一种控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及自动化控制技术领域，涉及但不限于一种控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着生活质量的提高，人们对生活质量的要求越来越高。一般的风扇摇头时都是左右摇头。而随着用户体验感要求的提升与使用场景需求的多样性，兼容左右与上下摇头功能的风扇越来越受到人们的青睐。
3.受风扇的自身结构、人为堵转或摆动的影响，风扇摇头过程中往往存在运行角度偏离预定角度，运行到边界位置产生不定时的堵转现象。风扇头在重力的影响下，堵转现象在上下摇头功能时尤为明显。相关技术中需要人为手动操作使风扇头复位，避免出现堵转现象或减少堵转现象出现的时长。相关技术中通过人为操作复位的控制方式，无法精确地将风扇头复位至预设位置以解决堵转问题，导致风扇的使用寿命大大减少，而且人工操作复位的方式给用户带来不便，影响用户使用风扇的体验感。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例为解决现有技术中存在的问题而提供一种控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
5.本技术实施例的技术方案是这样实现的：
6.第一方面，本技术实施例提供一种控制方法，所述方法包括：
7.检测转动装置的运行位置，以获得所述转动装置的第一运行位置；
8.确定所述第一运行位置达到第一参考位置时，对同步电机进行转动复位，并控制所述转动装置朝向第二参考位置转动。
9.第二方面，本技术实施例提供一种控制装置，所述装置包括：
10.检测模块，用于检测转动装置的运行位置，以获得所述转动装置的第一运行位置；
11.复位模块，用于确定所述第一运行位置达到第一参考位置时，对同步电机进行转动复位；
12.第一控制模块，用于控制所述转动装置朝向第二参考位置转动。
13.第三方面，本技术实施例提供一种控制设备，所述设备包括：
14.处理器；以及
15.存储器，用于存储可在所述处理器上运行的计算机程序；
16.其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本技术实施例提供的控制方法的步骤。
17.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令配置为执行本技术实施例提供的控制方法的步骤。
18.本技术实施例提供一种控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：检测转动装置的运行位置，以获得所述转动装置的第一运行位置；确定所述第一运行位置达到第一参考位置时，对同步电机进行转动复位，并控制所述转动装置朝向第二参考位置转动。如此，实现对同步电机自动复位，无需人工操作，方便快捷，且能够确保转动装置转动的精确度；在检测到转动装置转动至第一参考位置，就控制转动装置朝向第二参考位置转动，能够解决堵转问题，从而延长转动装置的使用寿命。
附图说明
19.图1为本技术实施例提供的控制方法的一种实现流程示意图；
20.图2为本技术实施例提供的控制方法的另一种实现流程示意图；
21.图3为本技术实施例提供的控制方法的再一种实现流程示意图；
22.图4为本技术实施例提供的风扇的结构示意图；
23.图5为本技术实施例提供的风扇中电机部分的局部示意图；
24.图6为本技术实施例提供的风扇转动模拟示意图；
25.图7为本技术实施例提供的风扇摇头的控制流程示意图；
26.图8为本技术实施例提供的控制装置的组成结构示意图；
27.图9为本技术实施例提供的控制设备的组成结构示意图。
具体实施方式
28.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本技术的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
29.在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
30.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
31.对本技术实施例进行进一步详细说明之前，对本技术实施例中涉及的名词和术语进行说明，本技术实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。
32.1)电机堵转，是电机在转速为0转时仍然输出扭矩的一种情况，一般都是机械的或者人为的。由于电机负载过大、拖动的机械故障、轴承损坏扫膛等原因引起的电动机无法启动或停止转动的现象。
33.2)霍尔传感器，是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器。霍尔效应是磁电效应的一种。霍尔传感器具有对磁场敏感、结构简单、体积小、频率响应宽、输出电压变化大和使用寿命长等优点，因此，在测量、自动化、计算机和信息技术等领域得到广泛的应用。
