一种机器人的驾驶行为控制方法、装置、终端和存储介质与流程

1.本技术属于机器人控制领域，尤其涉及一种机器人的驾驶行为控制方法、装置、终端和存储介质。


背景技术：

2.随着人力成本的提高，机器人以其可以代替人力执行任务的优势成为一种研究热点。目前，一些送货机器人、送餐机器人已经可以在户外自主驾驶并执行任务。而机器人作为一种运输工具，在户外自主驾驶时也应遵守交通规则。
3.目前控制机器人自主驾驶的方式一般是基于环境信息规划好实时路径，并基于实时路径控制机器人进行驾驶。
4.但是，实际的交通场景是十分复杂的。例如，非机动车道上可能设置有用于阻挡三轮车或者其他小型车辆进入非机动车道的栏杆、柱子、台阶等物体。这些物体作为环境信息可能干扰到机器人实时路径的规划，导致机器人进入机动车道而造成安全隐患。因此，目前对机器人的驾驶行为进行控制的方式在复杂的交通环境下容易造成安全隐患，交通安全性较低。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种机器人的驾驶行为控制方法、装置、终端和存储介质，可以提高交通安全性。
6.本技术实施例第一方面提供一种机器人的驾驶行为控制方法，包括：
7.获取对机器人的初始驾驶行为是否涉嫌违规进行判定得到的判定信息，所述初始驾驶行为是指所述机器人根据预设驾驶信息进行驾驶的行为；
8.根据所述判定信息，对所述预设驾驶信息进行修正，得到目标驾驶信息；
9.控制所述机器人根据所述目标驾驶信息进行驾驶。
10.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述判定信息中携带有所述机器人的初始驾驶行为涉嫌的违规项目信息；在所述获取对机器人的初始驾驶行为是否涉嫌违规进行判定得到的判定信息之后，包括：确定所述违规项目信息对应的违规成因信息，所述违规成因信息为导致所述机器人采用与所述违规项目信息关联的初始驾驶行为的成因的信息；获取参考成因信息；确定所述违规成因信息是否属于所述参考成因信息；若所述违规成因信息属于所述参考成因信息，则向交通管理中心的管理设备上报所述违规成因信息。
11.在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述确定所述违规成因信息是否属于所述参考成因信息之后，包括：若所述违规成因信息不属于所述参考成因信息，则根据所述判定信息，对所述预设驾驶信息进行修正，得到并存储所述目标驾驶信息。
12.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述判定信息，对所述预设驾驶信息进行修正，得到目标驾驶信息，包括：根据所述判定信息中携带的违规项目信息，对所述预设驾驶信息进行修正，得到所述目标驾驶信息。
13.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述判定信息中携带的违规项目信息，对所述预设驾驶信息进行修正，得到所述目标驾驶信息，包括：若所述判定信息中携带的违规项目信息包含与驾驶路径关联的第一违规项目信息，则获取所述机器人当前所在位置的障碍物信息；根据所述障碍物信息和所述第一违规项目信息确定目标驾驶路径，所述目标驾驶路径用于对所述预设驾驶信息中的预设驾驶路径进行修正。
14.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述判定信息中携带的违规项目信息，对所述预设驾驶信息进行修正，得到所述目标驾驶信息，包括：若所述判定信息中携带的违法违规项目包含与驾驶参数关联的第二违规项目信息，则确定与所述第二违规项目信息关联的目标驾驶参数，所述目标驾驶参数用于对所述预设驾驶信息中的预设驾驶参数进行修正。
15.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述获取对机器人的初始驾驶行为是否涉嫌违规进行判定得到的判定信息，包括：接收由交通管理中心的管理设备发送的连接请求，所述连接请求为基于所述机器人的标识码发送的连接请求；根据所述连接请求，与所述管理设备建立通信连接；接收由所述管理设备基于所述通信连接发送的所述判定信息。
16.本技术实施例第二方面提供的一种机器人的驾驶行为控制装置，包括：获取单元，用于获取对机器人的初始驾驶行为是否涉嫌违规进行判定得到的判定信息，所述初始驾驶行为是指所述机器人根据预设驾驶信息进行驾驶的行为；修正单元，用于根据所述判定信息，对所述预设驾驶信息进行修正，得到目标驾驶信息；控制单元，用于控制所述机器人根据所述目标驾驶信息进行驾驶。
