类大象的重型机器人的行走轨迹仿真方法和装置与流程

1.本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种类大象的重型机器人的行走轨迹仿真方法、一种类大象的重型机器人的行走轨迹仿真装置、一种计算机设备和一种非临时性计算机可读存储介质。


背景技术：

2.众所周知，地球陆地环境超过一半的面积都是高低不平的山地和沼泽，轮式和履带式机械在这样的环境中应用受到很大局限。然而，在这些地区生活着各种各样的自然界生物，他们大多以自己灵活奔驰行走，甚至飞檐走壁。因此，模仿和设计制造一种类似动物能够在自然环境中步行的机器，成为国内外机器人领域研究热点之一。该类机器人能够在复杂的非结构环境中稳定行走，能够代替人完成很多危险作业。多足步行机器人在军事应用，星球表面探测，消防及营救，示教及娱乐方面具有广泛的应用。
3.目前，大部分四足行走机器人外形模仿四足狗或者四足马。每条腿有三个主动关节和一个弹性关节，采用液压驱动，足底装有力传感器，关节处装有位置传感器。其原理是汽油机驱动液压系统带动关节四肢运动，陀螺仪和其他传感器作为反馈信号输入给控制系统帮助其规划每一步运动。四足机器人具有很强的环境适应性，可以在山地，35
°
坡面沼泽地等路面稳定运动，行走速度可达5km/h,能够在战场上为士兵运送弹药，食物和其他物品。
4.由于经济生活和人民生活娱乐的快速发展，需要一款类大象重型四足机器人去满足市场，但是没有一款特大型的四足机器人。


技术实现要素：

5.本发明为解决上述技术问题，提供了一种类大象的重型机器人的行走轨迹仿真方法，能够合理规划行走步态，使机器人行走稳定，并且提高了重型机器人的仿真应用范围，有一定的普遍适用性。
6.本发明采用的技术方案如下：
7.一种类大象的重型机器人的行走轨迹仿真方法，包括以下步骤：获取所述重型机器人的基本参数，并获取所述重型机器人的初始姿态信息；在所述重型机器人行走的过程中，根据初始姿态信息和腿部摆动相时间获取足端与身体之间的夹角；获取所述重型机器人单腿的足端运动轨迹和四条腿的腿部运动轨迹；根据所述重型机器人单腿的足端运动轨迹、所述四条腿的腿部运动轨迹和所述重型机器人的初始姿态信息获取所述重型机器人的关节角信息；根据所述重型机器人的关节角信息对所述重型机器人的行走轨迹进行仿真。
8.根据本发明的一个实施例，通过下述公式获取足端与身体之间的夹角：
[0009][0010]
其中，表示足端与身体之间摆动相的夹角，表示足端与身体之间支撑相的夹角，a表示初始状态时足端与身体之间的夹角，b表示足端与身体之间的夹角的最小阈值，t表示腿部摆动相时间。
[0011]
根据本发明的一个实施例，获取所述重型机器人单腿的足端运动轨迹和所述四条腿的腿部运动轨迹，包括：当所述重型机器人的腿部处于摆动相状态时，采用复合摆线轨迹获取所述重型机器人单腿的足端运动轨迹；当所述重型机器人的腿部处于支撑相状态时，基于间歇步态规划方式获取所述重型机器人四条腿的腿部运动轨迹。
[0012]
根据本发明的一个实施例，复合摆线轨迹通过下述公式获取所述重型机器人单腿的足端运动轨迹：
[0013][0014][0015]
其中，x表示前进方向足端运动轨迹曲线，y表示竖直方向足端运动轨迹曲线，s表示步长，h表示所述重型机器人静止时足端与髋关节的距离，h表示步高，t表示步态周期，β表示占空，所述占空比表示支撑相时间与步态周期的比值。
[0016]
根据本发明的一个实施例，根据所述重型机器人单腿的足端运动轨迹、四条腿的腿部运动轨迹和所述重型机器人的初始姿态信息获取所述重型机器人的关节角信息，包括：根据dh方法建立所述重型机器人单腿的正逆运动学解；根据所述重型机器人的基本参数、所述重型机器人单腿的足端运动轨迹、所述四条腿的腿部运动轨迹和所述重型机器人的初始姿态信息获取所述重型机器人的髋关节处的关节角、大腿与身体之间的关节角、小腿与大腿之间的关节角；根据所述足端与身体之间的夹角、大腿与身体之间的关节角和小腿与大腿之间的关节角计算得到足端与小腿之间的关节角。
