基于无人机的车辆智能驾驶系统、方法及存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，具体是涉及一种基于无人机的车辆智能驾驶系统、方法及存储介质。


背景技术：

2.智能驾驶和辅助驾驶技术作为一项主动安全技术可有效提高车辆行驶时的安全性，而感知周围环境信息在智能驾驶系统中有着重要的作用。目前感知周围环境信息的方式多以下两种：一种是通过单车自带的感知系统进行感知路况并决策行车路径，对于此种方式，当智能驾驶车辆处于拥堵环境，车身传感器由于其他车辆或障碍物的遮挡，无法对盲区的路况信息进行检测，不利于各种突发情况的处理，导致事故的发生；另一种是组建车对外界的信息交换系统，通过路口信号灯、转角大楼等基础设施上的感知传感器获取到的数据，集中传递至智能联网的云控中心进行数据处理并决策行车路径，对于此方式，组建所述车对外界的信息交换系统需要大规模的布置传感器，同时后期对这些传感器的维护与保养，都需要大量人力物力，这样的方式虽然能够通过云控中心统一规划，但是由于其只能对联网中的智能驾驶汽车进行规划，而对于联网外的智能驾驶汽车不能规划路径，并且云控中心接收到的数据因为传输方式的原因存在时延，因此，实时性和准确性不高，同时成本昂贵。


技术实现要素：

3.本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种基于无人机的车辆智能驾驶系统及方法，能够覆盖自车感知视野盲区，且在保证实时性和准确性的情况下，是一种成本相对适中的智能驾驶系统。
4.第一方面，提供一种基于无人机的车辆智能驾驶系统，包括：
5.无人机子系统，用于获取车辆当前路段交通信息；
6.云端子系统，用于根据所述交通信息获取自车附近路段交通信息；
7.车载子系统，与所述无人机子系统、所述云端子系统通信连接，用于接收自车当前路段交通信息以及附近路段交通信息，获取自车行驶路径规划信息，控制自车的运行状态。
8.根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述车载子系统包括：
9.车载基础模块，与所述无人机子系统、所述云端子系统通信连接，用于与外部传输数据信息以及存储数据信息；
10.智能驾驶模块，与所述车载基础模块通信连接，用于获取自车的行驶路径规划信息，控制自车的运行状态；
11.无人机投放模块，与所述车载基础模块电连接，包括无人机投放单元，用于控制无人机的投放状态。
12.根据第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述无人机子系统包括：
13.遥控飞行模块，与所述无人机投放单元通信连接，用于控制所述无人机的投放以
及飞行状态；
14.感知模块，与遥控飞行模块通信连接，包括感知单元，用于获取实时交通信息，根据所述实时交通信息获取自车行驶方向上的障碍物信息；
15.无人机基础模块，与所述感知模块、所述车载基础模块通信连接，用于接收并存储所述障碍物信息以及与外部传输数据；以及，
16.遥控飞行模块包括：导航单元，用于获取无人机的位置信息；飞控单元，与所述导航单元通信连接，用于控制无人机的投放以及飞行过程；动力单元，与所述飞控单元通信连接，用于向无人机提供升力。
17.根据第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述无人机基础模块包括：
18.无人机存储单元，与所述感知单元通信连接，用于存储所述障碍物信息；
19.无人机通信单元，与所述无人机存储单元通信连接，用于与外部传输数据信息。
20.根据第一方面的第四种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述车载基础模块包括：
21.车载通信单元，与所述无人机通信单元通信连接，用于与外部传输数据信息；
22.车载存储单元，与所述车载通信单元通信连接，用于存储数据信息。
23.根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述智能驾驶模块包括：
24.车载感知单元，用于获取自车在行驶路径上的周围信息；
25.融合单元，与所述车载感知单元通信连接，用于将得到的所述周围信息进行融合获取自车的实时外部信息；
26.定位单元，与所述车载感知单元、所述融合单元，用于获取自车的位置信息；
27.预测单元，与所述融合单元、所述定位单元通信连接，用于预测自车的外部信息以及位置信息；
28.规划单元，与所述预测单元、所述车载存储单元通信连接，用于规划自车的行驶路径；
29.控制单元，与所述规划单元通信连接，用于根据所述行驶路径控制自车的运行状态。
30.根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述云端子系统包括：
31.云端基础模块，包括云端通信单元以及与所述云端通信单元通信连接的云端存储单元，所述云端通信单元与所述车载通信单元通信连接，用于与外部传输数据信息；