17.本技术实施例第三方面提供一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
18.本技术实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
19.本技术实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端上运行时，使得终端执行时实现方法的步骤。
20.本技术的实施方式，通过获取对机器人的初始驾驶行为是否涉嫌违规进行判定得到的判定信息，并根据判定信息，对预设驾驶信息进行修正，得到目标驾驶信息，使得终端可以控制机器人根据目标驾驶信息进行驾驶，对机器人采用涉嫌违规的预设驾驶信息进行驾驶的行为及时做出调整，可以在复杂的交通环境下避免机器人带来的安全隐患，提高了交通安全性。
附图说明
21.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1是本技术实施例提供的一种机器人的驾驶行为控制方法的实现流程示意图；
23.图2是本技术实施例提供的步骤s101的具体实现流程示意图；
24.图3是本技术实施例提供的步骤s102的具体实现流程示意图；
25.图4是本技术实施例提供的确定判定信息的有效性的具体实现流程示意图；
26.图5是本技术实施例提供的一种机器人的驾驶行为控制装置的结构示意图；
27.图6是本技术实施例提供的终端的结构示意图。
具体实施方式
28.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
29.随着人力成本的提高，机器人以其可以代替人力执行任务的优势成为一种研究热点。目前，一些送货机器人、送餐机器人已经可以在户外自主驾驶并执行任务。而机器人作为一种运输工具，在户外自主驾驶时也应遵守交通规则。
30.目前控制机器人自主驾驶的方式一般是基于环境信息规划好实时路径，并基于实时路径控制机器人进行驾驶。考虑到机器人实际的处理能力有限，机器人一般会规划一条短距的实时路径，例如几米的实时路径，驱动机器人完成这条实时路径，并继续规划下一条短距的实时路径。
31.但是，实际的交通场景是十分复杂的。例如，非机动车道上可能设置有用于阻挡三轮车或者其他小型车辆进入非机动车道的栏杆、柱子、台阶等物体。这些物体作为环境信息可能干扰到机器人实时路径的规划，导致机器人进入机动车道而造成安全隐患。
32.又例如，在非机动车道上行人、自行车较多时，交警可能会进行临时的交通管制，而机器人也很难对这种实际情况及时地做出响应。
33.因此，目前对机器人的驾驶行为进行控制的方式在复杂的交通环境下容易造成安全隐患，交通安全性较低。
34.为了说明本技术的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
35.图1示出了本技术实施例提供的一种机器人的驾驶行为控制方法的实现流程示意图，该方法可以应用于终端，可适用于需提高交通安全性的情形。其中，上述终端可以为自主驾驶的机器人，也可以为用于对机器人的驾驶行为进行控制的管理服务器。
36.具体的，上述机器人的驾驶行为控制方法可以包括以下步骤s101至步骤s103。
37.步骤s101，获取对机器人的初始驾驶行为是否涉嫌违规进行判定得到的判定信息。
38.其中，上述初始驾驶行为是指机器人根据预设驾驶信息进行驾驶的行为。
39.在本技术的实施方式中，上述机器人可以获取预设驾驶信息，并基于预设驾驶信息进行驾驶。机器人根据预设驾驶信息进行驾驶的行为即为初始驾驶行为。
40.在本技术的一些实施方式中，预设驾驶信息可以是上述终端根据机器人所在的实时位置的环境信息进行规划得到的驾驶信息，也可以是由工作人员提前配置好的驾驶信息。
41.具体的，上述预设驾驶信息可以包含用于控制机器人驾驶行为的数据。例如，上述预设驾驶信息中可以包含控制机器人前往需到达的目标位置的预设驾驶路径，也可以包含
预设驾驶速度、预设驾驶加速度等预设驾驶参数。
42.在本技术的一些实施方式中，当机器人根据预设驾驶信息进行驾驶之后，交通管理部门可以对机器人的初始驾驶行为是否涉嫌违规进行判定，得出判定信息。基于判定信息，上述终端可以获知机器人的初始驾驶行为是否已经涉嫌违规。当机器人的初始驾驶行为未涉嫌违规，则机器人可以继续依照预设驾驶信息进行驾驶，而当机器人的初始驾驶行为已经涉嫌违规，上述终端需要重新调整机器人的驾驶行为，以使调整后机器人的驾驶行为不涉嫌违规。