[0017]
根据本发明的一个实施例，根据所述足端与身体之间的夹角、大腿与身体之间的关节角和小腿与大腿之间的关节角计算得到足端与小腿之间的关节角，包括：所述足端与小腿之间的关节角、大腿与身体之间的关节角和小腿与大腿之间的关节角之和为所述足端与身体之间的夹角。
[0018]
根据本发明的一个实施例，根据所述重型机器人的关节角信息控制所述重型机器人的行走轨迹，包括：根据所述足端与小腿之间的关节角、大腿与身体之间的关节角、小腿与大腿之间的关节角、所述足端与身体之间的夹角、所述重型机器人的基本参数和所述重型机器人的初始姿态信息进行matlab/simulink与adams的联合仿真。
[0019]
本发明还提出了一种类大象的重型机器人的行走轨迹仿真装置，包括：第一获取模块，用于获取所述重型机器人的基本参数；第二获取模块，用于获取所述重型机器人的初始姿态信息；第三获取模块，用于在所述重型机器人行走的过程中，根据初始姿态信息和腿部摆动相时间获取足端与身体之间的夹角；第四获取模块，用于获取所述重型机器人单腿的足端运动轨迹和四条腿的腿部运动轨迹；第五获取模块，用于根据所述重型机器人单腿的足端运动轨迹、所述四条腿的腿部运动轨迹和所述重型机器人的初始姿态信息获取所述重型机器人的关节角信息；仿真模块，用于根据所述重型机器人的关节角信息对所述重型机器人的行走轨迹进行仿真。
[0020]
本发明还提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述的类大象的重型机器人的行走轨迹仿真方法。
[0021]
本发明还提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的类大象的重型机器人的行走轨迹仿真方法。
[0022]
本发明的有益效果：
[0023]
本发明首先获取重型机器人的基本参数，并获取重型机器人的初始姿态信息；在重型机器人行走的过程中，根据初始姿态信息和腿部摆动相时间获取足端与身体之间的夹角；获取重型机器人单腿的足端运动轨迹和四条腿的腿部运动轨迹；根据重型机器人单腿的足端运动轨迹、四条腿的腿部运动轨迹和重型机器人的初始姿态信息获取重型机器人的关节角信息；根据重型机器人的关节角信息对重型机器人的行走轨迹进行仿真，从而能够合理规划行走步态，使机器人行走稳定，并且提高了重型机器人的仿真应用范围，有一定的普遍适用性。
附图说明
[0024]
图1为本发明实施例的类大象的重型机器人的行走轨迹仿真方法的流程图；
[0025]
图2为本发明一个实施例的类大象的重型机器人的行走轨迹仿真方法的获取腿部轨迹和足端轨迹示意图；
[0026]
图3为本发明一个实施例类大象的重型机器人的行走轨迹仿真方法的步态规划示意图；
[0027]
图4为本发明一个实施例类大象的重型机器人的行走轨迹仿真示意图；
[0028]
图5为本发明实施例的类大象的重型机器人的行走轨迹仿真装置的方框示意图。
具体实施方式
[0029]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0030]
图1为本发明实施例的类大象的重型机器人的行走轨迹仿真方法的流程图。
[0031]
如图1所示，本发明实施例的类大象的重型机器人的行走轨迹仿真方法可包括以下步骤：
[0032]
s1，获取重型机器人的基本参数，并获取重型机器人的初始姿态信息。
[0033]
在本发明的一个实施例中，重型机器人的基本参数包括：类大象机器人的身体长度、身体宽度、髋关节长度、大腿长度、小腿长度、足部长度等。初始姿态信息包括：机体蹲下高度、前腿后腿伸出长度、腿部摆动相的时间、腿部支撑相的时间、运动时的步长和步高。
[0034]
s2，在重型机器人行走的过程中，根据初始姿态信息和腿部摆动相时间获取足端与身体之间的夹角。
[0035]
根据本发明的一个实施例，通过下述公式获取足端与身体之间的夹角：
[0036][0037][0038]