34.3)同步电机，是一种常用的交流电机。同步电机是电力系统的心脏，它是一种集旋转与静止、电磁变化与机械运动于一体，实现电能与机械能变换的元件，其动态性能十分复
杂，而且其动态性能又对全电力系统的动态性能有极大影响。
35.下面将结合本技术实施例提供的控制设备，说明本技术实施例提供的控制方法。
36.参见图1，图1为本技术实施例提供的控制方法的一种实现流程示意图，应用于能够上下转动和/或左右转动的控制设备，如风扇等设备，下面将结合图1示出的步骤进行说明。
37.步骤s101，检测转动装置的运行位置，以获得所述转动装置的第一运行位置。
38.控制设备开始工作后，同步电机驱动转动装置开始转动。然后，控制设备开始检测转动装置的运行位置，检测得到转动装置的第一运行位置。这里，所述第一运行位置为转动装置转动弧线上的一点。
39.在一种实现方式中，控制设备在开启后，可实时检测转动装置在当前时刻的运行位置，得到第一运行位置。
40.在一些实施例中，当同步电机驱动转动装置开始转动后，若控制设备检测到转动装置的运行位置在预设时长内一直未发生变化，则转动装置可能出现故障，控制装置输出故障警告信息。这里所述输出故障警告信息可以为发出故障警告声音，如一长一短的声音。
41.步骤s102，确定所述第一运行位置达到第一参考位置时，对同步电机进行转动复位。
42.控制设备获得转动装置当前所在的第一运行位置后，判断该第一运行位置是否达到第一参考位置，即判断转动装置是否运行到第一参考位置。当确定转动装置运行到第一参考位置时，确定第一运行位置达到第一参考位置，控制设备对同步电机进行转动复位。
43.这里，所述控制设备可以自行对同步电机进行转动复位，也可以调用控制设备内设置的复位模块对同步电机进行转动复位。
44.本技术实施例中，所述第一参考位置可以为预设的位置，转动装置转动到该第一参考位置后，对同步电机进行转动复位，以控制转动装置的转速减小为0，并对同步电机的输出扭矩进行复位。例如，若转动装置转动到第一参考位置之前，转动装置是由下至上转动时，此时第一参考位置为转动装置转动的最高位置，到达该最高位置后，对同步电机进行转动复位，以使转动装置的转速减小为0，并对同步电机的输出扭矩进行复位；又例如，若转动装置转动到第一参考位置之前，转动装置是由上至下转动时，此时第一参考位置为转动装置转动的最低位置，到达该最低位置后，对同步电机进行转动复位，以使转动装置的转速减小为0，并对同步电机的输出扭矩进行复位。如此，实现在第一参考位置对同步电机自动复位，无需人工操作，方便快捷，且能够确保转动装置转动的精确度。
45.步骤s103，控制所述转动装置朝向第二参考位置转动。
46.对同步电机转动复位完成后，此时控制设备控制转动装置开始朝向第二参考位置转动，其中，转动装置向第一参考位置转动时的第一转动方向与转动装置向第二参考位置转动时的第二转动方向相反。
47.例如，当转动装置朝向第一参考位置转动时，转动方向是从下而上，则转动装置朝向第二参考位置转动时，转动方向是从上而下。相反的，当转动装置朝向第一参考位置转动时，转动方向是从上而下，则转动装置朝向第二参考位置转动时，转动方向是从下而上。如此，在检测到转动装置转动至第一参考位置时，控制转动装置朝向第二参考位置转动，能够解决转动装置在第一参考位置的堵转问题，从而延长转动装置的使用寿命。
48.本技术实施例提供的控制方法，控制设备检测转动装置的运行位置，以获得所述转动装置的第一运行位置；确定所述第一运行位置达到第一参考位置时，对同步电机进行转动复位，并控制所述转动装置朝向第二参考位置转动。如此，实现对同步电机自动复位，无需人工操作，方便快捷，且能够确保转动装置转动的精确度；在检测到转动装置转动至第一参考位置，就控制转动装置朝向第二参考位置转动，能够解决堵转问题，从而延长转动装置的使用寿命。
49.在图1所示实施例的基础上，本技术实施例再提供一种控制方法，参见图2，图2为本技术实施例提供的控制方法的另一种实现流程示意图，所述控制方法包括以下步骤：
50.步骤s201，检测转动装置的运行位置，以获得所述转动装置的第一运行位置。
51.本技术实施例中的步骤s201至步骤s203，分别与图1所示实施例中的步骤s101至步骤s103一一对应，步骤s201至步骤s203的实现方式及有益效果参见步骤s101至步骤s103中的详细描述。
52.步骤s202，确定所述第一运行位置达到第一参考位置时，对同步电机进行转动复位。
53.步骤s203，控制所述转动装置朝向第二参考位置转动。
54.通过上述步骤s201至步骤s203，在检测到转动装置转动至第一参考位置时，控制转动装置朝向第二参考位置转动，能够解决转动装置在第一参考位置的堵转问题，从而延长转动装置的使用寿命。
55.步骤s204，在所述转动装置朝向所述第二参考位置转动的过程中，检测是否满足对所述同步电机进行校正复位的触发条件。