43.需要说明的是，上述违规可以是指违反法律法规，也可以是指违反一些由工作人员根据实际情况制定的驾驶规则，本技术对此不进行限制。
44.在本技术的一些实施方式中，上述违规信息的获取方式可以根据实际情况进行选择。
45.具体的，如图2所示，在本技术的一些实施方式中，上述获取对机器人的初始驾驶行为是否涉嫌违规进行判定得到的判定信息，可以包括以下步骤s201至步骤s203。
46.步骤s201，接收由交通管理中心的管理设备发送的连接请求。
47.其中，上述交通管理中心可以指有权限对机器人所在区域的交通进行管理的部门，例如可以是指交通执法部门，也可以是指对园区内路道交通进行管理的物业部门等等。上述交通管理中心的管理设备可以是指交通管理中心的工作人员使用的手机、执法仪或其他执法设备，也可以是指具有一定运算处理能力的监控设备等。
48.在本技术的一些实施方式中，上述连接请求为基于机器人的标识码发送的连接请求，例如上述连接请求可以是交通管理中心的管理设备基于机器人的标识码发送的连接请求。上述连接请求用于与上述终端建立连接。
49.在本技术的一些实施方式中，交通管理中心的工作人员(例如交警)可以人为地判断机器人的初始驾驶行为是否涉嫌违规，并得出判定结果之后，控制上述管理设备向上述终端发送的连接请求。
50.例如，交通管理中心的工作人员可以通过管理设备扫描机器人上粘贴的二维码，以使管理设备基于二维码向上述终端发送的连接请求，也可以直接通过管理设备获取到机器人的二维码，再控制管理设备基于获取到的二维码向上述终端发送的连接请求。
51.在本技术的另一些实施方式中，上述管理设备也可以自行对机器人的初始驾驶行为是否涉嫌违规进行识别与判定。例如上述管理设备为监控设备时，监控设备可以基于自身采集到的图像识别机器人的初始驾驶行为是否涉嫌违规，并在得到判定信息之后，基于机器人的标识码向上述终端发送的连接请求。
52.步骤s202，根据连接请求，与管理设备建立通信连接。
53.在本技术的一些实施方式中，上述终端在接收到管理设备发送的连接请求之后，可以和管理设备建立通信连接。
54.需要说明的是，本技术不对通信连接的具体实现方式进行限制，近程通信、远程通信等通讯方式均可以适用于本技术。
55.步骤s203，接收由管理设备基于通信连接发送的判定信息。
56.在本技术的一些实施方式中，上述终端通过接收由交通管理中心的管理设备发送的连接请求，并根据连接请求，与管理设备建立通信连接，以接收由管理设备基于通信连接
发送的判定信息，可以实现通过与交通管理中心的管理设备进行交互的方式获取到判定信息。这种方式可以使终端对管理设备发送的判定信息及时进行响应，因此也可以使终端及时地在机器人的初始驾驶行为涉嫌违规时修正机器人的驾驶行为。例如在实际应用中，交警通过管理设备输出的判定信息可以及时地让初始驾驶行为涉嫌违规的机器人做出调整。
57.在本技术的另一些实施方式中，上述终端还可以周期性地从交通管理中心的管理设备或从交通管理中心的网页上主动获取上述判定信息。
58.步骤s102，根据判定信息，对预设驾驶信息进行修正，得到目标驾驶信息。
59.在本技术的一些实施方式中，若机器人的初始驾驶行为被判定为不涉嫌违规，则上述终端可以控制机器人继续根据预设驾驶信息进行驾驶。而若机器人的初始驾驶行为被判定为涉嫌违规，则上述终端需要对机器人的驾驶行为进行调整，基于此，上述终端可以根据判定信息，对预设驾驶信息进行修正，得到目标驾驶信息。
60.具体的，如图3所示，在本技术的一些实施方式中，上述根据判定信息中携带的违规项目信息，对预设驾驶信息进行修正，得到目标驾驶信息，可以包括以下步骤s301至步骤s302。
61.步骤s301，若判定信息中携带的违规项目信息包含与驾驶路径关联的第一违规项目信息，则获取机器人当前所在位置的障碍物信息。
62.在本技术的一些实施方式中，上述终端获取到的判定信息中可以携带有机器人的初始驾驶行为涉嫌的违规项目信息，违规项目信息用于标识机器人的初始驾驶行为涉嫌违规的具体项目。当判定信息中携带的违规项目信息包含与驾驶路径关联的第一违规项目信息时，上述终端需要对机器人的驾驶路径进行修正。
63.其中，上述第一违规项目信息可以指机器人的驾驶路径涉嫌违规所对应的违规项目信息，例如可以为机器人在机动车道上行驶所对应的违规项目信息。
64.在本技术的一些实施方式中，为了对机器人的驾驶路径进行修正，在判定信息中携带的违规项目信息包含与驾驶路径关联的第一违规项目信息时，上述终端可以获取机器人当前所在位置的障碍物信息。