其中，表示足端与身体之间摆动相的夹角，表示足端与身体之间支撑相的夹角，a表示初始状态时足端与身体之间的夹角，b表示足端与身体之间的夹角的最小阈值，t表示腿部摆动相时间。a可以为90
°
，b可以为40
°
。
[0039]
具体而言，如图2所示，大小腿在足部离开地面(摆动相)处采用基于复合摆线轨迹的轨迹方案，减少速度与加速度的变化量。在足部与地面接触(支撑相)这个过程中，参照具体的步态规划来确定相应的轨迹。通过观察大象足部运动，建立了一种基于时间的足部与身体之间角度的一种表达式。在腿部运动的一个周期里面，在支撑相这个过程中，足部与身体始终保持垂直这个关系。设置一个足端与身体的关节角关于时间的函数，具体摆动相过程中，大小腿抬起至落下过程中，足部与身体夹角也在发生变化，在摆动相的前1/3的时间，足部与身体的夹角从90
°
变化到40
°
，1/3的摆动相的时间保持40
°
，最后1/3的时间从40
°
变化到90
°
。为了减少速度和加速度的变化量，摆动相前后三分之一时间90
°
到40
°
的变化使用三次项公式，如上述公式所示，由此可以创建一条光滑平和的曲线。在matlab中设置周期、步长、步高、占空比、夹角90
°
和40
°
，规定时间分量，得出相应腿部轨迹变化，足部与身体角度变化曲线和矩阵。
[0040]
需要说明的是，支撑相表示机器人单腿的一种状态，在该状态下，腿的足端在地面支撑并相对躯体向后运动，从而使机器人躯体向前运动；摆动相表示机器人单腿的一种状
态，在该状态下，腿的足端离开地面并向前摆动；步态周期表示机器人按照规定的顺序实现每条腿都完成一次完整的步态过程所经历的时间，在一个步态周期结束后，每条腿相对于躯体的位置都恢复到该步态周期之前所处的位置；步长表示机器人足端在一个摆动相过程中相对于地面前进的距离；步高表示机器人足端在摆动相所能达到的最大竖直高度；占空比表示机器人每条腿在一个步态周期内处于支撑相的时间与步态周期的比值。
[0041]
s3，获取重型机器人单腿的足端运动轨迹和四条腿的腿部运动轨迹。
[0042]
根据本发明的一个实施例，获取重型机器人单腿的足端运动轨迹和四条腿的腿部运动轨迹，包括：当重型机器人的腿部处于摆动相状态时，采用复合摆线轨迹获取重型机器人单腿的足端运动轨迹；当重型机器人的腿部处于支撑相状态时，基于间歇步态规划方式获取重型机器人四条腿的腿部运动轨迹。
[0043]
其中，在本发明的一个实施例中，复合摆线轨迹通过下述公式获取重型机器人单腿的足端运动轨迹：
[0044][0045][0046]
其中，x表示前进方向足端运动轨迹曲线，y表示竖直方向足端运动轨迹曲线，s表示步长，h表示重型机器人静止时足端与髋关节的距离，h表示步高，t表示步态周期，β表示占空，占空比表示支撑相时间与步态周期的比值。
[0047]
具体而言，以髋关节为坐标原点，机器人前进方向为x轴，竖直向上为y轴建立坐标系。设机器人初始位置时，足端位于髋关节正下方，距离为h，设足端轨迹步长为s，周期为t，占空比为β。根据四足机器人足端运动位置的要求，得出足端轨迹在前进方向和竖直方向的位移约束方程如下：
[0048][0049][0050]
为减小四足机器人在摆动相和支撑相切换瞬间足端与地面的冲击力以及足端的惯性力，基于零冲击原则，希望在理想状态下足端触地时的速度和加速度为零，就需要足端
轨迹在前进方向和竖直方向上的速度和加速度满足如下约束方程：
[0051][0052][0053]
摆动相足端轨迹：对于前进方向，根据上述约束条件(4)，设足端轨迹加速度函数积分后速度函数为：将该式带入上述公式(3)，可得到速度函数为积分后的轨迹函数为：将该式带入上述公式(1)，可得到：其中，m和c为常数。
[0054]
对于竖直方向上升阶段，根据约束方程(6)设足端轨迹加速度函数为：同理可得足端轨迹方程为：下降阶段与上升阶段对称，所以下降阶段轨迹函数为：
[0055]
支撑相足端轨迹：对于前进方向，同理可得前进方向足端轨迹曲线为：
[0056]
对于竖直方向，足端轨迹曲线为：y＝
‑
h,βt＜t≤t。
[0057]
由此也就可以得到重型机器人单腿的足端运动轨迹。
