车辆控制方法、装置、设备、存储介质及程序产品与流程

1.本公开涉及人工智能技术中的自动驾驶技术、智能交通技术，尤其涉及车辆控制方法、装置、设备、存储介质及程序产品。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的发展，越来越多的车辆上设置有自动驾驶系统。自动驾驶车辆基于车载雷达、传感器和摄像头等硬件及算法能力，在某些环境和特定条件下，能够完成驾驶任务并监控驾驶环境。
3.现有技术中的自动驾驶车辆依赖于车端设备进行周围环境感知，并依赖车端设备的能力和算法制定驾驶策略。
4.这种方案的实现是基于车端设置的设备，依赖于车端设备的能力和车端的算法，对复杂的路况场景的处理能力相对薄弱。


技术实现要素：

5.本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备、存储介质及程序产品，以解决现有技术中自动驾驶车辆对复杂路况场景的处理能力相对薄弱的问题。
6.根据本公开的第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：
7.获取车辆在行驶过程中的感知信息，并向云端服务器上报所述感知信息；
8.在所述车辆满足接管条件时向所述云端服务器发送接管请求，其中，所述接管请求用于指示根据所述感知信息生成所述车辆的自动驾驶策略；
9.接收并执行所述云端服务器发送的自动驾驶策略。
10.根据本公开的第二方面，提供了一种车辆控制方法，包括：
11.接收车辆上报的感知信息，并在接收到所述车辆发送的接管请求后，根据所述感知信息生成所述车辆的自动驾驶策略；
12.向所述车辆发送所述自动驾驶策略，其中，所述自动驾驶策略由所述车辆执行。
13.根据本公开的第三方面，提供了一种车辆控制装置，包括：
14.上报单元，用于获取车辆在行驶过程中的感知信息，并向云端服务器上报所述感知信息；
15.请求单元，用于在所述车辆满足接管条件时向所述云端服务器发送接管请求，其中，所述接管请求用于指示根据所述感知信息生成所述车辆的自动驾驶策略；
16.执行单元，用于接收并执行所述云端服务器发送的自动驾驶策略。
17.根据本公开的第四方面，提供了一种车辆控制装置，包括：
18.策略制定单元，用于接收车辆上报的感知信息，并在接收到所述车辆发送的接管请求后，根据所述感知信息生成所述车辆的自动驾驶策略；
19.发送单元，用于向所述车辆发送所述自动驾驶策略，其中，所述自动驾驶策略由所述车辆执行。
20.根据本公开的第五方面，提供了电子设备，包括：
21.至少一个处理器；以及
22.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
23.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面或第二方面所述的方法。
24.根据本公开的第六方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如第一方面或第二方面所述的方法。
25.根据本公开的第七方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面或第二方面所述的方法。
26.本公开提供的车辆控制方法、装置、设备、存储介质及程序产品，可以在车辆满足一定条件时，由云端服务器接管车辆，从而利用云端服务器的处理能力，处理车辆周边复杂的环境，以提高车辆的自动驾驶性能。
27.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
28.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
29.图1为一种应用场景图；
30.图2为本公开第一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程示意图；
31.图3为本公开一示例性实施例示出的系统架构图；
32.图4为本公开第二示例性实施例示出的车辆控制方法的流程示意图；
33.图5为本公开一示例性实施例示出的应用场景图；
34.图6为本公开另一示例性实施例示出的应用场景图；
35.图7为本公开第三示例性实施例示出的车辆控制方法的流程示意图；
36.图8为本公开第四示例性实施例示出的车辆控制方法的流程示意图；
37.图9为本公开第一示例性实施例示出的车辆控制装置的结构示意图；
38.图10为本公开第二示例性实施例示出的车辆控制装置的结构示意图；
39.图11为本公开第三示例性实施例示出的车辆控制装置的结构示意图；
40.图12为本公开第四示例性实施例示出的车辆控制装置的结构示意图；
41.图13是用来实现本公开实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
42.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
