标识对应的授权区；其中，所述无人机内存储有所述证书标识对应的授权区解禁证书。

在一些实施例中，所述处理器还实现：

在所述交互界面中显示授权区解禁证书的证书标识，以及对应的激活按键；若检测到用户操作所述激活按键，则根据所述证书标识生成授权指令，并将所述授权指令发送至所述无人机。

在一些实施例中，所述处理器还实现：

显示所述无人机的当前位置对应的地图，以及在所述地图上显示所述授权区在所述地图上对应的区域。

在一些实施例中，所述处理器还实现：

在所述地图上的预设位置显示所述授权区对应的授权区解禁证书的证书信息。

在一些实施例中，所述向所述无人机发送授权指令之前，所述处理器还实现：

获取所述无人机的当前位置；若所述无人机的当前位置与授权区的位置满足预设授权条件时，在所述图传画面或地图画面中弹框显示所述授权区对应的位置标识，以及对应的授权按键；若检测到用户操作所述授权按键，则根据所述授权区对应的证书标识生成授权指令。

在一些实施例中，所述根据所述授权区对应的证书标识生成授权指令，包括：

对用户进行验证，并在验证通过后根据所述授权区对应的证书标识生成授权指令。

在一些实施例中，所述对用户进行验证包括短信验证、邮箱验证、语音验证、指纹验证、密码验证、身份证号验证中的一种。

在一些实施例中，所述无人机的当前位置与授权区的位置满足预设授权条件，包括：

若所述无人机的当前位置与授权区的位置在预设范围内，则确定所述无人机的当前位置与授权区的位置满足预设授权条件。

请参阅图29，图29是本申请实施例提供的一种飞控制终端的示意性框图。如图29所示，该控制终端600包括处理器601、存储器602和显示装置603，存储器602和显示装置603通过总线与处理器601连接，该总线比如为i2c(inter-integratedcircuit)总线。该控制终端600与无人机进行通信，用于控制无人机飞行。

其中，显示装置603用于显示，比如用于显示交互界面、图传画面、地图画面等等。显示装置603包括设置在控制终端上的显示屏或者独立于控制终端的显示器，独立于控制终端的显示器可以包括手机、平板电脑或者个人电脑等，或者也可以是带有显示屏的其他电子设备。其中，该显示屏包括led显示屏、oled显示屏、lcd显示屏等等

具体地，处理器601可以是微控制单元(micro-controllerunit，mcu)、中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)或数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)等。

具体地，存储器602可以是flash芯片、只读存储器(rom，read-onlymemory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现本申请实施例提供的任意一种所述的飞行提示方法。

本申请的实施例还提供了一种飞行系统，具体如图1所示，所述飞行系统包括控制终端10和无人机20，控制终端10用于控制无人机20飞行，并执行本申请实施例提供的任意一种所述的飞行提示方法。

本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的任一种所述的飞行提示方法的步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的控制终端的内部存储单元，例如所述控制终端的存储器或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述控制终端的外部存储设备，例如所述控制终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard，smc)，安全数字(securedigital，sd)卡，闪存卡(flashcard)等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。