1.本发明实施例涉及通信
技术领域：
：，尤其涉及一种辅助停车入库系统、车身姿态调整方法及相关设备。
背景技术：
：：2.目前，大多商场、办公场所均使用地下停车场，且为确保有限空间得到利用，多层的机械车库得到广泛应用。然而，由于机械车库位置狭窄，需要多次调整车辆姿态方能顺利倒车入库；而且，在入库的过程中，稍有不慎就容易导致车身与机械车库两侧的金属框架碰撞或刮擦。3.可见，相关技术中，驾驶员在操控车辆进入车库的过程存在操作繁琐的问题。技术实现要素：4.本发明实施例提供一种辅助停车入库系统、车身姿态调整方法及相关设备，能够解决相关技术中，驾驶员在操控车辆进入车库的过程存在操作繁琐的问题。5.为解决上述问题，本发明是这样实现的：6.第一方面，本发明实施例提供了一种辅助停车入库系统，包括车辆信息采集模块、控制模块和姿态调整模组，所述控制模块分别与所述车辆信息采集模块和所述姿态调整模组连接，其中，7.所述车辆信息采集模块，用于采集目标车辆的入库信息，所述入库信息包括所述目标车辆的轴距信息、轮距信息，以及所述目标车辆位于车身姿态修正区域时的姿态信息，所述车身姿态修正区域为所述姿态调整模组对应的区域；8.所述控制模块，用于接收所述入库信息，并基于所述入库信息生成对应的调整信息，以及向所述姿态调整模组发送所述调整信息；9.所述姿态调整模组，用于基于接收到的所述调整信息调整所述目标车辆的车轮，以使所述目标车辆的车头或车尾正对车库入口；10.其中，所述姿态信息用于表征所述目标车辆相对于所述车库入口的姿态，且所述车身姿态修正区域位于所述车库入口的前方。11.第二方面，本发明实施例提供了一种车身姿态调整方法，应用于第一方面所述的辅助停车入库系统，所述辅助停车入库系统包括姿态调整模组，所述方法包括：12.获取目标车辆的入库信息，所述入库信息包括所述目标车辆的轴距信息、轮距信息，以及所述目标车辆位于车身姿态修正区域时的姿态信息，所述车身姿态修正区域为所述姿态调整模组对应的区域；13.基于所述入库信息生成对应的调整信息；14.按照所述调整信息，控制所述姿态调整模组调整所述目标车辆的车轮，以使所述目标车辆的车头或车尾正对车库入口；15.其中，所述姿态信息用于表征所述目标车辆相对于所述车库入口的姿态，且所述车身姿态修正区域位于所述车库入口的前方。16.第三方面，本发明实施例还提供一种通信设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；所述处理器，用于读取存储器中的程序实现如前述第二方面所述方法中的步骤。17.第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质，用于存储程序，所述程序被处理器执行时实现如前述第二方面所述方法中的步骤。18.在本发明实施例中，通过车辆信息采集模块采集目标车辆的入库信息，然后通过控制模块基于入库信息生成对应的调整信息，最后通过调整信息调整目标车辆的车轮，以达到目标车辆的车头或车尾正对车库入口的目的；而且，在调整目标车辆的车轮的过程中，可以通过设于车身姿态修正区域的姿态调整模组对目标车辆的车轮的转向或位置进行调整，无需驾驶员对目标车辆的姿态位置进行调整，即避免了驾驶员来回操控目标车辆对准车库入口的过程，以达到简化驾驶员操控目标车辆进入车库的操作，并提高目标车辆的车头或车尾相对车库入口的准确度。附图说明19.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。20.图1是本发明实施例可应用的网络系统的结构示意图；21.图2是本发明实施例提供的辅助停车入库系统的结构框图；22.图3是本发明实施例提供的停车入库的操作示意图；23.图4是本发明实施例提供的车库区域的结构示意图；24.图5是本发明实施例提供的姿态调整整轮轴组件的结构示意图；25.图6是本发明实施例提供的车身姿态的调整示意图之一；26.图7是本发明实施例提供的车身姿态的调整示意图之二；27.图8是本发明实施例提供的车身姿态调整方法的流程示意图。28.