[0058]
在本发明的一个实施例中，步态规划具体作用，规定类大象重型机器人的四条腿具体运动时序和位置。如图3所示的步态设计行走示意图，矩形中心点表示重心的位置，矩形四角弧线表示该过程为该腿进行摆动，每张图的实心点表示该时刻机器人腿部具体位置，空心点表示一个周期内每条腿的全部位置。重型机器人的walk步态行走策略，一个步态周期里面采用间歇步态的设计方法。建立间歇步态初始步态位置，在0到1/6步态周期内调整机体重心，四腿同时向后调整1/2的步长。在1/6到2/6和2/6到3/6步态周期里，左后腿和
左前腿分别向前摆动，保证躯体质心落在机体内部，在3/6到4/6步态周期内，四腿同时相对于躯体向后调整1/2的步长。在4/6到5/6和5/6到6/6步态周期里，右后腿和右前腿分别向前摆动，并回到初始位置。这样就可以得到四条腿的步态规划。
[0059]
其中，图3a)中，四足机器人的右后腿和右前腿相对于零位向前1/2s距离，而左后腿和左前腿相对于零位不变。如果此时直接行走，左后腿向前摆动，四足机器人的质心位于其它三个腿组成支撑三角形外面，不能满足静稳定条件，四足机器人失稳，因而需要先进行质心位置调整。如图3b)所示，在0～1/6t，四腿同时相对于躯体向后调整1/2s。如图3c)和3d)所示，在1/6t～2/6t和2/6t～3/6t，左后腿和左前腿分别向前摆动，躯体质心均在支撑三角形内部。经过两次腿的摆动后，四足机器人的步态位置如图3e)所示，如果四足机器人在该位置直接摆动右后腿，那么躯体质心降落在支撑三角形外面，四足机器人失稳。因此，在3/6t～4/6t，四足机器人进入调整相，四腿同时相对于躯体向后调整1/2s，如图3f)所示。如图3g)和3h)所示，在4/6t～5/6t和5/6t～t，右后腿和右前腿分别向前摆动，躯体质心均在支撑三角形内部。如图3i)所示，经历了一个周期t之后，四腿相对于躯体的位置恢复到间歇步态的初始步态位置，四足机器人完成一个周期的行走。
[0060]
s4，根据重型机器人单腿的足端运动轨迹、四条腿的腿部运动轨迹和重型机器人的初始姿态信息获取重型机器人的关节角信息。
[0061]
根据本发明的一个实施例，根据重型机器人单腿的足端运动轨迹、四条腿的腿部运动轨迹和重型机器人的初始姿态信息获取重型机器人的关节角信息，包括：根据dh方法建立重型机器人的单腿的正逆运动学解；根据重型机器人的基本参数、重型机器人单腿的足端运动轨迹、四条腿的腿部运动轨迹和重型机器人的初始姿态信息获取重型机器人的髋关节处的关节角、大腿与身体之间的关节角、小腿与大腿之间的关节角；根据足端与身体之间的夹角、大腿与身体之间的关节角和小腿与大腿之间的关节角计算得到足端与小腿之间的关节角。
[0062]
进一步地，根据本发明的一个实施例，根据足端与身体之间的夹角、大腿与身体之间的关节角和小腿与大腿之间的关节角计算得到足端与小腿之间的关节角，包括：足端与小腿之间的关节角、大腿与身体之间的关节角和小腿与大腿之间的关节角之和为足端与身体之间的夹角。
[0063]
具体而言，通过dh方法建立机器人的髋关节至小腿处的正逆运动学解，由复合摆线轨迹、步态规划的具体位置并结合类大象机器人初始姿态信息，求解出髋关节处的关节角、大腿与身体之间的关节角、小腿与大腿之间的关节角。由足部与身体之间的角度等于大腿与身体之间的关节角、小腿与大腿之间的关节角与足端与小腿之间的关节角之和，进而求解出足端与小腿之间的关节角。通过子程序的办法简化步骤，上述步骤求出每条腿的在6个不同阶段不同的关节角变化和矩阵，并设置多个步态周期，通过循环求出多个步态周期内各条腿的关节角变化和矩阵。在matlab中设置上述关系，规定时间分量，可以得到髋关节、大腿、小腿、足部的关节角曲线和矩阵。需要说明的是，dh方法搭建正逆运动学解的方式可通过现有技术实现，这里不再赘述。
[0064]
s5，根据重型机器人的关节角信息对重型机器人的行走轨迹进行仿真。
[0065]
根据本发明的一个实施例，根据重型机器人的关节角信息控制重型机器人的行走轨迹，包括：根据足端与小腿之间的关节角、大腿与身体之间的关节角、小腿与大腿之间的
