1.一种导弹助推段自适应动态面控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据预设的导弹助推段姿态控制模型，使用非线性干扰估计技术得到对应的非线性干扰观测器；
根据所述导弹助推段姿态控制模型，使用动态面设计技术得到导弹助推段姿态控制律；
根据所述非线性干扰观测器输出的干扰估计值对所述导弹助推段姿态控制律进行修正，得到期望控制力矩；
根据所述导弹助推段姿态控制模型和所述期望控制力矩得到对应的导弹控制指令，使用所述导弹控制指令进行导弹姿态控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导弹助推段姿态控制模型的建立方式包括：
在预设的导弹姿态控制系统中，获取控制力矩和对应的导弹助推段姿态数据；
根据所述控制力矩和所述导弹助推段姿态数据的对应关系，使用导弹助推段的姿态动力学方程和姿态运动学方程，建立导弹助推段姿态控制模型。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，导弹助推段的姿态动力学方程和姿态运动学方程为：
其中，jx,jy,jz分别为弹体三轴转动惯量，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述导弹助推段姿态控制模型为：
其中，状态向量
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述非线性干扰观测器包括：
对干扰项d1的非线性干扰观测器，表示为
对干扰项d2的非线性干扰观测器，表示为
其中，
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述非线性干扰观测器输出的干扰估计值对所述导弹助推段姿态控制律进行修正，得到期望控制力矩的方式包括：
其中，
c1为第一动态面，指令值
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述导弹助推段姿态控制模型为摆角姿态控制模型；
根据所述导弹助推段姿态控制模型和所述期望控制力矩得到对应的导弹控制指令的方式包括：
计算摆角产生的控制力矩在导弹弹体上的分量，
其中，xg,yg,zg分别为弹体质心在弹体三个主轴的分量，txb,tyb,tzb分别为发动机推力在弹体三个主轴的分量，lfp为发动机喷管摆心位置距弹体头部顶点的距离；
根据所述导弹助推段姿态控制模型的第一动态面、第二动态面和控制输入，得到预设的姿态角对应的控制力矩，根据得到的控制力矩得到控制指令，
其中，p为预设的发动机推力值，
8.一种导弹助推段自适应动态面控制装置，其特征在于，所述装置包括：
干扰量估计模块，用于根据预设的导弹助推段姿态控制模型，使用非线性干扰估计技术得到对应的非线性干扰观测器；
控制律计算模块，用于根据所述导弹助推段姿态控制模型，使用动态面设计技术得到导弹助推段姿态控制律；
期望控制力矩计算模块，用于根据所述非线性干扰观测器输出的干扰估计值对所述导弹助推段姿态控制律进行修正，得到期望控制力矩；
姿态控制单元，用于根据所述导弹助推段姿态控制模型和所述期望控制力矩得到对应的导弹控制指令，使用所述导弹控制指令进行导弹姿态控制。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。