32.数据仲裁模块，与所述云端存储单元通信连接，用于对得到的所述自车行驶路径规划仲裁。
33.根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第七种可能的实现方式中，所述数据仲裁模块包括：
34.数据处理单元，与所述云端存储单元通信连接，用于处理接收到的数据信息；
35.无线消息处理单元，与所述数据处理单元、所述云端存储单元通信连接，用于解码无限传输接收到的数据信息；
36.危险仲裁单元，与所述数据处理单元通信连接，用于对自车行驶路径规划仲裁。
37.第二方面，提供一种基于无人机的车辆智能驾驶方法，包括以下步骤：
38.获取车辆当前路段交通信息；
39.接收所述交通信息，根据所述交通信息获取自车附近路段交通信息；
40.接收自车当前路段交通信息以及附近路段交通信息，获取自车行驶路径规划信息，控制自车的运行状态。
41.第三方面，提供一种存储介质，其上存储有得到机程序，其特征在于，所述得到机程序被处理器执行时实现上述的车辆智能驾驶方法。
42.与现有技术相比，本发明利用无人机子系统来对环境进行感知，减少了智能驾驶车辆的视野盲区，从而提高了智能驾驶的安全性，同时，在所述无人机子系统的基础上再结合所述云端子系统，可以有效替代现有技术的车对外界的信息交换系统，极大的节省了成本。
附图说明
43.图1是本发明一实施例提供的车辆智能驾驶系统的结构示意图；
44.图2是本发明另一实施例提供的车载子系统的结构示意图；
45.图3是本发明另一实施例提供的无人机子系统的结构示意图；
46.图4是本发明另一实施例提供的云端子系统的结构示意图；
47.图5是本发明一实施例提供的车辆智能驾驶方法的流程示意图。
具体实施方式
48.现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。
49.为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
50.注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。
51.参见图1所示，本发明实施例提供一种基于无人机的车辆智能驾驶系统100，包括：
52.无人机子系统110，用于获取车辆当前路段交通信息；
53.云端子系统120，用于根据所述交通信息获取自车附近路段交通信息；
54.车载子系统130，与所述无人机子系统110、所述云端子系统120 通信连接，用于接收自车当前路段交通信息以及附近路段交通信息，获取自车行驶路径规划信息，控制自车的运行状态。
55.具体的，本实施例中，通过设置无人机子系统110、云端子系统 120以及车载子系统130，利用无人机子系统110可以实时获取当前路段的完整交通信息，并将当前路段的完
整交通信息无线传输到所述车载子系统130和所述云端子系统120上，用以弥补自车感知视野盲区；云端子系统120可以根据他车的所述无人机子系统110所传递的完整交通信息来转换成附近路段的完整交通信息，为路径规划提供支持；车载子系统130可以根据所述无人机子系统110所传递的完整交通信息以及所述云端子系统120获取的附近路段的完整交通信息用以生成行车路径，并结合自身的驾驶状态，控制当前车辆的运动状态，根据各路段的实际路况进行行驶路径的规划，从而提高了行驶路径的规划准确度以及智能驾驶的安全性。
56.本发明所述的基于无人机的车辆智能驾驶系统100，有效避免了现有技术中采用单车自带的感知系统进行感知并决策行车路况导致的，当智能驾驶车辆处于拥堵环境，车身传感器由于其他车辆或障碍物的遮挡，无能对盲区的路况信息进行检测，不利于各种突发情况的处理的问题，以及现有技术中采用组建车对外界的信息交换系统导致的后期对这些传感器的维护与保养的成本昂贵的问题。
57.可选地，如图2所示，在本发明另外的实施例中，所述车载子系统130包括：
58.车载基础模块131，与所述无人机子系统110、所述云端子系统 120通信连接，用于与外部传输数据信息以及存储数据信息；
59.智能驾驶模块132，与所述车载基础模块131通信连接，用于获取自车的行驶路径规划信息，控制自车的运行状态；
60.无人机投放模块133，与所述车载基础模块131电连接，包括无人机投放单元1331，用于控制无人机的投放状态。
61.具体的，在本实施例中，所述智能驾驶模块132，用于控制当前车辆的自动运行状态；所述车载基础模块131，用于与外部传输数据、存储数据以及提供电源；所述无人机投放模块133，用于发射和回收无人机。
62.可选地，如图3所示，在本发明另外的实施例中，所述无人机子系统110包括：遥控飞行模块111，与所述无人机投放单元1331通信连接，用于控制无人机的投放以及飞行状态；
63.感知模块112，与遥控飞行模块111通信连接，包括感知单元 1121，用于获取实时交通信息，根据所述实时交通信息获取自车行驶方向上的障碍物信息；