56.这里，所述触发条件为触发对同步电机进行校正复位的条件。当控制设备中包括感应装置时，所述触发条件为转动装置进入感应装置的感应区域；当控制设备中不包括感应装置时，所述触发条件为转动装置转动至所述第二参考位置。
57.当检测到满足同步电机进行校正复位的触发条件时，进入步骤205，以对同步电机进行校正复位；当检测到不满足同步电机进行校正复位的触发条件时，继续执行步骤s204进行检测。
58.步骤s205，对所述同步电机进行校正复位。
59.这里，所述控制设备可以自行对同步电机进行校正复位，也可以调用控制设备内设置的复位模块对同步电机进行校正复位。
60.本技术实施例中，所述第二参考位置可以为预设的位置，转动装置转动到该第二参考位置后，对同步电机进行校正复位，以控制转动装置的转速减小为0，并对同步电机的输出扭矩进行复位。如此，实现在第二参考位置对同步电机自动复位，无需人工操作，方便快捷，且能够确保转动装置转动的精确度。
61.本技术实施例中，当同步电机驱动转动装置朝向第二参考位置转动时，可能由于重力、人为等因素影响，导致转动装置转动到第二参考位置时也会出现堵转问题。基于此，在转动装置朝向第二参考位置转动的情况下，对同步电机进行校正复位，以使转动装置转动至第二参考位置时，转速为0，同步电机也不再输出扭矩，实现对转动过程中由于控制设备自身产生的误差或外力因素影响引起的偏移进行校准，能够解决转动装置在第二参考位置的堵转问题，从而进一步延长转动装置的使用寿命。
62.步骤s206，控制所述转动装置朝向第一参考位置转动。
63.对同步电机校正复位完成后，此时控制设备控制转动装置开始朝向第一参考位置转动。如此，在检测到补偿角度达到预设角度阈值时，就控制转动装置朝向第一参考位置转动，能够解决转动装置在第二参考位置的堵转问题，从而延长转动装置的使用寿命。
64.控制转动装置在第一参考位置和第二参考位置之间以上述控制方式循环转动，能够解决转动装置在第一参考位置和第二参考位置的堵转问题，从而延长转动装置的使用寿命。
65.本技术实施例提供的控制方法，包括：控制设备检测转动装置的运行位置，以获得所述转动装置的第一运行位置；确定所述第一运行位置达到第一参考位置时，对同步电机进行转动复位，并控制所述转动装置朝向第二参考位置转动；在所述转动装置朝向所述第二参考位置转动的过程中，检测是否满足对所述同步电机进行校正复位的触发条件；在检测到满足对所述同步电机进行校正复位的触发条件的情况下，对所述同步电机进行校正复位，并控制所述转动装置朝向第一参考位置转动。如此，实现对同步电机自动复位，无需人工操作，方便快捷，且能够确保转动装置转动的精确度；在检测到转动装置转动至第一参考位置时，控制转动装置朝向第二参考位置转动，能够解决转动装置在第一参考位置的堵转问题；在满足对同步电机进行校正复位的触发条件的情况下，通过对同步电机进行校正复位，使得转动装置转动至第二参考位置时不再出现堵转现象，解决转动装置在第二参考位置的堵转问题，从而延长转动装置的使用寿命。
66.在一些实施例中，在对同步电机进行校正复位，可以基于感应装置触发校正，也可以基于预设转动区域触发校正，在上述实施例的基础上，所述控制方法还可以包括以下步骤：
67.步骤s11，确定控制设备是否包括感应装置。
68.当控制设备检测到自身包括感应装置时，进入步骤s12，基于感应装置来实现对同步电机的偏移进行校准；当控制设备未检测到自身包括感应装置时，进入步骤s15，基于预设转动区域实现对同步电机的偏移进行校准。
69.步骤s12，获取所述转动装置的预设转动区域。
70.这里，所述预设转动区域可以由用户预先设定，也可以为控制设备出厂设置的默认值。
71.步骤s13，在所述预设转动区域内，将位于所述感应装置的感应区域外的任一个位置确定为所述第一参考位置。
72.步骤s14，在所述预设转动区域内，将位于所述感应装置的感应区域内的任一个位置确定为所述第二参考位置。
73.从预设转动区域内、感应区域外任意选择一个点作为第一参考位置，从预设转动区域内、感应区域内任意选择一个点作为第二参考位置，使得转动装置在第一参考位置和第二参考位置之间来回转动。
74.步骤s15，获取所述转动装置的预设转动区域。
75.这里，所述预设转动区域可以由用户预先设定，也可以为控制设备出厂设置的默认值。
76.步骤s16，基于所述预设转动区域确定第一参考位置和第二参考位置。
77.在一种实现方式中，可以将所述预设转动区域内任一个位置确定为所述第一参考位置。
78.这里，第一参考位置的确定方式与控制设备包括感应装置的确定方式相同，均为随机的选择一个点作为第一参考位置，但随机选择的范围不同，当控制设备内不包括感应装置时，从预设转动区域内任意选择一个点作为第一参考位置。
79.本技术实施例中，确定第二参考位置的一种实现方式为：响应于接收到的开机指令，控制所述转动装置在所述预设转动区域内转动；在检测到所述同步电机发生堵转的情况下，获取所述转动装置当前所处的位置；将所述转动装置当前所处的位置确定为所述第二参考位置。