关节角、足端与身体之间的夹角、重型机器人的基本参数和重型机器人的初始姿态信息进行matlab/simulink与adams的联合仿真。
[0066]
具体而言，如图4所示，adams对类大象机器人模型的处理，设置材料属性，在adams建立进行相关的运动幅，设置输入变量分别为四条腿的髋关节、大小腿、足部的关节角、输出变量设置为液压缸的流量、受力、长度，将其导入matlab中，建立adams与matlab/simulink模块的仿真模型。在adams中关节角需要变化值，可以得到相应的仿真动画及结果。
[0067]
综上，本发明能够灵活的求出足端与小腿之间的关节角，将关节角直接导入至dams或者adams和matlab/simulink的联合仿真，具有分工明确，思路清晰，确实可行的优点，可以用于前期类大象四足机器人的研究以及用于类大象机器人的加工控制调试参考数据，提高了四足机器人的仿真的应用范围，有一定的普遍适用性。
[0068]
对应上述实施例的类大象的重型机器人的行走轨迹仿真方法，本发明还提出一种类大象的重型机器人的行走轨迹仿真装置。
[0069]
如图5所示，本发明实施例的类大象的重型机器人的行走轨迹仿真装置可包括：第一获取模块10、第二获取模块20、第三获取模块30、第四获取模块40、第五获取模块50和仿真模块60。
[0070]
其中，第一获取模块10用于获取重型机器人的基本参数。第二获取模块20用于获取重型机器人的初始姿态信息。第三获取模块30用于在重型机器人行走的过程中，根据初始姿态信息和腿部摆动相时间获取足端与身体之间的夹角。第四获取模块40用于获取重型机器人单腿的足端运动轨迹和四条腿的腿部运动轨迹。第五获取模块50用于根据重型机器人单腿的足端运动轨迹、四条腿的腿部运动轨迹和重型机器人的初始姿态信息获取重型机器人的关节角信息。仿真模块60用于根据重型机器人的关节角信息对重型机器人的行走轨迹进行仿真。
[0071]
根据本发明的一个实施例，第四获取模块40获取重型机器人单腿的足端运动轨迹和四条腿的腿部运动轨迹，具体用于：当重型机器人的腿部处于摆动相状态时，采用复合摆线轨迹获取重型机器人单腿的足端运动轨迹；当重型机器人的腿部处于支撑相状态时，基于间歇步态规划方式获取重型机器人四条腿的腿部运动轨迹。
[0072]
根据本发明的一个实施例，复合摆线轨迹通过下述公式获取重型机器人单腿的足端运动轨迹：
[0073]
[0074][0075]
其中，x表示前进方向足端运动轨迹曲线，y表示竖直方向足端运动轨迹曲线，s表示步长，h表示重型机器人静止时足端与髋关节的距离，h表示步高，t表示步态周期，β表示占空，占空比表示支撑相时间与步态周期的比值。
[0076]
根据本发明的一个实施例，第五获取模块50根据重型机器人单腿的足端运动轨迹、四条腿的腿部运动轨迹和重型机器人的初始姿态信息获取重型机器人的关节角信息，具体用于：根据dh方法建立重型机器人单腿的正逆运动学解；根据重型机器人的基本参数、重型机器人单腿的足端运动轨迹、四条腿的腿部运动轨迹和重型机器人的初始姿态信息获取重型机器人的髋关节处的关节角、大腿与身体之间的关节角、小腿与大腿之间的关节角；根据足端与身体之间的夹角、大腿与身体之间的关节角和小腿与大腿之间的关节角计算得到足端与小腿之间的关节角。
[0077]
根据本发明的一个实施例，第五获取模块50根据足端与身体之间的夹角、大腿与身体之间的关节角和小腿与大腿之间的关节角计算得到足端与小腿之间的关节角，具体用于：足端与小腿之间的关节角、大腿与身体之间的关节角和小腿与大腿之间的关节角之和为足端与身体之间的夹角。
[0078]
根据本发明的一个实施例，仿真模块60根据重型机器人的关节角信息控制重型机器人的行走轨迹，具体用于：根据足端与小腿之间的关节角、大腿与身体之间的关节角、小腿与大腿之间的关节角、足端与身体之间的夹角、重型机器人的基本参数和重型机器人的初始姿态信息进行matlab/simulink与adams的联合仿真。