43.图1为一种应用场景图。
44.如图1所示，多个车辆可以在道路上行驶，其中可以包括具有自动驾驶功能的车辆。
45.若自动驾驶车辆周边环境较为简单，则车辆基于自身能力能够处理该场景，比如可以超车、躲避行人等。但是，当车辆周边的环境较为复杂时，则自动驾驶车辆对其处理能力可能较弱，导致较差的乘车体验。
46.如图1所示，例如存在两条单向车道，自动驾驶车辆11前方存在障碍车12，自动驾驶车辆11会停在障碍车12之后，而不及时从旁道超车，进而给乘客带来较差的乘车体验。
47.为了提升车辆的控制能力，本公开提供的方案在满足接管条件时，车辆可以向云端服务器发送接管请求，由云端服务器控制车辆，由于云端服务器具有强大的处理能力，因此，通过云端服务器可以对车辆所处的复杂环境进行处理，以提高用户的乘车体验。
48.图2为本公开第一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程示意图。
49.本公开提供的方案应用于车辆中设置的车载终端，该车载终端能够与云端服务器进行交互，从而上报接管请求，还能够接收云端服务器下发的自动驾驶策略。
50.如图2所示，本公开提供的车辆控制方法，包括：
51.步骤201，获取车辆在行驶过程中的感知信息，并向云端服务器上报感知信息。
52.图3为本公开一示例性实施例示出的系统架构图。
53.如图3所示，车辆31与云端服务器32之间可以通过网络连接，具体可以是车辆31中的车载终端与云端服务器32连接，车载终端可以获取感知信息，并将感知信息通过网络上报给云端服务器32。
54.其中，车辆在行驶过程中，可以通过车载终端获取感知信息，感知信息可以包括多种信息，比如可以包括车内、车外摄像头采集的图像信息，再比如雷达扫描的点云数据，再比如定位系统采集的定位结果等。
55.具体的，车载终端可以实时将感知信息上报给云端服务器，也可以定时上报。例如，车载终端可以将图像信息实时上报给云端服务器，可以将点云数据定时上报给云端服务器，具体可以根据需求设置。
56.步骤202，在车辆满足接管条件时向云端服务器发送接管请求，其中，接管请求用于指示根据感知信息生成车辆的自动驾驶策略。
57.进一步的，可以预先设置接管条件，当车辆满足该接管条件时，可以触发车载终端向云端服务器发送接管请求，使得云端服务器接管车辆，对其进行控制。
58.实际应用时，可以根据需求设置接管条件，例如，车载终端可以根据感知信息确定车辆所处的状态，若车辆状态表征车辆所处环境复杂，则车载终端可以向云端服务器发送接管请求，以使云端服务器接管车辆。
59.可选的，若车辆侧边突然有车辆驶来，则可以认为车辆所处环境复杂，若车辆前方有路口，也可以认为车辆所处环境复杂，在这些情况下，车载终端可以请求云端服务器接管车辆。
60.其中，还可以在车辆中设置接管按键，乘客可以根据实际情况按下该接管按键，使得车载终端可以向云端服务器发送接管请求。例如，车辆前方有车祸，乘客可以按下接管按键，从而触发车载终端向云端服务器发送接管请求，由云端服务器处理当前复杂的路况。
61.具体的，云端服务器接收到车辆发送的接管请求后，可以根据该车辆的感知信息
生成车辆的自动驾驶策略。比如，云端服务器可以存储各车辆上报的预设时长内的感知信息，接收到接管请求后，云端服务器可以根据车辆标识获取与之对应的感知信息，并根据感知信息生成自动驾驶策略。
62.进一步的，在云端服务器接管车辆的过程中，车载终端也上报感知信息，具体可以实时上报感知信息，从而使云端服务器可以根据车辆周边的实时环境制定自动驾驶策略。
63.实际应用时，自动驾驶策略可以包括变道、加速、减速、刹车、停靠等多种信息。
64.云端服务器生成自动驾驶策略后，可以将其下发给车辆，使得车辆能够执行该自动驾驶策略。
65.一种可选的实施方式中，云端服务器接收到车辆发送的接管请求后，还可以判断是否接管该车辆。例如，接管请求中可以包括接管原因，比如原因为车辆受困，再比如接管原因为乘客要求接管。则云端服务器可以根据接管原因确定是否需要接管车辆。
66.其中，若云端服务器侧的算力不足，则云端服务器可以在一些情况下拒绝车辆的接管请求。比如在车辆因前方有事故发送接管请求时，云端服务器若算力不足，可以拒绝该接管请求。
67.步骤203，接收并执行云端服务器发送的自动驾驶策略。
68.具体的，若云端服务器生成了车辆的自动驾驶策略，则云端服务器可以将自动驾驶策略发送给车载终端，使得车载终端能够接收到自动驾驶策略。
69.进一步的，车载终端还可以执行接收的自动驾驶策略。比如，自动驾驶策略中若包括变道的信息，则车载终端可以根据该信息控制车辆变道，再比如，自动驾驶策略中包括加速行驶的信息，则车载终端可以根据该信息加速行驶。
70.实际应用时，车载终端可以解析自动驾驶策略中包括的具体信息，还可以对其进行拆解，进而执行其中包括的多种信息。比如，自动驾驶策略中可以包括刹车、变道的信息，则车载终端可以从自动驾驶策略中拆解出这两个信息，并执行这两个信息。