65.其中，上述障碍物信息可以包括机器人所处环境中用于规划预设驾驶路径的初始算法所认为的障碍物的信息。
66.具体的，上述障碍物信息的具体获取方式可以根据实际情况进行调整，例如上述障碍物信息可以是由机器人通过自身安装的雷达、摄像头等传感器获取传感器数据，并基于传感器数据进行障碍物识别得到的障碍物信息。
67.步骤s302，根据障碍物信息和第一违规项目信息确定目标驾驶路径。
68.其中，上述目标驾驶路径用于对预设驾驶信息中的预设驾驶路径进行修正。预设驾驶路径即为机器人的初始驾驶行为所使用的驾驶路径。
69.具体的，机器人的初始驾驶行为涉嫌违规，且违规项目信息包含与驾驶路径关联的第一违规项目信息，可以是由于允许机器人驾驶的道路上出现了障碍物，而不允许机器人驾驶的道路未被认为是障碍物导致的。
70.例如，机器人在机动车道上行驶，是因为非机动车道上出现了阻挡机器人进入非机动车道的栏杆、柱子、台阶等物体，这些物体被用于规划预设驾驶路径的初始算法认为是障碍物，导致机器人行驶上机动车道。
71.基于此，上述终端可以根据障碍物信息和第一违规项目信息确定目标驾驶路径。
72.也即，结合机器人所处环境中用于规划预设驾驶路径的初始算法所认为的障碍物的信息，以及第一违规项目信息，重新规划出使机器人的驾驶行为不涉嫌违规的目标驾驶路径。
73.具体的，上述终端可以确定出第一违规项目信息对应的障碍物信息，例如机器人当前驾驶的机动车道。基于机器人当前所在位置的障碍物信息以及第一违规项目信息对应的障碍物信息，可以确定出一条能够避开机器人所处环境的障碍物以及判定机器人涉嫌违规的机动车道的目标驾驶路径。
74.本技术的实施方式，通过在判定信息中携带的违规项目信息包含与驾驶路径关联的第一违规项目信息时，获取机器人当前所在位置的障碍物信息，并根据障碍物信息和第一违规项目信息确定目标驾驶路径，使得上述终端可以利用目标驾驶路径对预设驾驶路径进行修正，以让机器人避开环境中的障碍物以及使机器人涉嫌违规的道路，从而使机器人以目标驾驶路径驾驶时不会涉嫌违规，提高了交通安全性。
75.在本技术的另一些实施方式中，上述根据判定信息中携带的违规项目信息，对预设驾驶信息进行修正，得到目标驾驶信息，还可以包括：若判定信息中携带的违法违规项目包含与驾驶参数关联的第二违规项目信息，则确定与第二违规项目信息关联的目标驾驶参数。
76.在本技术的一些实施方式中，当上述判定信息中携带的违规项目信息包含与驾驶参数关联的第二违规项目信息时，上述终端需要对机器人的驾驶参数进行修正。
77.其中，上述第二违规项目信息可以指机器人的驾驶参数涉嫌违规所对应的违规项目信息，例如可以为机器人驾驶速度涉嫌违规所对应的违规项目信息。
78.在本技术的一些实施方式中，为了对机器人的驾驶参数进行修正，在判定信息中携带的违规项目信息包含与驾驶参数关联的第二违规项目信息时，上述终端可以确定与第二违规项目信息关联的目标驾驶参数。
79.其中，上述目标驾驶参数用于对预设驾驶信息中的预设驾驶参数进行修正。预设驾驶参数即为机器人的初始驾驶行为所使用的驾驶参数，例如机器人的预设驾驶速度。
80.具体的，机器人的初始驾驶行为涉嫌违规，且违规项目信息包含与驾驶参数关联的第二违规项目信息，可以是由于机器人为了按需执行任务使用了违规的驾驶参数导致的。例如，机器人为了在规定的时间内到达任务指向的目标位置而使用了超过规定速度的预设驾驶速度。
81.或者，机器人的初始驾驶行为涉嫌违规，且违规项目信息包含与驾驶参数关联的第二违规项目信息，也可以是由于临时增加的管理规则导致的。例如，在非机动车道上行人、自行车较多时，交警可能会进行临时的交通管制，规定在非机动车道上驾驶的规定速度，而机器人可能在未知的情况下使用了超过规定速度的预设驾驶速度。
82.基于此，上述终端可以确定与第二违规项目信息关联的目标驾驶参数。即基于第二违规项目信息确定出使机器人的驾驶参数不涉嫌违规的目标驾驶参数。
83.本技术的实施方式，通过在判定信息中携带的违法违规项目包含与驾驶参数关联的第二违规项目信息时，确定与第二违规项目信息关联的目标驾驶参数，使得上述终端可以利用目标驾驶参数对预设驾驶参数进行修正，以使机器人以目标驾驶参数驾驶时不会涉
嫌违规，提高了交通安全性。
84.步骤s103，控制机器人根据目标驾驶信息进行驾驶。
85.具体的，当上述终端为自主驾驶的机器人时，该机器人可以根据本技术提供的机器人的驾驶行为控制方法确定出目标驾驶信息，从而调整自身的驾驶行为。当上述终端为用于对机器人的驾驶行为进行控制的管理服务器时，该调度终端可以根据本技术提供的机器人的驾驶行为控制方法确定出目标驾驶信息，并将目标驾驶信息反馈给出现初始驾驶行为的机器人。