[0079]
需要说明的是，本发明实施例的类大象的重型机器人的行走轨迹仿真装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的类大象的重型机器人的行走轨迹仿真方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。
[0080]
对应上述实施例，本发明还提出一种计算机设备。
[0081]
本发明实施例的计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行该计算机程序时，可实现根据本发明上述实施例所述的类大象的重型机器人的行走轨迹仿真方法。
[0082]
根据本发明实施例的计算机设备，处理器执行存储在存储器上的计算机程序时，首先获取重型机器人的基本参数，并获取重型机器人的初始姿态信息；在重型机器人行走的过程中，根据初始姿态信息和腿部摆动相时间获取足端与身体之间的夹角；获取重型机器人单腿的足端运动轨迹和四条腿的腿部运动轨迹；根据重型机器人单腿的足端运动轨迹、四条腿的腿部运动轨迹和重型机器人的初始姿态信息获取重型机器人的关节角信息；根据重型机器人的关节角信息对重型机器人的行走轨迹进行仿真，从而能够合理规划行走步态，使机器人行走稳定，并且提高了重型机器人的仿真应用范围，有一定的普遍适用性。
[0083]
对应上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质。
[0084]
本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可实现根据本发明上述实施例所述的类大象的重型机器人的行走轨迹仿真方法。
[0085]
根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，处理器执行存储在其上的计算机程序时，首先获取重型机器人的基本参数，并获取重型机器人的初始姿态信息；在重型机器人行走的过程中，根据初始姿态信息和腿部摆动相时间获取足端与身体之间的夹角；获取重型机器人单腿的足端运动轨迹和四条腿的腿部运动轨迹；根据重型机器人单腿的足端运动轨迹、四条腿的腿部运动轨迹和重型机器人的初始姿态信息获取重型机器人的关节角信息；根据重型机器人的关节角信息对重型机器人的行走轨迹进行仿真，从而能够合理规划行走步态，使机器人行走稳定，并且提高了重型机器人的仿真应用范围，有一定的普遍适用性。
[0086]
在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0087]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0088]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0089]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0090]
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0091]
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供
指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0092]
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0093]
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
[0094]
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
[0095]
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。