80.这里，当控制设备未设置感应装置，或者感应装置损坏时，无法再感应到感应信号，此时，检测转动装置在同步电机第一次转动复位后发生堵转现象的位置，将该位置确定为第二参考位置。然后，在后续转动装置朝向第二参考位置转动时，可基于该第二参考位置对同步电机进行偏移校准。
81.本技术实施例中，通过判断控制设备是否包括感应装置，来确定同步电机进行校正复位时不同的触发条件。当控制设备包括感应装置时，可基于感应装置的感应区域来确定是否触发对同步电机进行校正复位；当控制设备不包括感应装置时，可基于预设转动区域确定的第二参考位置来确定是否触发对同步电机进行校正复位。通过多种触发方式，能够实现灵活控制，适用于不同组成结构的控制设备。
82.本技术实施例中，当基于感应装置的感应区域来确定是否触发对同步电机进行校正复位时，上述步骤s204和步骤s205“在所述转动装置朝向所述第二参考位置转动的过程中，检测是否满足对所述同步电机进行校正复位的触发条件；在检测到满足同步电机进行校正复位的触发条件的情况下，对所述同步电机进行校正复位”可以实现为以下步骤：
83.步骤s204a1，在检测到所述转动装置进入所述感应区域的情况下，控制所述转动装置继续朝向所述第二参考位置转动。
84.转动装置从第一参考位置向第二参考位置转动时，控制设备持续检测转动装置是否进入感应区域。这里的感应区域为控制设备中感应装置的感应区域。本技术实施例中，所述感应装置可以为传感器，例如能够感应磁场的霍尔传感器。转动装置中设置有一感应元件，例如磁铁，当霍尔传感器感应到磁铁时，确定转动装置进入霍尔传感器的感应区域。
85.在一些实施例中，在执行步骤s204a1之前，控制设备需要先检测转动装置是否进入感应区域，可以实现为以下步骤：
86.步骤sa11，获取感应装置的感应区域。
87.其中，所述第二参考位置位于所述感应区域内，即转动装置从第一参考位置转动到第二参考位置，再从第二参考位置转动到第一参考位置时，转动装置进入感应区域一次、且离开感应区域一次。
88.步骤sa12，利用所述感应装置感应所述转动装置是否进入所述感应区域。
89.转动装置从第一参考位置向第二参考位置转动时，控制设备控制感应装置持续感应转动装置是否进入感应区域。当感应到所述转动装置进入所述感应区域时，转动装置与感应装置发生磁电效应，生成感应信号，此时进入步骤sa13；当感应到所述转动装置未进入所述感应区域时，继续执行步骤sa12，使感应装置继续感应。
90.本技术实施例中，所述感应装置可以为传感器，例如能够感应磁场的霍尔传感器。转动装置中设置有一感应元件，例如磁铁，当霍尔传感器感应到磁铁时，确定转动装置进入霍尔传感器的感应区域。
91.步骤sa13，在所述感应装置接收到感应信号的情况下，确定检测到所述转动装置进入感应区域。
92.当控制设备接收到感应装置与转动装置发生磁电效应产生的感应信号时，确定转动装置进入感应装置的感应区域。
93.本技术实施例通过感应装置能够精确地确定转动装置的位置，从而能够基于感应装置来实现对同步电机进行偏移校准，从而解决转动装置在第二参考位置的堵转问题，进而延长转动装置的使用寿命。
94.步骤s204a2，检测所述转动装置进入所述感应区域后转动的角度，以获得补偿角度。
95.在转动装置进入感应区域后，控制设备检测转动装置从进入感应区域的时刻至当前时刻转动过的角度，将该转动过的角度作为补偿角度。
96.步骤s204a3，在所述补偿角度达到预设角度阈值的情况下，对所述同步电机进行校正复位。
97.判断补偿角度是否达到预设角度阈值，当补偿角度达到预设角度阈值时，对所述同步电机进行校正复位。这里，所述控制设备可以自行对同步电机进行校正复位，也可以调用控制设备内设置的复位模块对同步电机进行校正复位。所述预设角度阈值可以由感应装置的感应能力设置，例如可以设置为0至30度之间的任一值。
98.本技术实施例中，对同步电机进行校正复位，以控制转动装置的转速减小为0，并对同步电机的输出扭矩进行复位。如此，实现在第二参考位置对同步电机自动复位，无需人工操作，方便快捷，且能够确保转动装置转动的精确度。
99.本技术实施例中，当基于预设转动区域确定的第二参考位置来确定是否触发对同步电机进行校正复位时，上述步骤s204和步骤s205“在所述转动装置朝向所述第二参考位置转动的过程中，检测是否满足对所述同步电机进行校正复位的触发条件；在检测到满足同步电机进行校正复位的触发条件的情况下，对所述同步电机进行校正复位”可以实现为以下步骤：
100.步骤s204b1，在所述转动装置朝向所述第二参考位置转动的情况下，检测所述转动装置的运行位置，以获得所述转动装置的第二运行位置。
101.这里，当控制设备未设置感应装置，或者感应装置损坏时，无法再感应到感应信号，此时，检测转动装置在同步电机第一次转动复位后发生堵转现象的位置，将该位置确定为第二参考位置。然后，在后续转动装置朝向第二参考位置转动时，可基于该第二参考位置对同步电机进行偏移校准。