86.本技术的实施方式，通过获取对机器人的初始驾驶行为是否涉嫌违规进行判定得到的判定信息，并根据判定信息，对预设驾驶信息进行修正，得到目标驾驶信息，使得终端可以控制机器人根据目标驾驶信息进行驾驶，对机器人采用涉嫌违规的预设驾驶信息进行驾驶的行为及时做出调整，可以在复杂的交通环境下避免机器人带来的安全隐患，提高了交通安全性。
87.在实际应用中，机器人可能是在特定的情况下采用了被判定为涉嫌违规的初始驾驶行为，对机器人的初始驾驶行为是否涉嫌违规的判定也可能出现误判的情况。为了解决这一问题，上述终端可以根据判定信息中携带有机器人的初始驾驶行为涉嫌的违规项目信息，判断判定信息的有效性。
88.具体的，如图4所示，在本技术的一些实施方式中，在获取对机器人的初始驾驶行为是否涉嫌违规进行判定得到的判定信息之后，可以包括以下步骤s401至步骤s404。
89.步骤s401，确定违规项目信息对应的违规成因信息。
90.其中，上述违规成因信息为导致机器人采用与违规项目信息关联的初始驾驶行为的成因的信息。
91.在本技术的一些实施方式中，在获取对机器人的初始驾驶行为是否涉嫌违规进行判定得到的判定信息之后，上述终端可以先确定导致机器人采用与违规项目信息关联的初始驾驶行为的成因的违规成因信息。
92.具体的，上述终端可以获取上述违规项目信息关联的环境信息，基于违规项目信息关联的环境信息识别出导致机器人采用与违规项目信息关联的初始驾驶行为的障碍物，得到上述违规成因信息。
93.在本技术的一些实施方式中，若上述违规项目信息包含与驾驶路径关联的第一违规项目信息，上述终端可以确定出预设驾驶路径中涉嫌违规的子路径，并获取子路径上的环境信息，从而基于子路径上的环境信息，识别出导致机器人采用与违规项目信息关联的初始驾驶行为的障碍物，得到上述违规成因信息。
94.例如，若上述违规项目信息包含在机动车道上行驶的第一违规项目信息，上述终端可以确定出行驶的机动车道，并获取该机动车道上的环境信息，从而基于子路径上的环境信息，识别出导致机器人行驶机动车道的障碍物，这些障碍物可以是由施工、事故或者临时阻挡产生的障碍物，从而得到上述违规成因信息。
95.步骤s402，获取参考成因信息。
96.其中，上述参考成因信息是指认为对机器人的初始驾驶行为涉嫌违规的判定信息不具有有效性时，导致机器人采用与违规项目信息关联的初始驾驶行为的成因。
97.需要说明的是，上述参考成因信息的获取方式可以根据实际情况进行调整。
98.具体的，在本技术的一些实施方式中，上述参考成因信息可以是预先由工作人员设定好并存储在终端的存储器的信息，上述终端可以从终端的存储器中获取参考成因信息。在本技术的另一些实施方式中，上述参考成因信息还可以是交通管理中心在网页上发布的参考成因信息，上述终端可以从交通管理中心的网页上获取到参考成因信息。
99.步骤s403，确定违规成因信息是否属于参考成因信息。
100.在本技术的一些实施方式中，在获取到参考成因信息之后，可以确定违规成因信息是否属于参考成因信息，以确定判定信息是否具有有效性。
101.步骤s404，若违规成因信息属于参考成因信息，则向交通管理中心的管理设备上报违规成因信息。
102.在本技术的一些实施方式中，若违规成因信息属于参考成因信息，表示导致机器人采用涉嫌违规的初始驾驶行为是一些特殊成因造成的，例如路面施工、事故等等，说明上述判定信息不具有有效性，基于此，上述终端可以向交通管理中心的管理设备上报违规成因信息。
103.需要说明的是，上述确定违规项目信息对应的违规成因信息，并确定违规成因信息是否属于参考成因信息，可以是对实时发生的初始驾驶行为进行的处理，也可以是对已经发生一段时间的初始驾驶行为进行的处理。
104.也就是说，上述终端可以获取对机器人实时发生的初始驾驶行为是否涉嫌违规进行判定得到的判定信息，并实时地确定违规项目信息对应的违规成因信息，确定违规成因信息是否属于参考成因信息，如果违规成因信息属于参考成因信息，则向交通管理中心的管理设备上报违规成因信息，并继续以初始驾驶行为进行驾驶。上述终端也可以获取对机器人历史发生的初始驾驶行为是否涉嫌违规进行判定得到的判定信息，并确定违规项目信息对应的违规成因信息，确定违规成因信息是否属于参考成因信息，如果违规成因信息属于参考成因信息，则向交通管理中心的管理设备上报违规成因信息，以消除交通管理中心对机器人的不良记录。
