机器人的控制方法、控制装置、机器人及存储介质与流程

1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及机器人的控制方法、控制装置、机器人及存储介质。


背景技术：

2.相关技术中，机器人通过行走轮等行走装置自动移动至任务执行位置处执行任务，在此过程中，机器人可开启动物驱离组件，以驱赶动物远离机器人。
3.但是，在机器人移动过程中，特别快速移动过程中，动物驱离组件的动物驱离效果欠佳。
4.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的在于提供一种机器人的控制方法、控制装置、机器人及存储介质，旨在解决机器人移动过程中，动物驱离组件的动物驱离效果欠佳的技术问题。
6.为实现上述目的，本发明提供一种机器人的控制方法，用于机器人，所述机器人包括动物驱离组件；
7.所述控制方法包括：
8.在所述机器人移动过程中，获取所述机器人的当前移动速度；
9.根据所述当前移动速度，对所述动物驱离组件的状态进行控制。
10.在一实施例中，所述根据所述当前移动速度，对所述动物驱离组件进行控制，包括：
11.根据所述当前移动速度，确定所述动物驱离组件的启停间隔值；
12.根据所述启停间隔值，对所述动物驱离组件进行启停控制。
13.在一实施例中，判断所述机器人的移动是否具有预设行走路径；
14.若不具有预设行走路径，在所述机器人移动过程中，控制所述动物驱离组件连续运行；
15.若具有预设行走路径，则执行步骤：在所述机器人移动过程中，获取所述机器人的当前移动速度。
16.在一实施例中，所述在所述机器人移动过程中，获取所述机器人的当前移动速度之前，所述方法还包括：
17.获取所述机器人的行走路径；其中，所述行走路径具有目标位置；
18.根据所述行走路径，控制所述机器人移动；
19.判断所述机器人是否移动至所述目标位置；
20.若所述机器人移动至所述目标位置，控制所述动物驱离组件连续开启；
21.若所述机器人未移动至所述目标位置，则执行步骤：在所述机器人移动过程中，获
取所述机器人的当前移动速度。
22.在一实施例中，所述目标位置包括充电位置、待机位置或任务执行位置中的至少一者。
23.第二方面，本发明还提供一种机器人的控制装置，包括：
24.速度获取模块，用于在所述机器人移动过程中，获取所述机器人的当前移动速度；
25.状态控制模块模块，用于根据当前移动速度，对动物驱离组件的状态进行控制。
26.第三方面，本发明还提供一种机器人，包括：
27.机器人主体；
28.行走组件，所述行走组件设置于所述机器人主体，用于驱动所述机器人主体移动；
29.动物驱离组件，所述动物驱离组件设置于所述机器人主体，用于驱赶动物远离所述机器人主体；以及
30.如上述的机器人的控制装置。
31.在一实施例中，所述机器人为空调移动子机。
32.在一实施例中，所述动物驱离组件为超声波发生模块。
33.第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有机器人的控制程序，其中，所述机器人的控制程序在由处理器执行时执行如上述的机器人的控制方法。
34.本发明实施例提出的一种机器人的控制方法，通过在所述机器人移动过程中，根据机器人的当前移动速度，对所述动物驱离组件的状态进行控制，使得动物驱离组件可以匹配机器人的当前移动速度，以提高动物驱离组件的驱离效果，确保有效驱离路径上的可能的动物，以避免动物受到移动的机器人的伤害。
附图说明
35.图1为本发明机器人的控制方法第一实施例的流程示意图；
36.图2为本发明机器人的控制方法第二实施例的流程示意图；
37.图3为本发明机器人的控制方法第三实施例的流程示意图；
38.图4为本发明机器人的控制方法第四实施例的流程示意图；
39.图5为本发明机器人的控制装置的功能模块示意图。
40.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
41.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
42.相关技术中，除湿机器人、扫地机器人、空调移动子机等机器人在工作时，宠物或者其他可自由行动的动物难免会进入此类机器人的移动路径上，阻碍其正常工作，从而降低了机器人的工作效率，或者动物直接对其造成伤害。因此在机器人上可安装动物驱离组件，以驱离动物远离机器人。