102.在一种实现方式中，转动装置朝向第二参考位置转动时，控制设备可实时检测转动装置在当前时刻的运行位置，得到第二运行位置。
103.步骤s204b2，确定所述第二运行位置达到第二参考位置时，对所述同步电机进行校正复位。
104.控制设备获得转动装置当前所在的第二运行位置后，判断该第二运行位置是否达
到第二参考位置，即判断转动装置是否运行到第二参考位置。当确定转动装置运行到第二参考位置时，确定第二运行位置达到第二参考位置，控制设备对同步电机进行校正复位。
105.这里，所述控制设备可以自行对同步电机进行校正复位，也可以调用控制设备内设置的复位模块对同步电机进行校正复位。
106.本技术实施例中，转动装置转动到该第二参考位置后，对同步电机进行校正复位，以使转动装置的转速减小为0，并对同步电机的输出扭矩进行复位。例如，若转动装置转动到第二参考位置之前，转动装置是由下至上转动时，此时第二参考位置为转动装置转动的最高位置，到达该最高位置后，对同步电机进行校正复位，以使转动装置的转速减小为0，并对同步电机的输出扭矩进行复位；又例如，若转动装置转动到第二参考位置之前，转动装置是由上至下转动时，此时第二参考位置为转动装置转动的最低位置，到达该最低位置后，对同步电机进行校正复位，以使转动装置的转速减小为0，并对同步电机的输出扭矩进行复位。如此，实现在第二参考位置对同步电机自动复位，无需人工操作，方便快捷，且能够确保转动装置转动的精确度。
107.在一些实施例中，在上述步骤s101或步骤s201之前，所述控制方法还可以包括以下步骤：
108.步骤s01，接收开机指令。
109.这里，所述开机指令可以基于用户执行的开机操作而触发，也可以基于自身或其他设备设置的定时器而触发，还可以基于用户在终端上进行的远程操作而触发。
110.步骤s02，响应于接收到的开机指令，控制所述转动装置朝向所述第一参考位置转动。
111.控制设备接收到开机指令后，控制转动装置开始工作。本技术实施例中，可以设置在接收到开机指令后，控制转动装置朝向第一参考位置开始转动，以先对同步电机进行转动复位，从而解决转动装置在第一参考位置的堵转问题。
112.在另一些实施例中，也可以设置在接收到开机指令后，控制转动装置朝向第二参考位置开始转动，以先对同步电机进行偏移校准，从而解决转动装置在第二参考位置的堵转问题。此时，步骤s12可以替换为：响应于接收到的开机指令，控制所述转动装置朝向所述第二参考位置转动。
113.在又一些实施例中，还可以设置在接收到开机指令后，控制转动装置继续以上次关机时刻的朝向转动，例如上次关机时转动装置朝向第一参考位置转动；当再次开机后，控制转动装置继续朝向第一参考位置转动。又例如上次关机时转动装置朝向第二参考位置转动；当再次开机后，控制转动装置继续朝向第二参考位置转动。此时，步骤s12可以替换为：响应于接收到的开机指令，获取所述转动装置的历史转动朝向；根据所述历史转动朝向确定与所述历史转动朝向对应的目标参考位置；控制所述转动装置朝向所述目标参考位置转动。
114.在实际实现时，可以采用上述任一种方式控制转动装置开始转动，本技术实施例不做限定。
115.在一些实施例中，上述步骤s102或步骤s202，可以实现为以下步骤：
116.步骤s1021，确定所述第一运行位置达到第一参考位置时，触发复位控制指令。
117.这里，所述复位控制指令用于对同步电机进行转动复位。
118.控制设备检测转动装置的运行位置得到第一运行位置，然后判断第一运行位置是否达到第一参考位置，若第一运行位置达到第一参考位置，控制设备触发复位控制指令，进入步骤s1022；当第一运行位置未达到第一参考位置时，控制转动装置继续转动，并继续检测第一运行位置是否达到第一参考位置。
119.步骤s1022，响应于所述复位控制指令，对同步电机进行转动复位。
120.控制设备可以根据该复位控制指令自行对同步电机进行转动复位，或者控制设备也可以调用其内设置的复位模块对同步电机进行转动复位。
121.本技术实施例中，在转动装置运行至第一参考位置时触发复位控制指令，控制设备基于该复位控制指令，实现对同步电机进行转动复位，从而实现在第一参考位置对同步电机自动复位，无需人工操作，方便快捷，且能够确保转动装置转动的精确度。
122.在上述实施例的基础上，本技术再提供一种控制方法，参见图3，图3为本技术实施例提供的控制方法的再一种实现流程示意图，所述控制方法包括以下步骤：
123.步骤s301，接收开机指令。
124.这里，所述开机指令可基于用户的操作或控制设备的自动化控制触发开机指令，以使转动装置开始转动。
125.步骤s302，响应于接收到的开机指令，控制所述转动装置朝向所述第一参考位置转动。
126.步骤s303，检测转动装置的运行位置，以获得所述转动装置的第一运行位置。
127.在一种实现方式中，控制设备在开启后，可实时检测转动装置在当前时刻的运行位置，得到第一运行位置。
128.步骤s304，判断所述第一运行位置是否达到第一参考位置。
129.当所述第一运行位置达到第一参考位置时，表明需要对同步电机进行转动复位，此时进入步骤s305；当所述第一运行位置未达到第一参考位置时，返回步骤s303继续检测。