64.无人机基础模块113，与所述感知模块112、所述车载基础模块 131通信连接，用于接收并存储所述障碍物信息以及与外部传输数据。具体的，在本实施例中，所述无人机基础模块113，用于与外部传输数据、存储数据、提供电源；所述遥控飞行模块111，用于控制当前无人机的飞行状态；所述感知模块112，用于获取当前路段上的周围信息，同时对跟随车辆提供障碍物信息。此外，在本实施例中，所述遥控飞行模块111包括：导航单元1111，用于获取无人机的位置信息；飞控单元1112，与所述导航单元1111通信连接，用于控制无人机的投放以及飞行过程；动力单元1113，与所述飞控单元1112通信连接，用于向无人机提供升力。
65.具体的，在本实施例中，所述导航单元1112，用于获取当前无人机的位置信息，主要有例如陀螺仪，所述陀螺仪用于飞行姿态感知、加速计、地磁传感器、气压传感器，所述气压传感器用于悬停高度粗略控制、超声波传感器，所述超声波传感器用于低空高度精确控制或避障、位置感知单元、光流传感器，所述光流传感器用于悬停水平位置精确确定、位置感知单元、gps模块，所述gps模块用于水平位置高度粗略定位；所述飞控单元1111，用于控制无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程，包括机载计算机和伺
服作动设备，实现的功能主要有无人机姿态稳定和控制、无人机任务设备管理和应急控制三大类；所述动力单元1113，用于向所述无人机提供升力，主要包含电机，所述电机用于将电能转化为机械能、电调(例如电子调速器)，其主要作用是就是将飞控板的控制信号，转变为电流的大小，以控制电机的转速，螺旋桨，其主要作用是将电机转动功率转化为推进力或升力。
66.此外，在本实施例中，所述无人机基础模块113包括：无人机存储单元1131，与所述感知单元1121通信连接，用于存储所述障碍物信息；无人机通信单元1132，与所述无人机存储单元1131通信连接，用于与外部传输数据信息，还可以包括无人机电源单元，用于对无人机进行供电；在本发明实施例中，所述无人机存储单元1131用于存储数据，可以在当前车辆驾驶过程中存储数据，例如，可以将一段时间内的车辆的周围环境和障碍物信息存储在所述无人机存储单元1131中，以方便作为行车记录仪而供后续查看和调用，所述无人机通信单元1132用于与外部进行数据或信号传输，通过所述无人机通信单元1132可以直接将车辆的周围环境和障碍物信息传递到所述车载子系统130上。
67.在所述无人机子系统110中，通过设置传感器感知周围环境要素，获取到原始数据，并传递至所述感知单元1121和所述导航单元 1112，所述导航单元1112接收到传感器(例如imu、gps等)原始数据，通过算法(例如ukf算法等)生成当前无人机的位置信息，并将所述位置信息传递至所述感知单元1121和所述飞控单元1111，所述感知单元1121接收到当前无人机的位置信息和传感器数据，通过算法(例如深度学习等)生成障碍物列表(例如包含障碍物的位置、速度、加速度、尺寸等信息)，并将障碍物列表信息传递至所述无人机存储单元1131，所述无人机存储单元1131接收到障碍物信息，将障碍物列表传递至所述无人机通信单元1132，将预测的航向传递至所述飞控单元1111；所述飞控单元1111接收到预测的航向和当前无人机的位置信息，通过算法(例如pid算法)生成升力方向和大小，并将升力方向和大小信息传递至所述动力单元1113，所述动力单元 1113接受升力方向和大小信息，并控制各个桨叶转速大小，来控制无人机飞行，所述无人机电源单元接收到所述车载子系统130中所述无人机电源单元的无线供电。
68.可选地，在本发明另外的实施例中，所述车载基础模块131包括：车载通信单元1311，与所述无人机通信单元1132通信连接，用于与外部传输数据信息；车载存储单元1312，与所述车载通信单元1311 通信连接，用于存储数据信息。所述车载基础模块131还可以包括车载电源单元，用于对车载电子控制单元和车辆传感器以及所述无人机电源单元供电，包含对无人机的无线充电功能，增强无人机的续航能力；所述车载存储单元1312，用于存储数据，可以在当前车辆驾驶过程中存储和检索数据，例如，可以将规划的行驶路线存储在存储单元中，并且智能驾驶模块可以直接读取行驶路线并控制当前车辆的行驶，还可以将车辆的实际行驶路线和行驶过程中的行驶状态量之类的信息存储在所述车载存储单元1312中，以方便后续查看和调用；所述车载通信单元1311，用于与外部传输数据，用于与外部进行数据或信号传输，通过所述车载通信单元1311可以将规划的行车路径传输给所述智能驾驶模块132，所述智能驾驶模块132根据该行车路径控制当前车辆的行驶。
69.此外，在本实施例中，所述智能驾驶模块132包括：车载感知单元1321，用于获取自车在行驶路径上的周围信息；融合单元1322，与所述车载感知单元1321通信连接，用于将得到的所述周围信息进行融合获取自车的实时外部信息；定位单元1323，与所述车载感知单