105.本技术的实施方式，通过确定违规项目信息对应的违规成因信息，并确定违规成因信息是否属于参考成因信息，若违规成因信息属于参考成因信息，则向交通管理中心的管理设备上报违规成因信息，一方面可以帮助交通管理中心及时对违规成因信息对应的实际情况做出调整，例如使得交通管理中心可以及时对路段上发生的事故做出响应；另一方面，也可以避免对初始驾驶行为是否涉嫌违规出现误判的情况，可以有效避免纠纷的发生。
106.在本技术的另一些实施方式中，在确定违规成因信息是否属于参考成因信息之后，还可以包括：若违规成因信息不属于参考成因信息，则根据判定信息，对预设驾驶信息进行修正，得到并存储目标驾驶信息。
107.在本技术的一些实施方式中，当违规成因信息不属于参考成因信息时，表示机器人的初始驾驶行为确实涉嫌违规，说明上述判定信息具有有效性，因此，可以根据判定信息，对预设驾驶信息进行修正，得到并存储目标驾驶信息。
108.其中，上述根据判定信息，对预设驾驶信息进行修正的具体实现方式可以参看前述步骤s102的具体描述，本技术对此不进行赘述。
109.本技术的实施方式，通过在违规成因信息不属于参考成因信息时，根据判定信息，对预设驾驶信息进行修正，得到并存储目标驾驶信息，存储的目标驾驶路径可以供机器人
在下一次驾驶时进行参考，例如机器人在下一次驾驶到初始驾驶行为涉嫌违规的驾驶路段时，可以参考目标驾驶信息进行自主驾驶。
110.当上述终端为自主导航的机器人时，上述终端还可以将目标驾驶信息上传至管理服务器，或者将目标驾驶信息发送给其他机器人，以供其他机器人自主驾驶时进行参考。
111.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为根据本技术，某些步骤可以采用其它顺序进行。
112.如图5所示为本技术实施例提供的一种机器人的驾驶行为控制装置500的结构示意图，所述机器人的驾驶行为控制装置500配置于终端上。其中，上述终端可以为自主驾驶的机器人，也可以为用于对机器人的驾驶行为进行控制的管理服务器。
113.具体的，所述机器人的驾驶行为控制装置500可以包括：
114.获取单元501，用于获取对机器人的初始驾驶行为是否涉嫌违规进行判定得到的判定信息，所述初始驾驶行为是指所述机器人根据预设驾驶信息进行驾驶的行为；
115.修正单元502，用于根据所述判定信息，对所述预设驾驶信息进行修正，得到目标驾驶信息；
116.控制单元503，用于控制所述机器人根据所述目标驾驶信息进行驾驶。
117.在本技术的一些实施方式中，上述判定信息中携带有机器人的初始驾驶行为涉嫌的违规项目信息；上述控制装置500还可以包括上报单元，用于：确定所述违规项目信息对应的违规成因信息，所述违规成因信息为导致所述机器人采用与所述违规项目信息关联的初始驾驶行为的成因的信息；获取参考成因信息；确定所述违规成因信息是否属于所述参考成因信息；若所述违规成因信息属于所述参考成因信息，则向交通管理中心的管理设备上报所述违规成因信息。
118.在本技术的一些实施方式中，上述控制装置500还可以包括存储单元，用于：若所述违规成因信息不属于所述参考成因信息，则根据所述判定信息，对所述预设驾驶信息进行修正，得到并存储所述目标驾驶信息。
119.在本技术的一些实施方式中，上述修正单元502，还可以具体用于：根据所述判定信息中携带的违规项目信息，对所述预设驾驶信息进行修正，得到所述目标驾驶信息。
120.在本技术的一些实施方式中，上述修正单元502，还可以具体用于：若所述判定信息中携带的违规项目信息包含与驾驶路径关联的第一违规项目信息，则获取所述机器人当前所在位置的障碍物信息；根据所述障碍物信息和所述第一违规项目信息确定目标驾驶路径，所述目标驾驶路径用于对所述预设驾驶信息中的预设驾驶路径进行修正。
121.在本技术的一些实施方式中，上述修正单元502，还可以具体用于：若所述判定信息中携带的违法违规项目包含与驾驶参数关联的第二违规项目信息，则确定与所述第二违规项目信息关联的目标驾驶参数，所述目标驾驶参数用于对所述预设驾驶信息中的预设驾驶参数进行修正。
122.在本技术的一些实施方式中，上述获取单元501，还可以具体用于：接收由交通管理中心的管理设备发送的连接请求，所述连接请求为基于所述机器人的标识码发送的连接请求；根据所述连接请求，与所述管理设备建立通信连接；接收由所述管理设备基于所述通信连接发送的所述判定信息。