图9是本发明实施例提供的车身姿态调整装置的结构图；29.图10是本发明实施例提供的通信设备的结构图。具体实施方式30.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。31.本发明实施例中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。此外，本发明中使用“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，例如a和/或b和/或c，表示包含单独a，单独b，单独c，以及a和b都存在，b和c都存在，a和c都存在，以及a、b和c都存在的7种情况。32.请参见图1，图1是本发明实施例可应用的网络系统的结构图，如图1所示，包括数据发送设备11和数据接收设备12。33.其中，数据发送设备11和数据接收设备12之间可以进行通信。数据发送设备11向数据接收设备12发送密文信息(ciphertextblock)。34.在实际应用中，数据发送设备11可以是终端(也可以称作用户设备(userequipment，ue))，数据接收设备12可以是网络侧设备；或者，数据发送设备11可以是网络侧设备，数据接收设备12可以是终端，但不仅限于此。35.终端可以是手机、平板电脑(tabletpersonalcomputer)、膝上型电脑(laptopcomputer)、个人数字助理(personaldigitalassistant，pda)、移动上网装置(mobileinternetdevice，mid)、可穿戴式设备(wearabledevice)或车载设备等。网络侧设备可以是基站、接入和移动管理功能(accessandmobilitymanagementfunction，amf)、中继、接入点或其他网元等。36.以下对本发明实施例提供的辅助停车入库系统进行说明。37.如图2和图3所示，本发明实施例提供的辅助停车入库系统包括车辆信息采集模块21、控制模块22和姿态调整模组23，控制模块22分别与车辆信息采集模块21和姿态调整模组23连接，其中：38.车辆信息采集模块21，用于采集目标车辆的入库信息，入库信息包括目标车辆的轴距信息、轮距信息，以及目标车辆位于车身姿态修正区域24时的姿态信息，车身姿态修正区域24为姿态调整模组23对应的区域；39.控制模块22，用于接收车辆信息采集模块21采集到的入库信息，并基于入库信息生成对应的调整信息，以及向姿态调整模组23发送调整信息；40.姿态调整模组23，用于基于接收到的调整信息调整目标车辆的车轮，以使目标车辆的车头或车尾正对车库入口；41.其中，姿态信息用于表征目标车辆相对于车库入口的姿态，且车身姿态修正区域24位于车库入口的前方。42.本实施方式中，通过车辆信息采集模块21采集目标车辆的入库信息，然后通过控制模块22基于入库信息生成对应的调整信息，最后通过调整信息调整目标车辆的车轮，以达到目标车辆的车头或车尾正对车库入口的目的；而且，在调整目标车辆的车轮的过程中，可以通过设于车身姿态修正区域24的姿态调整模组23对目标车辆的车轮的转向或位置进行调整，无需驾驶员对目标车辆的姿态位置进行调整，即避免了驾驶员来回操控目标车辆对准车库入口的过程，以达到简化驾驶员操控目标车辆进入车库的操作，并提高目标车辆的车头或车尾相对车库入口的准确度。43.可以理解的是，在调整目标车辆的车轮的过程中，可以基于调整信息，动态调整目标车辆的前轮、后轮相对于车库入口的位置，并辅助目标车辆的车身逐步向车库入口的中心及合适方向对准及靠近，并达到减少驾驶员在操控目标车辆入库的过程在反复调整车身姿态，以及避免目标车辆的车身与车库的支架发生碰撞或刮擦，提高车辆入库的安全性。44.其中，本发明中的车库25可以是机械车库，也可以是其他有入库柱的车库。45.可选地，车辆信息采集模块21包括设于车库入口的毫米波雷达211和设于车辆信息感应区域26的感应检测单元；46.毫米波雷达211，用于检测目标车辆位于车身姿态修正区域24时的姿态信息，该姿态信息用于表征目标车辆相对于车库入口的姿态；47.