元1321、所述融合单元1322通信连接，用于获取自车的位置信息；预测单元1324，与所述融合单元1322、所述定位单元1323通信连接通信连接，用于预测自车的外部信息以及位置信息；规划单元1325，与所述预测单元1324、所述车载存储单元1312通信连接，用于规划自车的行驶路径；控制单元1326，与所述规划单元1325通信连接，用于根据所述行驶路径控制自车的运行状态。
70.具体的，所述车载感知单元1321，用于获取当前车辆的周围信息，可以是设置在车身周围的数量较少的摄像头和雷达，以获取车辆在行驶过程中周围的基本状态，例如轨迹方向上是否有障碍物等；所述融合单元1322，用于将当前车辆的周围信息融合得到当前车辆的实时外部信息；所述定位单元1323，用于获取当前车辆的位姿信息，可以是一组惯性导航系统加上gps定位系统组合；所述预测单元 1324，用于对当前车辆的实时外部信息、当前车辆的位姿信息进行预测，降低检测误差造成的扰动；所述规划单元1325，用于根据实时外部信息规划当前车辆的即时路径，基于所获取的外部信息，即当前车辆的当前驾驶策略，来计划当前车辆的当前路径，例如，当行驶路径前方有障碍物时，可以降低车速以避免交通事故；所述控制单元 1326，用于根据即时路径和行车路径，控制当前车辆的运行状态，依据行驶路径和实时路径来控制当前车辆的行驶状态，以确保当前车辆在最佳行驶路径上行驶，同时确保其行驶安全性。
71.在本发明其他实施例中，所述车载子系统130还可以包括车辆状态监测模块，用于监测当前车辆的功能状态，具体的，所述车辆状态监测模块包括：驾驶员监测系统单元，用于对车内人员状态监控；车辆系统监测单元，用于监测车载系统的各个模块的功能状态，当其中某一个或多个模块的功能出现异常时，提醒驾驶员并记录异常事件；驾驶事件检测单元，用于检测行车路径上的驾驶事件，具体的检测方式可以通过自车的感知设备获知，也可以通过其他的车辆或外部设备获知后通过云端系统传输至当前车辆，同时在检测到驾驶事件时获取该驾驶事件发生前后一定时间(例如一小时)内该区域的动态信息，从而形成系统日志，为后续的行车路线的规划提供数据支持，并且可以将该系统日志存储，在空闲时间(例如充电或怠车时)将该系统日志上传至云端系统，为后续的自动驾驶功能开发、改进与验证提高数据支持；通信功能检测单元，用于检测车载系统与外部的通信状态，以及能否与所述云端子系统正常通讯。
72.在车载系统中，通过设置传感器用以感知周围环境要素，获取到原始数据，并传递至所述车载感知单元1321与所述定位单元1323，所述车载感知单元1321通过算法(例如深度学习等)生成障碍物列表(例如包含障碍物的位置、速度、加速度、尺寸等信息)，并将障碍物列表信息传递至所述定位单元1323和所述融合单元1322，所述定位单元1323接收到所述传感器原始数据和障碍物列表信息，通过算法(例如slam等)生成当前自车车身位置，并将所述位置数据传递至所述融合单元1322和所述预测单元1324，所述融合单元1322 接收到障碍物列表和当前自车车身位置，通过算法(例如km算法等) 生成融合后的障碍物列表，并将障碍物数据传递至所述预测单元 1324，所述预测单元1324接收到当前车身位置和障碍物列表，通过算法(例如ukf算法等)生成当前及之后5秒内障碍物及自身的运动轨迹，并将预测到的障碍物列表、车身位置传递至所述规划单元 1325和所述车载存储单元1312，所述规划单元1325接收到预测的障碍物列表和预测的车身位置和周围街区路况信息，通过算法(例如人工势场法等)生成轨迹方向，并将轨迹方向传递至所述控制单元1326，所述控制单
元1326接收轨迹方向，通过算法(例如pid算法)生成油门开度、刹车量、方向盘转角等信息，并将其发送至车身，对车身进行控制，所述车载存储单元1312接收到预测的障碍物列表、预测的车身位置和周围街区的路况信息，并存储至缓存中，将周围街区的路况信息传递至所述规划单元1325，将所有数据通过所述车载通信单元1311传递至所述云端子系统120的云端通信单元1211和无人机通信单元1132，通过所述车载电源单元向所述无人机投放单元供电，所述无人机投放单元1331在负责无人机的投放之外，同时负责向所述无人机无线供电。
73.可选地，如图4所示，在本发明另外的实施例中，所述云端子系统120包括：云端基础模块121，包括云端通信单元1211以及与所述云端通信单元1211通信连接的云端存储单元1212，所述云端通信单元1211与所述车载通信单元1311通信连接，用于与外部传输数据信息；数据仲裁模块122，与所述云端存储单元1212通信连接，用于对得到的所述自车行驶路径规划仲裁。在本发明的其他实施例中，所述云端基础模块121还可以包括云端电源单元，用于对云端服务器供电。