71.一种可选的实施方式中，云端服务器在接管车辆后，可以在车辆行驶了预设时长或预设距离后，不再接管车辆，而是由车辆的车载终端控制车辆行驶。这种实施方式中，云端服务器可以在控制车辆脱离复杂行驶环境后，将车辆的控制权交还给车载终端，以释放云端服务器的算力。
72.本公开提供的车辆控制方法，包括：获取车辆在行驶过程中的感知信息，并向云端服务器上报感知信息；在车辆满足接管条件时向云端服务器发送接管请求，其中，接管请求用于指示根据感知信息生成车辆的自动驾驶策略；接收并执行云端服务器发送的自动驾驶策略。本公开提供的方案中，可以在车辆满足一定条件时，由云端服务器接管车辆，从而利用云端服务器的处理能力，处理车辆周边复杂的环境，以提高车辆的自动驾驶性能。
73.图4为本公开第二示例性实施例示出的车辆控制方法的流程示意图。
74.本公开提供的方案应用于车辆中设置的车载终端，该车载终端能够与云端服务器进行交互，从而上报接管请求，还能够接收云端服务器下发的自动驾驶策略。
75.如图4所示，本公开提供的车辆控制方法，包括：
76.步骤401，获取车辆在行驶过程中的感知信息，并向云端服务器上报感知信息。
77.步骤401的执行方式和原理与步骤201类似，不再赘述。
78.步骤402，若根据感知信息确定满足接管条件，则向云端服务器发送接管请求。
79.其中，可以预先设置接管条件，车载终端可以根据感知信息确定是否满足该接管条件，若满足任一接管条件，则车载终端可以向云端服务器发送接管请求，由云端服务器接管车辆。
80.这种实施方式中，可以根据需求设置接管条件，从而提高方案的适用灵活度。比如，可以根据车辆的行驶环境设置接管条件，若车辆在园区内行驶，则可以根据园区的环境设置接管条件，若车辆在城市内的主干道行驶，则可以根据城市主干道的环境设置接管条件。通过这种方式，能够使自动驾驶车辆适用于不同的应用场景。
81.若根据定位信息确定车辆距离车辆前方的预设站点和/或路口的距离小于预设值，则确定满足接管条件；感知信息中包括定位信息。
82.在一种实施方式中，车辆上报的感知信息中可以包括定位信息。这种实施方式中，车载终端可以在车辆的位置符合一定条件时，向云端服务器发送接管请求。
83.比如，可以预先设置车辆停靠的预设站点，当车辆距离车辆行驶前方的预设站点较近时，可以向云端服务器发送接管请求，使得云端服务器可以控制车辆在前方的预设站点停靠。
84.图5为本公开一示例性实施例示出的应用场景图。
85.如图5所示，设置有多个站点51，当车辆的前方存在站点51，且车辆与站点51间的间距小于预设值时，可以认为车辆即将到达预设站点，因此，车辆中的车载终端可以向云端服务器发送接管请求。
86.例如，当车辆是小巴车类型的载客车辆时，车辆需要在途经站点停靠，若途径站点附近存在其他车辆或人员，导致途经站点附近环境复杂，则车辆可能无法停靠在准确位置，甚至无法停靠。而本技术提供的方法中，车辆可以在到达预设站点之前，由云端服务器接管车辆，从而在预设站点周边环境复杂的情况下，使车辆也能够在预设站点附近平稳的停靠，以提高车辆的驾驶性能。
87.再比如，车载终端还可以根据高精地图确定车辆前方存在的路口位置，当车辆距离车辆行驶前方的路口较近时，可以向云端服务器发送接管请求，使得云端服务器处理车辆前方路口的复杂环境。
88.路口附近的交通情况比较复杂，可能存在突然冲出来的汽车或行人，还有可能存在闯红灯的车辆或行人，车载终端在处理这种情况时可能存在一定的处理压力，因此，在这种应用场景下，可以由云端服务器接管车辆。
89.图6为本公开另一示例性实施例示出的应用场景图。
90.如图6所示，车辆前方存在一路口61，当车辆的前方存在路口61，且车辆与路口61间的间距小于预设值时，可以认为车辆即将到达路口位置，因此，车辆中的车载终端可以向云端服务器发送接管请求。
91.车辆可以在到达路口之前，由云端服务器接管车辆，从而由云端服务器处理路口位置的复杂路况，使车辆能够安全平稳的通过路口，以提高车辆的驾驶性能。
92.在另一种可选的实施方式中，车辆上报的感知信息中可以包括外部环境信息。这种实施方式中，车载终端可以在车辆的外部环境信息符合一定条件时，向云端服务器发送接管请求。
93.具体的，若根据外部环境信息确定行驶环境满足以下任一状态，则确定满足接管
条件：堵车、侧方突然来车、车辆前方有障碍物、车辆前方存在交通事故。
94.进一步的，车载终端可以根据外部环境信息确定车辆是否处于堵车、侧方突然来车、车辆前方有障碍物、车辆前方存在交通事故等情况。若车辆处于这些状态，则说明车辆受困，需要云端服务器接管车辆。
95.这种实施方式中，能够在车辆周边环境复杂的情况下，由车载终端向云端服务器发送接管请求，使得云端服务器控制车辆，以提升自动驾驶车辆的性能。
96.实际应用时，车载终端可以获取路侧设备发送的路侧数据，以及传感器采集的传感器数据；根据路侧数据、传感器数据，确定外部环境信息。
97.路侧设备是指设置在道路周边的设备，这些设备可以与车载终端通信，从而向车载终端发送路侧数据。比如，道路周边的车辆信息，再比如，道路前方的红绿灯信息等。