感应检测单元，用于检测目标车辆的轴距信息和轮距信息；48.其中，车身姿态修正区域24位于车辆信息感应区域26和车库入口之间。49.本实施方式中，通过将车身姿态修正区域24位于车辆信息感应区域26和车库入口之间，即通过将车辆信息感应区域26设于车身姿态修正区域24前方(比如，正前方、左前方或右前方)，即目标车辆在入库的过程在，是先行驶到车辆信息感应区域26，然后行驶到车身姿态修正区域24，即可以在目标车辆驾驶到车身姿态修正区域24之前，先在车辆信息感应区域26获取车辆轴距信息和轮距信息，以降低车辆信息采集模块21的瞬时计算量，并提高车辆信息采集模块21的信息采集效率。50.一示例中，在车库为机械车库的情况下，毫米波雷达211可以设于车库的入口两侧的立柱上，以检测目标车辆的车身相对车库入口的两侧边缘的距离，并实现目标车辆相对于车库入口的姿态信息。51.其中，本发明中的毫米波雷达211可以是77g毫米波雷达，且能够动态形成目标车辆的车身轮廓及尺寸信息。52.另外，感应检测单元可以进行图像识别，也可以进行压力感应检测。比如，可以通过感应检测单元的图像识别功能，识别目标车辆的车牌、车型等信息；也可以通过感应检测单元的压力感应功能，对目标车辆的姿态、轴距、轮距等信息进行确认，以确保采集到的轴距信息和轮距信息的准确性。53.比如，在目标车辆倒车入库的过程在，可以根据目标车辆与车库入口的距离信息，判断目标车辆在倒车过程在是偏左还是偏右，并由设于车辆姿态修正区域24的姿态调整模组23对目标车辆的后轮进行横向调整，辅助驾驶员修正其倒车方向。54.相应地，还可以通过姿态调整模组23对目标车辆的位于车辆姿态修正区域24的前轮进行横向调整，以辅助驾驶员修正其倒车方向。55.可选地，如图4所示，姿态调整模组23包括调整单元和铺设于车身姿态修正区域24的姿态调整轮轴组件231，调整单元与控制模块22连接，且调整单元用于接收控制模块22发送的调整信息，并基于调整信息控制姿态调整轮轴组件231调整目标车辆的车轮。56.如图4和图5所示，姿态调整轮轴组件231包括依次平铺的多个转轴，且每一转轴2311上设有多个承载件；57.其中，承载件2312用于承载目标车辆的车轮，且承载件2312可跟随对应的转轴2311转动，以调整目标车辆的转向和位置，并实现在目标车辆的入库过程中，对目标车辆的车身姿态进行修正，以使目标车辆的车头或车尾正对车库入口。58.进一步地，多个转轴包括相邻设置的第一转轴和第二转轴，且第一转轴上的承载件和第二转轴上的承载件依次错位设置，这样可以提高承载件的分布密度。59.如图5所示，每一承载件2312均连接有对应的气动管道，气动管道设于该承载件2312对应的转轴内，且每一承载件2312均可通过对应的气动管道进行膨胀或缩小，以调整承载件2312的直径大小。60.本实施方式中，承载件2312可以由高强度橡胶组成，并可以通过单独设置的气动管道，对承载件2312进行气动增加或泄放，以控制承载件2312膨胀或缩小，进而实现对承载件2312的直径大小的调整。这样通过单独控制承载件2312膨胀或缩小，可以缩小车轮与承载件接触面积，进而实现仅对目标车轮的位置进行精准的位置调整。61.可以理解的是，目标车辆的轴距信息、轮距信息可以用于判断目标车辆的车轮在车身姿态修正区域24上的接触面积的大小，即可以辅助判断每个车轮横跨多少个转轴，以及每个车轮覆盖多少个承载件，以便精确控制与车轮对应的承载件进行膨胀，实现接触面使能区域的精确控制，进而实现目标车辆的姿态的精准调整。62.比如，相邻的两个转轴的轴中心线的间距为l1，车轮的宽度为l2，且若l2是l1的3倍，则可以确定每个车轮至少覆盖3个转轴，即至少覆盖3个承载件。63.其中，图5中所示的接触面脱离可以理解为当承载件2312缩小或非膨胀状态下，其脱离与车轮的接触；相应地，图5中所示的接触面使能可以理解为承载件2312膨胀时，仅膨胀的承载件与车轮接触。64.而且，通过控制与车轮接触的承载件膨胀，以避免车轮与其他承载件接触，并实现车轮与目标承载件的点接触。