130.步骤s305，触发复位控制指令。
131.这里，所述复位控制指令用于对同步电机进行转动复位。
132.步骤s306，响应于所述复位控制指令，对同步电机进行转动复位。
133.控制设备可以根据该复位控制指令自行对同步电机进行转动复位，或者控制设备也可以调用其内设置的复位模块对同步电机进行转动复位，实现在第一参考位置对同步电机自动复位，无需人工操作，方便快捷，且能够确保转动装置转动的精确度。
134.步骤s307，控制所述转动装置朝向第二参考位置转动。
135.这里，转动装置向第一参考位置转动时的第一转动方向与转动装置向第二参考位置转动时的第二转动方向相反。
136.步骤s308，确定控制设备是否包括感应装置。
137.当控制设备检测到自身包括感应装置时，进入步骤s309，基于感应装置来实现对同步电机的偏移进行校准；当控制设备未检测到自身包括感应装置时，进入步骤s15，基于预设转动区域实现对同步电机的偏移进行校准。
138.这里，当控制设备包括感应装置时，在步骤301之前，在所述预设转动区域内，将位于所述感应装置的感应区域外的任一个位置确定为所述第一参考位置；在所述预设转动区域内，将位于所述感应装置的感应区域内的任一个位置确定为所述第二参考位置。
139.当控制设备不包括感应装置时，在步骤301之后，将所述预设转动区域内任一个位置确定为所述第一参考位置；响应于接收到的开机指令，控制所述转动装置在所述预设转动区域内转动；在检测到所述同步电机发生堵转的情况下，获取所述转动装置当前所处的位置；将所述转动装置当前所处的位置确定为所述第二参考位置。
140.步骤s309，获取感应装置的感应区域。
141.其中，所述第二参考位置位于所述感应区域内。
142.步骤s310，利用所述感应装置感应所述转动装置是否进入所述感应区域。
143.当所述感应装置接收到感应信号时，表明转动装置进入感应区域，此时进入步骤s311；当所述感应装置未接收到感应信号时，继续执行步骤310。
144.步骤s311，确定检测到所述转动装置进入感应区域。
145.步骤s312，控制所述转动装置继续朝向所述第二参考位置转动。
146.这里，转动装置进入感应区域后，转动方向不改变，继续朝向第二参考位置转动。
147.步骤s313，检测所述转动装置进入所述感应区域后转动的角度，以获得补偿角度。
148.在转动装置进入感应区域后，控制设备检测转动装置从进入感应区域的时刻至当前时刻转动过的角度，将该转动过的角度作为补偿角度。
149.步骤s314，判断所述补偿角度是否达到预设角度阈值。
150.当所述补偿角度达到预设角度阈值时，表明对同步电机进行校正复位，此时进入步骤s317；当所述补偿角度未达到预设角度阈值时，返回步骤s312控制转动装置继续转动。
151.步骤s315，检测所述转动装置的运行位置，以获得所述转动装置的第二运行位置。
152.步骤s316，判断所述第二运行位置是否达到第二参考位置。
153.当所述第一运行位置达到第二参考位置时，进入步骤s317；当所述第一运行位置未达到第二参考位置时，返回步骤s315继续检测转动装置的运行位置。
154.步骤s317，对所述同步电机进行校正复位。
155.步骤s318，控制所述转动装置朝向所述第一参考位置转动。
156.本技术实施例中，在检测到转动装置转动至第一参考位置时，控制转动装置朝向第二参考位置转动，能够解决转动装置在第一参考位置的堵转问题；当控制设备包括感应装置时，通过感应装置能够精确地确定转动装置的位置，从而能够基于感应装置来实现对同步电机进行校正复位，当控制设备不包括感应装置时，基于预设转动区域确定的第二参考位置来确定是否触发对同步电机进行校正复位，从而解决转动装置在第二参考位置的堵转问题。如此，实现对同步电机自动复位，无需人工操作，方便快捷，且能够确保转动装置转动的精确度，进而延长转动装置的使用寿命。
157.下面，将说明本技术实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。
158.本技术实施例中控制设备以风扇为例进行示例性说明。风扇摇头基本类型有左右摇头与上下摇头两种。左右摇头是风扇常用的摇头功能，而随着用户体验感的提高与使用场景需求，兼容左右与上下摇头风扇越来越受到市场欢迎。但现有风扇上下摇头功能，由于结构自身问题与人为堵转或摆动，往往导致上下摇头过程中经常存在运行角度偏离，运行到边界位置产生不定时的堵转现象，而用户要解决堵转问题，需要人为的手动操作使摇头复位，重新找到参考点，以此参考点重新上下摇头转动。显然，通过人为操作来解决堵转问题，不仅降低了用户体验感，也影响了风扇使用寿命。
159.图4为本技术实施例提供的风扇的结构示意图，图5为本技术实施例提供的风扇中电机部分的局部示意图，图6为本技术实施例提供的风扇转动模拟示意图，如图4至图6所示，风扇40头上安装有传感器401(对应上文中的感应装置)与摇头机构402，摇头机构402上安装有感应元件4021，风扇40的摇头机构402在a(对应上文中的第二参考位置)与b(对应上文中的第一参考位置)之间摆动。