98.其中车辆上设置的传感器还可以采集传感器数据，车载终端可以获取这些传感器数据。比如雷达采集的点云数据、摄像头采集的图像、定位系统采集的位置信息。
99.具体的，车载终端可以结合路侧数据、传感器数据，确定车辆的外部环境信息。
100.一种实施方式中，车载终端可以先对路侧数据进行过滤、融合，再根据处理后的路侧数据与传感器数据，确定车辆的外部环境信息。比如包括地理位置信息、障碍物、附近车辆状态、红绿灯状态、行人状态、抛洒物等。
101.这种实施方式中，车辆可以结合路侧设备采集的数据与传感器数据确定车辆外部环境信息，使得车辆确定的外部环境信息覆盖更广泛，能够提升车辆的自动驾驶性能。
102.步骤403，响应作用于接管按键的接管指令，向云端服务器发送接管请求。
103.可选的，车辆中还可以设置接管按键，比如，可以在每个座位旁设置接管按键。
104.用户可以按下接管按键，触发车载终端向云端服务器发送接管请求。比如，用户可以根据车辆所处的环境进行判断，当车道路环境复杂时，用户可以操作车辆，进而由云端服务器接管车辆。比如，车辆较多时，用户可以按下接管按键。
105.这种实施方式中，可以由用户操作，使得云端服务器接管车辆，使得乘客可以根据实际道路环境控制云端服务器接管车辆，以提高用户的乘坐体验。
106.步骤404，接收并执行云端服务器发送的自动驾驶策略。
107.步骤404与步骤203的实现方式类似，不再赘述。
108.在一种可选的实施方式中，当由用户点击接管按键使得车载终端向云端服务器发送接管请求时，云端服务器接收到该请求后，可以生成控制车辆靠边停车的驾驶策略。比如，车辆为小巴车，乘客在到达目的地之前可以按下接管请求，使得云端服务器生成控制车辆靠边停车的驾驶策略，并将其下发给车辆，车辆执行该策略时可以在前方靠边停车。
109.这种实施方式中，不需要预先为车辆制定站点，就可以实现随时靠边停车的效果，尤其适合搭载多位目的地不同的乘客的应用场景。
110.图7为本公开第三示例性实施例示出的车辆控制方法的流程示意图。
111.本公开提供的方案应用于车辆中设置的云端服务器，车载终端能够与该云端服务器进行交互，从而在接收到接管请求后，能够根据车辆的感知信息制定车辆的自动驾驶策略。
112.如图7所示，本公开提供的车辆控制方法，包括：
113.步骤701，接收车辆上报的感知信息，并在接收到车辆发送的接管请求后，根据感
知信息生成车辆的自动驾驶策略。
114.其中，车辆在行驶过程中，可以通过车载终端获取感知信息，感知信息可以包括多种信息，比如可以包括车内、车外摄像头采集的图像信息，再比如雷达扫描的点云数据，再比如定位系统采集的定位结果等。
115.车载终端可以实时将感知信息上报给云端服务器，也可以定时上报。例如，车载终端可以将图像信息实时上报给云端服务器，可以将点云数据定时上报给云端服务器，具体可以根据需求设置。以使云端服务器接收到车辆上报的感知信息。
116.进一步的，可以预先设置接管条件，当车辆满足该接管条件时，可以触发车载终端向云端服务器发送接管请求，使得云端服务器接管车辆，对其进行控制。
117.具体的，云端服务器接收到车辆发送的接管请求后，可以根据该车辆的感知信息生成车辆的自动驾驶策略。比如，云端服务器可以存储各车辆上报的预设时长内的感知信息，接收到接管请求后，云端服务器可以根据车辆标识获取与之对应的感知信息，并根据感知信息生成自动驾驶策略。
118.实际应用时，自动驾驶策略可以包括变道、加速、减速、刹车、停靠等多种信息。
119.步骤702，向车辆发送自动驾驶策略，其中，自动驾驶策略由车辆执行。
120.其中，云端服务器生成自动驾驶策略后，可以将其下发给车辆，使得车辆能够执行该自动驾驶策略。
121.一种可选的实施方式中，云端服务器接收到车辆发送的接管请求后，还可以判断是否接管该车辆。例如，接管请求中可以包括接管原因，比如原因为车辆受困，再比如接管原因为乘客要求接管。则云端服务器可以根据接管原因确定是否需要接管车辆。
122.其中，若云端服务器侧的算力不足，则云端服务器可以在一些情况下拒绝车辆的接管请求。比如在车辆因前方有事故发送接管请求时，云端服务器若算力不足，可以拒绝该接管请求。
123.车载终端可以执行接收的自动驾驶策略。比如，自动驾驶策略中若包括变道的信息，则车载终端可以根据该信息控制车辆变道，再比如，自动驾驶策略中包括加速行驶的信息，则车载终端可以根据该信息加速行驶。
124.本公开提供的方案中，可以在车辆满足一定条件时，由云端服务器接管车辆，从而利用云端服务器的处理能力，处理车辆周边复杂的环境，以提高车辆的自动驾驶性能。
125.图8为本公开第四示例性实施例示出的车辆控制方法的流程示意图。
126.本公开提供的方案应用于车辆中设置的云端服务器，车载终端能够与该云端服务器进行交互，从而在接收到接管请求后，能够根据车辆的感知信息制定车辆的自动驾驶策略。
127.如图8所示，本公开提供的车辆控制方法，包括：
128.步骤801，接收车辆上报的感知信息，并在接收到车辆发送的接管请求后，在接收的多辆车辆的感知信息中，确定距离车辆小于预设值的周边车辆的感知信息。