43.但是，在机器人在执行任务时，机器人需要尽快移动至目标位置出执行任务，在此过程中，机器人的移动速度较快，而动物驱离组件的作用范围是有限的，存在动物驱离组件未及时驱离机器人前进方向上的动物而机器人已经移动至与该动物发生接触的情况。因
此，在机器人移动过程中，动物驱离组件的驱离效果欠佳。
44.因此，本发明实施例提供了一种机器人的控制方法，通过在所述机器人移动过程中，根据机器人的当前移动速度，对所述动物驱离组件的状态进行控制，使得动物驱离组件可以匹配机器人的当前移动速度，以提高动物驱离组件的驱离效果，确保有效驱离路径上的可能的动物，以避免动物受到移动机器人的伤害。
45.下面结合一些具体实施例进一步阐述本技术的发明构思。
46.本发明提出了一种机器人的控制方法第一实施例，参阅图1，图1示出了机器人的控制方法第一实施例的流程示意图。
47.本实施例中，方法包括：
48.步骤s101、在机器人移动过程中，获取机器人的当前移动速度。
49.具体而言，机器人具有机器人主体、行走组件和动物驱离组件。
50.机器人主体用于安装行走组件和动物驱离组件，还可安装任务执行组件。如任务执行组件可以为扫地机器人安装的扫地清洁、吸尘等功能模块，或者如移动式空调子机具有的除湿模块，空气净化模块等。
51.行走组件可以是安装于机器人主体上的轮式行走结构、履带式行走机构或者四足行走机构。本实施例对此并不限制。行走组件用于驱动机器人主体移动。因此，本实施例中机器人可通过行走组件在住宅、商场等室内环境，或者广场、街道等室外环境中移动。且行走组件的输出功率可调，使得机器人主体可通过不同的速度移动。
52.动物驱离组件安装在机器人主体上。动物驱离组件可以是固定或者可移动地或者可转动地安装于机器人主体上的玩偶。玩偶可以是人偶或者老虎等具有恐吓效果的形象。动物驱离组件还可以包括扬声器模块，如扬声器模块通过播放存储的恐吓音频文件而驱离动物。如恐吓音频文件为预先录制的狮子的吼叫声、其他猫狗或者动物遇到危险时发生的声音等。可以理解的，动物可以是猫狗等宠物，还可以是老鼠、蛇等动物。动物驱离组件还可以是超声波发生器，一般人的听力范围是20-20000hz，大多数宠物耳朵特别敏感，如猫狗等家庭宠物的听力范围是15-50000hz。因此可发射高频声音，即超声波来驱动动物。
53.且可以理解的，对于玩偶类性、扬声器模块以及超声波发生器等动物驱离组件，为了达到较好的驱离效果，以及为了减低能耗，避免影响工作范围内人员的体验，动物驱离组件常常需要间隔启停，或者周期性启停，而非一直启动运行。如机器人主体还包括一感应装置，感应装置与动物驱离组件连接，在感应装置检测到动物靠近时，感应装置发出一电平信号，动物驱离组件根据该电平信号启动运行，如移动或者展示恐吓玩偶，播放前述的音频文件，或者发出超声波。
54.可以理解的，对于各种类型的动物驱离组件，均具有一定的作用范围。如玩偶类的动物驱离组件，其仅仅展示在动物的眼前时才具有相应的驱离效果。而声音类型与超声波发生器等类型的动物驱离组件，在距离过大时，声音消减，驱离效果也欠佳。
55.因此，本实施例中，在机器人移动过程中，可通过监测行走组件的实时输出功率，并通过行走组件的实时输出功率计算得到机器人的当前移动速度。
56.或者，在一些实施例中，机器人具有gps等卫星定位装置，可通过卫星定位装置获取到机器人的当前移动速度。
57.步骤s102、根据当前移动速度，对动物驱离组件的状态进行控制。
58.动物驱离组件的状态可以是动物驱离组件的运行参数，如运行频率、声音大小等，还可以是动物驱离组件的启动和停机，以使得动物驱离组件可正确地在启动状态和停机状态之间切换，不仅减低能耗，减少对人类的干扰还可有效驱离动物。
59.具体而言，在获取到机器人的当前移动速度后，可根据当前移动速度对动物驱离组件的状态进行控制，使得动物驱离组件的运行状态可以有效匹配机器人的当前移动速度，从而驱离机器人路径上可能的动物，避免机器人和动物彼此伤害。
60.如在机器人的移动速度较高时，可提高扬声器模块的声音大小，以使动物可以更远地听到该声音，从而在机器人高速移动时，动物也能及时听到扬声器发生的声音而做出相应的避险动作，如逃离。在机器人的移动速度较慢时，可降低扬声器的声音大小，以降低能耗。
61.如在机器人的移动速度较高时，可提高玩偶的移动的速度，以使得在机器人移动时，恐吓玩偶可以更快地展示在动物前。
62.或者，在一实施例中，参阅图2，步骤s102包括：
63.a10、根据当前移动速度，确定动物驱离组件的启停间隔值。