160.参见图7，图7为本技术实施例提供的风扇摇头的控制流程示意图，下面将结合图7示出的步骤进行说明。
161.步骤s701，开启摇头功能，摇头机构执行上下摇头摆动。
162.步骤s702，判断摇头机构是否运行到b点位置。
163.当摇头机构402运行到b点位置时，转动到最高点，此时需要对摇头机构402进行复位，进入步骤s703；当摇头机构402未运行到b点位置时，进入步骤s704继续运行。
164.步骤s703，调用摇头复位控制模块执行摇头复位。
165.当摇头机构402从a点摆动到b点，在b点处控制系统调用摇头复位控制模块执行摇头复位，收到摇头复位控制信号时，进入步骤s705。
166.步骤s704，摇头机构继续运行。
167.步骤s705，摇头电机驱动摇头机构向a点摆动。
168.摇头电机403(对应上文中的同步电机)驱动摇头机构402向a点摆动。
169.步骤s706，风扇头传感器判断是否有感应信号。
170.在摇头机构402向a点摆动过程中，风扇40头上安装的传感器401会不停的检测判断当前的位置是否会有感应信号，若有感应信号，此时需要对摇头机构402进行校正，进入步骤s707；当传感器未感应到感应信号时，返回步骤s705，风扇40的摇头机构402保持当前状态继续运行。本技术实施例中，将能够感应到感应信号时摇头机构402所在位置e至a点位置之间的区域确定为感应区域。
171.在实现时，所述传感器401可以为霍尔传感器。
172.步骤s707，摇头机构继续运行预设的补偿角度以达到a点位置，实现对a点校正复位。
173.在传感器感应到感应信号后，风扇40的摇头机构402继续运行预设的补偿角度以达到a点位置，实现对a点校正复位，从而解决了风扇40的摇头机构402运行过程中产生堵转的问题。
174.在一些实施例中，b点位置可以为摇头摆动范围任意点位置，只需保证每次从b点运动到a点的位置速度一致即可。由于摇头复位方式在b点处(b点既是运行终点又是复位起点)，这样，确保了每次从a点运行到b点的速度一致，从而避免运行过程产生误差，进而可以实现风扇头精确复位效果。
175.采用以上的摇头复位方式，可以有效的解决风扇头从上往下运动的过程中，由于风扇头自身重量产生的重力带来运行误差所导致堵转问题；人为操作导致运行角度偏离而导致堵转问题，以此实现风扇头稳定的摇头摆动送风，提高了用户使用体验感，也提高了风扇的使用寿命。
176.在一些实施例中，也可以不设置传感器，即无需检测感应信号。
177.若有感应信号时，风扇摇头机构感应到感应信号后继续运行预设的补偿角度以达
到a点位置，实现对a点校正复位，从而解决了风扇摇头机构运行过程中产生堵转的问题。
178.若没有感应信号时，第一次开启摇头转动复位时，由于摇头机构只能按预设的摇头角度运行，运行到a点复位会有产生一次堵转现象，将该位置确定为a点。在后续摇头转动复位时，当风扇摇头机构运行到a点，就执行复位。
179.在需要上下摇头的设备中，在设备上下摇头范围上设置一个复位点(b点)与感应点(a点)，复位点与感应点分别设置于上下摇头范围的两端，在复位点处控制系统调用摇头复位控制模块执行摇头复位，这样，确保了风扇摇头机构运行过程产生的速度一致，从而避免运行过程产生误差，进而可以实现风扇摇头机构精确复位效果。
180.基于前述的实施例，本技术实施例提供一种控制装置，该装置包括所包括的各单元、以及各单元所包括的各模块，可以通过计算机设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(cpu，central processing unit)、微处理器(mpu，microprocessor unit)、数字信号处理器(dsp，digital signal processing)或现场可编程门阵列(fpga，field programmable gate array)等。
181.图8为本技术实施例提供的控制装置的组成结构示意图，如图8所示，所述控制装置800可以包括：
182.检测模块801，用于检测转动装置的运行位置，以获得所述转动装置的第一运行位置；
183.复位模块802，用于确定所述第一运行位置达到第一参考位置时，对同步电机进行转动复位；
184.第一控制模块803，用于控制所述转动装置朝向第二参考位置转动。
185.在一些实施例中，所述控制装置800还可以包括：
186.校准模块，用于在所述转动装置朝向所述第二参考位置转动的情况下，对所述同步电机进行偏移校准。
187.在一些实施例中，所述校准模块，还用于：
188.在检测到所述转动装置进入感应区域的情况下，控制所述转动装置继续朝向所述第二参考位置转动；
189.检测所述转动装置进入感应区域后转动的角度，以获得补偿角度；
190.在所述补偿角度达到预设角度阈值的情况下，确定完成偏移校准，并控制所述转动装置朝向所述第一参考位置转动。