74.具体的，在本实施例中，所述云端存储单元1212，用于存储数据，例如，可以将一段时间内的车辆的周围环境和障碍物信息存储在存储单元中，以方便作为仲裁数据和深度学习训练数据而供后续查看和调用；所述云端通信单元1211，用于与外部进行数据或信号传输，通过所述云端通信单元1211可以直接将车辆的周围环境和障碍物信息上传到所述云端子系统120，也可以将其他智能驾驶车辆的周围环境和障碍物信息传输至自车，以进行路径规划。
75.其中，所述数据仲裁模块122还包括：数据处理单元1221，与所述云端存储单元1212通信连接，用于处理接收到的数据信息；无线消息处理单元1222，与所述数据处理单元1221、所述云端存储单元1212通信连接，用于解码无限传输接收到的数据信息；危险仲裁单元1223，与所述数据处理单元1221通信连接，用于对自车行驶路径规划仲裁。
76.具体的，在本实施例中，所述数据处理单元1221，用于处理接收到的环境和障碍物信息；所述无线消息处理单元1222，用于解码无线传输接收到的消息，并传输至存储单元，和加码数据，并传递到车载系统上；所述危险仲裁单元1223，根据多辆智能驾驶车辆的周围环境和障碍物信息，并经过数据处理得到的数据，进行仲裁，能够提前发现并避免危险。
77.在所述云端子系统120中，通过所述云端通信单元1211接收到所述车载子系统130中所述车载通信单元1311传递的数据(例如包含自车检测的障碍物列表、自车车身位姿、无人机位置、无人机检测的障碍物列表等)，并将其发送到所述云端存储单元1212；接收到所述云端存储单元1212传递的数据(即他车发出的相关数据)，并将其发送到所述车载子系统130中所述车载通信单元1311，所述云端存储单元1212接收到所述云端通信单元1211和所述数据处理单元1221 发送的数据，并将其发送至所述无线消息处理单元1222，所述无线消息处理单元1222将接收到的数据处理成可处理的数据，并将其发送至所述数据处理单元1221，所述数据处理单元1221对接收到的单车数据进行处理(例如筛选、全局化等)，并发送至所述云端存储单元1212和所述危险仲裁单元1223，所述危险仲裁单元1223接受到多台车辆的单车数据，对其进行仲裁，并将仲裁结果发送至所述数据处理单元1221。
78.如图5所示，一种基于无人机的车辆智能驾驶方法，包括以下步骤：
79.获取车辆当前路段交通信息；
80.接收所述交通信息，根据所述交通信息获取自车附近路段交通信息；
81.接收自车当前路段交通信息以及附近路段交通信息，获取自车行驶路径规划信息，控制自车的运行状态。
82.本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，ra ndom access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
83.基于同一发明构思，本技术实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。
84.所称处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cp u)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal pr ocessor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circ uit，asic)、现成可编程门阵列(field
‑
programmable gate array，f pga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
85.存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart m edia card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(fl ash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
86.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
87.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生
用于实现在流程图1个流程或多个流程和/或方框图1个方框或多个方框中指定的功能的装置。
88.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图1个流程或多个流程和/或方框图1个方框或多个方框中指定的功能。
89.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图1个流程或多个流程和/或方框图1个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
90.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。