65.如图6所示，在目标车辆仅有前轮或后轮位于车身姿态修正区域24的情况下，可以通过奇偶轴的方式，调整目标车辆的姿态。比如，设置姿态调整轮轴组件231中排列顺序为奇数的转轴组件控制目标车辆的前轮的位置调整，以及设置姿态调整轮轴组件231中排列顺序为偶数的转轴组件控制目标车辆的后轮的位置调整，进而实现对目标车辆的姿态的精准调整。如图6所示，接触面使能区域表示目标车辆的前轮或后轮在车身姿态修正区域24中的使能区域/接触区域，并可以仅控制接触面使能区域对应的承载件膨胀，即实现控制与车轮接触的承载件单独膨胀，进而实现对目标车辆的姿态的精准调整。66.如图7所示，在目标车辆的前轮和后轮均位于车身姿态修正区域24的情况下，也可以通过奇偶轴的方式，调整目标车辆的姿态。比如，设置姿态调整轮轴组件231中排列顺序为奇数的转轴组件控制目标车辆的前轮的位置调整，以及设置姿态调整轮轴组件231中排列顺序为偶数的转轴组件控制目标车辆的后轮的位置调整；并通过控制与车轮接触的承载件单独膨胀，以便通过膨胀的承载件分别调整前轮、后轮的横向位置，辅助驾驶员在倒车过程中按照正确的方向进入车库，进而实现对目标车辆的姿态的精准调整。67.如图7所示，接触面使能区域(前轮)表示目标车辆的前轮在车身姿态修正区域24中的使能区域/接触区域，接触面使能区域(后轮)表示目标车辆的后轮在车身姿态修正区域24中的使能区域/接触区域，并可以仅接触面使能区域(前轮)和接触面使能区域(后轮)对应的承载件膨胀，即实现控制与车轮接触的承载件单独膨胀，进而通过膨胀的承载件分别调整前轮、后轮的横向位置，辅助驾驶员在倒车过程中按照正确的方向进入车库，进而实现对目标车辆的姿态的精准调整。68.比如，在前轮、后轮均处于车身姿态修正区域24、且每个车轮的宽度方向可以覆盖4个承载件的情况下，即4个承载件对应有依次排布的第一转轴、第二转轴、第三转轴和第四转轴，并可以将第一转轴和第三转轴设置为奇数转轴，以及将第二转轴和第四转轴设置为偶数转轴；然后，可以控制奇数转轴驱动前轮移动，以及控制偶数转轴驱动后轮移动。69.具体地，可以通过第一转轴和第三转轴的对应前轮的承载件膨胀，以使前轮脱离第二转轴和第四转轴对应的承载件；以及通过第二转轴和第四转轴的对应后轮的承载件膨胀，以使后轮脱离第一转轴和第三转轴对应的承载件，从而实现通过奇数转轴实现前轮的移动，以及通过偶数转轴实现后轮的移动，进而实现对目标车辆的姿态的精准调整。70.参见图8，图8是本发明实施例提供的车身姿态调整方法的流程示意图。图8所示的车身姿态调整方法可以由前述实施方式中的辅助停车入库系统执行；其中，辅助停车入库系统包括姿态调整模组。71.如图8所示，本发明实施例提供的车身姿态调整方法包括以下步骤：72.步骤801、获取目标车辆的入库信息。73.该步骤中，入库信息包括目标车辆的轴距信息、轮距信息，以及目标车辆位于车身姿态修正区域时的姿态信息，车身姿态修正区域为姿态调整模组对应的区域。74.步骤802、基于所述入库信息生成对应的调整信息。75.步骤803、按照所述调整信息，控制所述姿态调整模组调整所述目标车辆的车轮，以使所述目标车辆的车头或车尾正对车库入口。76.其中，姿态信息用于表征目标车辆相对于车库入口的姿态，且车身姿态修正区域位于车库入口的前方。77.本实施方式中，通过采集目标车辆的入库信息，然后通过基于入库信息生成对应的调整信息，最后通过调整信息调整目标车辆的车轮，以达到目标车辆的车头或车尾正对车库入口的目的；而且，在调整目标车辆的车轮的过程中，可以通过设于车身姿态修正区域的姿态调整模组对目标车辆的车轮的转向或位置进行调整，无需驾驶员对目标车辆的姿态位置进行调整，即避免了驾驶员来回操控目标车辆对准车库入口的过程，以达到简化驾驶员操控目标车辆进入车库的操作，并提高目标车辆的车头或车尾相对车库入口的准确度。78.可选地，在所述姿态信息指示所述目标车辆的前轮和后轮均处于所述车身姿态修正区域内的情况下，所述按照所述调整信息，控制所述姿态调整模组调整所述目标车辆的车轮，以使所述目标车辆的车头或车尾正对车库入口，包括：79.