191.在一些实施例中，所述控制装置800还可以包括：
192.获取模块，用于获取感应装置的感应区域，其中，所述第二参考位置位于所述感应区域内；
193.感应模块，用于利用所述感应装置感应所述转动装置是否进入所述感应区域；
194.确定模块，用于在所述感应装置接收到感应信号的情况下，确定检测到所述转动装置进入感应区域。
195.在一些实施例中，所述校准模块，还用于：
196.在所述转动装置朝向所述第二参考位置转动的情况下，检测所述转动装置的运行位置，以获得所述转动装置的第二运行位置；
197.确定所述第二运行位置达到第二参考位置时，对所述同步电机进行校正复位，并
控制所述转动装置朝向所述第一参考位置转动。
198.在一些实施例中，所述控制装置800还可以包括：
199.接收模块，用于接收开机指令；
200.第二控制模块，用于响应于接收到的开机指令，控制所述转动装置朝向所述第一参考位置转动。
201.在一些实施例中，所述复位模块802，还用于：
202.确定所述第一运行位置达到第一参考位置时，触发复位控制指令，所述复位控制指令用于对同步电机进行转动复位；
203.响应于所述复位控制指令，对同步电机进行转动复位。
204.这里需要指出的是：以上控制装置实施例项的描述，与上述方法描述是类似的，具有同方法实施例相同的有益效果。对于本技术控制装置实施例中未披露的技术细节，本领域的技术人员请参照本技术方法实施例的描述而理解。
205.需要说明的是，本技术实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的控制方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。这样，本技术实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
206.对应地，本技术实施例提供一种控制设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例中提供的控制方法中的步骤。
207.图9为本技术实施例提供的控制设备的组成结构示意图，如图9所示，所述控制设备900至少包括：处理器901、通信接口902和配置为存储可执行指令的存储介质903，其中：处理器901通常控制所述控制设备900的总体操作。
208.通信接口902可以使控制设备900通过网络与其他终端或服务器通信。
209.存储介质903配置为存储由处理器901可执行的指令和应用，还可以缓存处理器901和控制设备900中各模块待处理或已处理的数据，可以通过闪存(flash)或随机访问存储器(ram，random access memory)实现。
210.对应地，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的控制方法中的步骤。
211.这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本技术存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述而理解。
212.应理解，说明书通篇中提到的“一个/些实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个/些实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。上述本技术
实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
213.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
214.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
215.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
216.另外，在本技术各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
217.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read only memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
218.或者，本技术上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个产品执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
219.以上所述，仅为本技术的实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。