64.动物驱离组件在机器人移动过程中，可根据预设周期进行启停，如半分钟或者一分钟启动动物驱离组件运行一次或者运行预设时长，然后控制动物驱离组件关闭，以在降低能耗的情况下，确保机器人移动过程中的动物驱离效果。
65.如动物驱离组件每间隔30s播放5s的音频文件。或者动物驱离组件每间隔30s发出一次超声波。
66.本步骤中，在确定当前移动速度后，可确定得到动物驱离组件的启停间隔值。如可根据机器人内预存的速度启停间隔值映射表，读取当前速度映射的启动间隔值。启动间隔值为相邻两次启动运行之间的时间间隔。
67.a20、根据启停间隔值，对动物驱离组件进行启停控制。
68.在得到启停间隔值后，机器人孔根据上次启动运行的时间与该启停间隔值确定得到下次启动运行的时间，从而对动物驱离组件进行控制。
69.如，在确定扫地机器人的当前移动速度为1m/s，可得到当前移动速度对应的启停间隔值为10s，且机器人上一次启动运行在5s前，则在5s后，控制动物驱离组件启动，若在后续5s中，机器人的当前移动速度发生了变化，即启停间隔值进一步更新，则根据更新后的启停间隔值控制动物驱离组件的启停。
70.本实施例中，根据当前移动速度确定得到动物驱离组件的启停间隔值，从而使得动物驱离组件的启停间隔与机器人的当前移动速度相匹配，以确保动物驱离组件可以有效驱离路径上的可能的动物，避免动物受到移动机器人的伤害。
71.进一步的，在本发明机器人的控制方法第一实施例的基础上，提出本发明机器人的控制方法第二实施例。参阅图3，图3示出了本发明机器人的控制方法第二实施例的流程示意图。
72.本实施例中，方法包括：
73.步骤s201、判断所述机器人是否具有预设行走路径。
74.步骤s202、若不具有预设行走路径，在机器人移动过程中，控制动物驱离组件连续运行。
75.步骤s203、若具有预设行走路径，则执行步骤：在机器人移动过程中，获取机器人的当前移动速度。
76.步骤s204、根据当前移动速度，对动物驱离组件的状态进行控制。
77.预设行走路径为用户通过机器人的遥控器，或者机器人的人机交互界面，或者与机器人连通的智能终端设备输入目标位置后确定的。或者，预设行走路径还可以是机器人的检测模块基于检测到的环境状态自动确定。如可移动式空调子机通过检测模块检测到室内某处的二氧化碳浓度达到预设阈值，则将该位置确定为目标位置，从而建立预设行走路径移动至该处，以降低二氧化碳浓度。
78.具体而言，机器人在具有预设行走路径时，需要尽快移动至该目标位置处执行任务，因此，机器人的移速较快，此时，一般的动物驱离组件控制方法难以确保系统有效驱离路径上的可能的宠物或者动物。因此，本实施例可在机器人根据预设行走路径移动过程中，获取机器人的当前移动速度，根据当前移动速度对动物驱离组件进行控制，使得动物驱离组件的运行状态可以有效匹配机器人的当前移动速度，从而驱离机器人路径上可能的动物。
79.而在没有预设行走路径时，此时机器人一般可通过探测模块探测自身所在的环境，并缓慢移动以构建地图。如家庭内新购入可移动式空调子机需要先探测室内环境，构建室内地图，并保存室内地图，从而利于后期其可以尽快移动至目标位置执行任务。此时，动物驱离组件间隔运行难以起到有效的驱离效果。如超声波5s发生一次，但是此5s内，机器人移动距离很短，存在宠物主动干扰机器人行走的风险。因此，为了确保机器人的正常工作，如探测并构建地图，此时，可控制动物驱离组件连续运行。
80.本实施例中，在机器人根据预设行走路径快速向目标位置处移动时，通过当前速度控制动物驱离组件，使得动物驱离组件的运行状态可以有效匹配机器人的当前移动速度，从而驱离机器人路径上可能的动物，避免动物收到伤害。在机器人不具有预设行走路径而缓慢移动时，通过控制动物驱离组件连续运行，从而可避免其受动物主动干扰机器人的正常工作。
81.在上述实施例的基础上，提出本发明机器人的控制方法第三实施例。参阅图4，图4示出了本发明机器人的控制方法第三实施例的流程示意图。
82.本实施例中，方法包括：
83.步骤s301、获取机器人的行走路径；其中，行走路径具有目标位置；
84.步骤s302、根据行走路径，控制机器人移动；
85.步骤s303、判断机器人是否移动至目标位置；
86.步骤s304、若机器人移动至目标位置，控制动物驱离组件连续开启；
87.步骤s305、若机器人未移动至目标位置，则执行步骤：在机器人移动过程中，获取机器人的当前移动速度。
88.步骤s306、根据当前移动速度，对动物驱离组件的状态进行控制。