123.需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述机器人的驾驶行为控制装置500的具体工作过程，可以参考图1至图4所述方法的对应过程，在此不再赘述。
124.如图6所示，为本技术实施例提供的一种终端的示意图。该终端6可以包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62，例如机器人的驾驶行为控制程序。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个机器人的驾驶行为控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至步骤s103。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示的获取单元、修正单元和控制单元。
125.其中，上述终端可以为自主驾驶的机器人，也可以为用于对机器人的驾驶行为进行控制的管理服务器。
126.所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本技术。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述终端中的执行过程。
127.例如，所述计算机程序可以被分割成：获取单元、修正单元和控制单元。
128.各单元具体功能如下：获取单元，用于获取对机器人的初始驾驶行为是否涉嫌违规进行判定得到的判定信息，所述初始驾驶行为是指所述机器人根据预设驾驶信息进行驾驶的行为；修正单元，用于根据所述判定信息，对所述预设驾驶信息进行修正，得到目标驾驶信息；控制单元，用于控制所述机器人根据所述目标驾驶信息进行驾驶。
129.所述终端可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端的示例，并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
130.所称处理器60可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field
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programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
131.所述存储器61可以是所述终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述终端的外部存储设备，例如所述终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述终端的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
132.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可
以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
133.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
134.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
135.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
136.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
137.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
138.所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read
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only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
139.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改
或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。