按照所述调整信息，控制所述姿态调整模组的第一转轴组件对所述前轮的方位进行调整，以及控制所述姿态调整模组的第二转轴组件对所述后轮的方位进行调整，以使所述目标车辆的车头或车尾正对车库入口。80.本实施方式中，第一转轴组件可以理解为前述实施方式中的姿态调整轮轴组件中排列顺序为奇数的转轴组件，第二转轴组件可以理解为前述实施方式中的姿态调整轮轴组件中排列顺序为偶数的转轴组件；以便通过控制与车轮接触的承载件单独膨胀，以便通过膨胀的承载件分别调整前轮、后轮的横向位置，辅助驾驶员在倒车过程中按照正确的方向进入车库，进而实现对目标车辆的姿态的精准调整。81.本发明实施例提供的车身姿态调整方法，通过获取目标车辆的入库信息，所述入库信息包括所述目标车辆的轴距信息、轮距信息，以及所述目标车辆位于车身姿态修正区域时的姿态信息，所述车身姿态修正区域为所述姿态调整模组对应的区域；基于所述入库信息生成对应的调整信息；按照所述调整信息，控制所述姿态调整模组调整所述目标车辆的车轮，以使所述目标车辆的车头或车尾正对车库入口；其中，所述姿态信息用于表征所述目标车辆相对于所述车库入口的姿态，且所述车身姿态修正区域位于所述车库入口的前方。这样可以达到简化驾驶员操控目标车辆进入车库的操作，并提高目标车辆的车头或车尾相对车库入口的准确度。82.参见图9，图9是本发明实施例提供的车身姿态调整装置的结构图。如图9所示，装置900包括：83.获取模块901，用于获取目标车辆的入库信息，所述入库信息包括所述目标车辆的轴距信息、轮距信息，以及所述目标车辆位于车身姿态修正区域时的姿态信息，所述车身姿态修正区域为所述姿态调整模组对应的区域；84.生成模块902，用于基于所述入库信息生成对应的调整信息；85.调整模块903，用于按照所述调整信息，控制所述姿态调整模组调整所述目标车辆的车轮，以使所述目标车辆的车头或车尾正对车库入口；86.其中，所述姿态信息用于表征所述目标车辆相对于所述车库入口的姿态，且所述车身姿态修正区域位于所述车库入口的前方。87.可选地，在所述姿态信息指示所述目标车辆的前轮和后轮均处于所述车身姿态修正区域内的情况下，所述调整模块903，具体用于按照所述调整信息，控制所述姿态调整模组的第一转轴组件对所述前轮的方位进行调整，以及控制所述姿态调整模组的第二转轴组件对所述后轮的方位进行调整，以使所述目标车辆的车头或车尾正对车库入口。88.装置900能够实现本发明实施例中图8方法实施例的各个过程，以及达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。89.本发明实施例还提供一种通信设备。请参见图10，通信设备可以包括处理器1001、存储器1002及存储在存储器1002上并可在处理器1001上运行的程序10021。90.在通信设备为前述辅助停车入库系统的情况下，程序10021被处理器1001执行时可实现图8对应的方法实施例中的任意步骤及达到相同的有益效果，此处不再赘述。91.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法的全部或者部分步骤是可以通过程序指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于一可读取介质中。本发明实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述图8对应的方法实施例中的任意步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。92.所述的存储介质，如只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等。93.以上所述是本发明实施例的优选实施方式，应当指出，对于本
技术领域：
：的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。当前第1页12当前第1页12