89.行走路径为用户通过机器人的遥控器，或者机器人的人机交互界面，或者与机器人连通的智能终端设备输入的目标位置后，机器人基于地图构建的移动路径，或者，行走路径还可以是机器人的检测模块基于检测到的环境状态自动确定目标位置后，机器人基于地图构建的移动路径。机器人在移动时根据该行走路径进行移动。
90.机器人单次任务包括出仓执行任务以及任务执行完毕回仓两个阶段，因此，目标位置可包括充电位置、待机位置或任务执行位置中的至少一者。机器人在充电位置充电。在待机位置，机器人等待执行任务，在任务执行位置，机器人执行任务。其中，充电位置和待机位置可一致。如，可移动式空调子机的充电位置和待机位置一致。此外，待机位置、充电位置和任务执行位置均可以是一区域，如以一坐标为中心的圆形区域，在此区域内可移动时空调子机需要调整状态准确回到室内机的子机仓中，或者与充电座正确连接，或者执行任务。
91.可以理解的，具体而言，机器人在未移动至目标位置时，需要尽快移动至该处执行任务，因此，机器人的移速较快，此时，一般的动物驱离组件控制方法难以确保系统可以有效驱离路径上的可能的宠物或者动物。因此，本实施例可在接收到目标位置指令，在机器人移动过程中，获取机器人的当前移动速度，根据当前移动速度对动物驱离组件进行控制，使得动物驱离组件的运行状态可以有效匹配机器人的当前移动速度，从而驱离机器人路径上可能的动物，避免机器人与宠物发生碰撞。
92.而在达到目标位置时，步骤s305及其后续步骤参考上述实施例的步骤s101和s102。此时机器人需要在一定区域内或者原地执行任务或者预设动作，如充电或者回仓。此时，动物驱离组件间隔运行难以起到有效的驱离效果。如超声波5s发生一次，但是此5s内，机器人移动距离很短，存在宠物主动干扰机器人的风险。因此，为了确保机器人的正常工作，如充电或者回仓，可控制动物驱离组件连续运行。
93.进一步的，参阅图5，本发明还提供了一种机器人的控制装置，包括：
94.速度获取模块10，用于在机器人移动过程中，获取机器人的当前移动速度；
95.状态控制模块20，用于根据当前移动速度，对动物驱离组件的状态进行控制。
96.本发明机器人的控制装置根据当前移动速度对动物驱离组件进行控制，使得动物驱离组件的运行状态可以有效匹配机器人的当前移动速度，从而驱离机器人路径上可能的动物。
97.本发明机器人的控制装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
98.本发明还提供了一种机器人，包括：机器人主体、行走组件、动物驱离组件以及机器人的控制装置。
99.其中，行走组件设置于机器人主体，用于驱动机器人主体移动；动物驱离组件设置于机器人主体，用于驱赶动物远离机器人主体。
100.具体而言，该机器人的控制装置的具体结构参照上述实施例，由于本机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
101.机器人主体用于安装行走组件和动物驱离组件，还可安装任务执行组件。如扫地机器人安装有扫地清洁、吸尘等功能模块。移动室空调子机具有除湿模块，空气净化模块等。
102.行走组件可以是安装于机器人主体上的轮式行走结构、履带式行走机构或者四足行走机构。本实施例对此并不限制。行走组件用于驱动机器人主体移动。因此，本实施例中机器人可通过行走组件在住宅、商场等室内环境，或者广场、街道等室外环境中移动。且行走组件的输出功率可调，使得机器人主体可通过不同的速度移动。
accessmemory，ram)等。
113.另外需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
114.通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过专用硬件包括专用集成电路、专用cpu、专用存储器、专用元器件等来实现。一般情况下，凡由计算机程序完成的功能都可以很容易地用相应的硬件来实现，而且，用来实现同一功能的具体硬件结构也可以是多种多样的，例如模拟电路、数字电路或专用电路等。但是，对本发明而言更多情况下软件程序实现是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘、u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
115.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。