129.其中，可以有多辆车辆向云端服务器上报感知信息，当云端服务器接收到一辆车发送的接管请求后，该云端服务器可以根据各车辆的位置信息，获取距离车辆小于预设值的周边车辆的感知信息。
130.比如，可以车辆a向云端服务器发送接管请求，则云端服务器可以获取车辆a周边
500米范围内的车辆上报的感知信息。
131.步骤802，根据周边车辆的感知信息、车辆的感知信息，生成车辆的自动驾驶策略。
132.具体的，云端服务器可以根据周边车辆的感知信息、车辆的感知信息确定车辆外部的环境信息；根据车辆外部的环境信息，生成车辆的自动驾驶策略。
133.进一步的，云端服务器可以对周边车辆的感知信息进行处理，以获知需要接管车辆周边环境中，各车辆的信息，比如周边车辆的速度、位置等信息。
134.实际应用时，云端服务器还可以根据需要接管的车辆的感知信息，以及周边车辆的感知信息，确定需要接管的车辆与周边车辆的相对位置、速度等信息。具体可以周边车辆的感知信息、车辆的感知信息，得到车辆外部的环境信息。
135.其中，云端服务器可以根据车辆外部的环境信息为需要接管的车辆制定驾驶策略，以躲避周边车辆。
136.步骤803，向车辆发送自动驾驶策略，其中，自动驾驶策略由车辆执行。
137.步骤803与步骤702类似，不再赘述。
138.图9为本公开第一示例性实施例示出的车辆控制装置的结构示意图。
139.如图9所示，本公开提供的车辆控制装置900，包括：
140.上报单元910，用于获取车辆在行驶过程中的感知信息，并向云端服务器上报所述感知信息；
141.请求单元920，用于在所述车辆满足接管条件时向所述云端服务器发送接管请求，其中，所述接管请求用于指示根据所述感知信息生成所述车辆的自动驾驶策略；
142.执行单元930，用于接收并执行所述云端服务器发送的自动驾驶策略。
143.本公开提供的车辆控制装置与图2所示实施例类似，不再赘述。
144.图10为本公开第二示例性实施例示出的车辆控制装置的结构示意图。
145.如图10所示，本公开提供的车辆控制装置1000中，上报单元1010与图9所示的上报单元910类似，请求单元1020与图9所示的请求单元920类似，执行单元1030与图9所示的执行单元930类似。
146.如图10所示，本公开提供的车辆控制装置1000中，请求单元1020，包括：
147.第一上报模块1021，用于若根据所述感知信息确定满足接管条件，则向所述云端服务器发送所述接管请求。
148.其中，所述感知信息中包括定位信息；第一上报模块1021具体用于：
149.若根据所述定位信息确定所述车辆距离车辆前方的预设站点和/或路口的距离小于预设值，则确定满足接管条件。
150.其中，所述感知信息中包括外部环境信息；
151.第一上报模块1021具体用于：
152.若根据所述外部环境信息确定行驶环境满足以下任一状态，则确定满足接管条件：
153.堵车、侧方突然来车、车辆前方有障碍物、车辆前方存在交通事故。
154.其中，还包括融合单元1040，用于：
155.获取路侧设备发送的路侧数据，以及传感器采集的传感器数据；
156.根据所述路侧数据、所述传感器数据，确定所述外部环境信息。
157.其中，请求单元1020，包括：
158.第二上报模块1022，用于响应作用于接管按键的接管指令，向所述云端服务器发送接管请求。
159.其中，执行单元1030接收的所述自动驾驶策略为用于靠边停车的驾驶策略。
160.本公开提供的车辆控制装置与图4所示实施例类似，不再赘述。
161.图11为本公开第三示例性实施例示出的车辆控制装置的结构示意图。
162.如图11所示，本公开提供的车辆控制装置1100，包括：
163.策略制定单元1110，用于接收车辆上报的感知信息，并在接收到所述车辆发送的接管请求后，根据所述感知信息生成所述车辆的自动驾驶策略；
164.发送单元1120，用于向所述车辆发送所述自动驾驶策略，其中，所述自动驾驶策略由所述车辆执行。
165.本公开提供的车辆控制装置与图7所示实施例类似，不再赘述。
166.图12为本公开第四示例性实施例示出的车辆控制装置的结构示意图。
167.如图12所示，本公开提供的车辆控制装置1200中，策略制定单元1120与图11所示的策略制定单元1110类似，发送单元1220与图11所示出的发送单元1120类似。
168.本公开提供的车辆控制装置中，所述策略制定单元1220，包括：
169.信息获取模块1221，用于在接收的多辆车辆的感知信息中，确定距离所述车辆小于预设值的周边车辆的感知信息；
170.生成模块1222，用于根据所述周边车辆的感知信息、所述车辆的感知信息，生成所述车辆的自动驾驶策略。
171.生成模块1222具体用于：
172.根据所述周边车辆的感知信息、所述车辆的感知信息确定所述车辆外部的环境信息；
173.根据所述车辆外部的环境信息，生成所述车辆的自动驾驶策略。
174.本公开提供一种车辆控制方法、装置、设备、存储介质及程序产品，应用于人工智能技术中的自动驾驶技术、智能交通技术，以解决现有技术中自动驾驶车辆对复杂路况场景的处理能力相对薄弱的问题。
175.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
176.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
177.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。
178.图13示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1300的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计
算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
179.如图13所示，设备1300包括计算单元1301，其可以根据存储在只读存储器(rom)1302中的计算机程序或者从存储单元1308加载到随机访问存储器(ram)1303中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 1303中，还可存储设备1300操作所需的各种程序和数据。计算单元1301、rom 1302以及ram 1303通过总线1304彼此相连。输入/输出(i/o)接口1305也连接至总线1304。
180.设备1300中的多个部件连接至i/o接口1305，包括：输入单元1306，例如键盘、鼠标等；输出单元1307，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1308，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1309，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1309允许设备1300通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
181.计算单元1301可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1301的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1301执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。例如，在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1308。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 1302和/或通信单元1309而被载入和/或安装到设备1300上。当计算机程序加载到ram 1303并由计算单元1301执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1301可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。
182.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
183.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
184.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计
算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd
‑
rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
185.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
186.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
187.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端
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服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务("virtual private server"，或简称"vps")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
188.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
189.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。