技术特征：
1.一种用于运载工具的方法，包括：通过感知电路获得运载工具的至少一个感兴趣区域的区域信息；通过所述感知电路识别与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡数据；通过所述感知电路基于所述至少一个感兴趣区域的区域信息和与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡数据来确定与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡信息，其中，所述遮挡数据包括与所述遮挡信息相关联的数据，所述遮挡信息具有比所述遮挡数据小的数据大小；通过所述感知电路向规划电路提供所述遮挡信息，以用于规划所述运载工具的路线；以及根据规划路线操作所述运载工具。2.根据权利要求1所述的方法，其中，获得所述至少一个感兴趣区域的区域信息包括：获得沿着与所述至少一个感兴趣区域相对应的至少一个车道方向的离散参考路径点，以及其中，确定与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡信息包括：基于所述离散参考路径点确定与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，获得所述至少一个感兴趣区域的区域信息包括：获得沿着所述至少一个车道方向顺序排序的多个车道路段，其中，各车道路段包括至少一个离散参考路径点。4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定所述遮挡信息包括：基于与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡数据，确定所述多个车道路段中的各车道路段的相应的遮挡级别。5.根据权利要求4所述的方法，还包括：基于所述多个车道路段和相应的所述遮挡级别提供与图形接口相关联的数据。6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，还包括：确定与所述至少一个感兴趣区域相关联的占用数据；基于与所述至少一个感兴趣区域相关联的占用数据，确定所述多个车道路段中的各车道路段的相应的占用级别；以及向所述规划电路提供包括所述多个车道路段的相应的占用级别的占用信息。7.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其中，获得所述至少一个感兴趣区域的区域信息包括：从绘图数据库获得所述至少一个感兴趣区域的区域信息。8.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其中，获得所述至少一个感兴趣区域的区域信息包括：基于来自绘图数据库的绘图数据生成所述至少一个感兴趣区域的区域信息。9.根据权利要求8所述的方法，其中，生成所述至少一个感兴趣区域的区域信息包括：确定所述运载工具的当前路线与所述至少一个感兴趣区域中的感兴趣区域或该感兴趣区域沿着车道方向的延伸之间的交叉点；以及从所述交叉点起确定该感兴趣区域内沿着与所述车道方向相反的方向的一系列离散参考路径点。10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，确定所述遮挡信息包括：
确定与所述至少一个感兴趣区域内的至少一个被遮挡对象相对应的至少一个表示形状的至少一个遮挡级别。11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中，识别与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡数据包括：查询所述至少一个感兴趣区域内的表示元素；以及基于所述表示元素获得遮挡数据。12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，还包括：对所述遮挡数据应用时间过滤算法以更新所述至少一个感兴趣区域中的遮挡信息。13.根据权利要求12所述的方法，其中，应用所述时间过滤算法包括：基于所述至少一个感兴趣区域中的至少一个被遮挡对象的速度属性和方向属性更新所述遮挡信息。14.根据权利要求13所述的方法，其中，确定与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡信息包括：基于所述至少一个感兴趣区域的区域信息确定多个分割路段的相应的遮挡级别，以及其中，更新所述遮挡信息包括：根据所述至少一个感兴趣区域中的所述至少一个被遮挡对象的运动来更新所述多个分割路段中的至少一个分割路段的相应的至少一个遮挡级别，所述运动基于所述至少一个被遮挡对象的速度属性。15.根据权利要求1至14中任一项所述的方法，还包括：从所述规划电路接收所述运载工具的规划路线；以及基于所述规划路线更新所述运载工具的至少一个感兴趣区域。16.根据权利要求1至15中任一项所述的方法，还包括：周期性地查询距所述运载工具预定距离内的多个感兴趣区域；以及基于周期性地查询所述多个感兴趣区域，向所述规划电路周期性地提供与所述多个感兴趣区域相关联的遮挡信息。17.根据权利要求16所述的方法，还包括：从所述多个感兴趣区域中过滤出第一多个感兴趣区域，从所述第一多个感兴趣区域中的各感兴趣区域沿着相应的车道方向延伸的路径与不同于所述运载工具的当前路线的路径交互；以及向所述规划电路发布与第二多个感兴趣区域相关联的遮挡信息，所述第二多个感兴趣区域是被包括在所述多个感兴趣区域中且不同于所述第一多个感兴趣区域的感兴趣区域。18.根据权利要求1至17中任一项所述的方法，还包括：将所述至少一个感兴趣区域确定为与所述运载工具的当前路线中的交叉口相关联的至少一个优先区域。19.根据权利要求18所述的方法，其中，获得所述至少一个感兴趣区域的区域信息包括获得以下中的至少一个：与所述至少一个优先区域相对应的车道的标识符，和与所述至少一个优先区域相对应的车道连接部分的标识符。20.根据权利要求1至17中任一项所述的方法，还包括：将所述至少一个感兴趣区域确
定为与所述运载工具的当前路线中的停止线相关联的至少一个停止区域，其中，确定所述遮挡信息包括：确定所述至少一个停止区域的遮挡级别。21.根据权利要求1至20中任一项所述的方法，其中，获得至少一个感兴趣区域的区域信息包括：获得多个感兴趣区域中的各感兴趣区域的相应的唯一标识符，以及其中，所述方法还包括：向所述规划电路提供各感兴趣区域的相应的唯一标识符以及与各感兴趣区域相对应的遮挡信息。22.一种运载工具，包括：一个或多个计算机处理器；以及一个或多个非暂时性存储介质，其存储指令，所述指令当由所述一个或多个计算机处理器执行时使得进行根据权利要求1-21中任一项所述的方法。23.一个或多个非暂时性存储介质，其存储指令，所述指令当由一个或多个计算装置执行时使得进行根据权利要求1-21中任一项所述的方法。
技术总结
被申请提供了运载工具、用于运载工具的方法以及存储介质。一般而言，本说明书中描述的主题的一个创新方面可以体现在包括以下步骤的方法中：通过感知电路获得运载工具的至少一个感兴趣区域的区域信息；识别与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡数据；基于所述至少一个感兴趣区域的区域信息和与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡数据来确定与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡信息，其中，所述遮挡数据包括与所述遮挡信息相关联的数据，所述遮挡信息具有比所述遮挡数据小的数据大小；通过所述感知电路向规划电路提供所述遮挡信息，以用于规划所述运载工具的路线；以及根据规划路线操作所述运载工具。规划路线操作所述运载工具。规划路线操作所述运载工具。
技术研发人员：G
受保护的技术使用者：动态AD有限责任公司
技术研发日：2021.07.09
技术公布日：2022/6/14