技术特征：
1.机器人安全保障方法，其特征在于，包括：获取来自危险区域的蓝牙信标发送的串口数据；提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息；确定环境衰减因子；根据所述功率信息以及环境衰减因子确定机器人与蓝牙信标之间的距离；根据所述距离生成控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动或者停止运动。2.根据权利要求1所述的机器人安全保障方法，其特征在于，所述提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息，包括：将所述串口数据转换为十六进制的数据，以得到中间数据；判断所述中间数据是否正确；若所述中间数据正确，则提取所述中间数据内的蓝牙信号的功率信息；若所述中间数据不正确，则抛弃所述中间数据，并执行所述获取来自危险区域的蓝牙信标发送的串口数据。3.根据权利要求1所述的机器人安全保障方法，其特征在于，所述确定环境衰减因子，包括：在同一场景下多次提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息；对所提取的功率信息进行计算均值；根据所述均值确定测试距离，将所述测试距离与实际距离进行对比，确定差值；根据所述通过最小二乘法进行环境衰减因子的多次拟合，以得到环境衰减因子。4.根据权利要求1所述的机器人安全保障方法，其特征在于，所述根据所述功率信息以及环境衰减因子确定机器人与蓝牙信标之间的距离，包括：通过d＝10
((abs(rssi)
‑
a)/(10*n))
计算机器人与蓝牙信标之间的距离，其中，d为机器人与蓝牙信标之间的距离，rssi为机器人的蓝牙模块接收到基站的蓝牙信号的功率，n为环境衰减因子，a为基站和机器人的蓝牙模块距离为1米时的接收到的功率，abs为绝对值函数。5.根据权利要求1所述的机器人安全保障方法，其特征在于，所述根据所述距离生成控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动或者停止运动，包括：判断所述距离是否不小于距离阈值；若所述距离不小于所述距离阈值，则生成正常运行的控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动；若所述距离小于所述距离阈值，则生成停止运动的控制信号，以通过控制信号控制所述机器人停止运动。6.机器人安全保障装置，其特征在于，包括：数据获取单元，用于获取来自危险区域的蓝牙信标发送的串口数据；信息提取单元，用于提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息；因子确定单元，用于确定环境衰减因子；距离计算单元，用于根据所述功率信息以及环境衰减因子确定机器人与蓝牙信标之间的距离；信号生成单元，用于根据所述距离生成控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动或者停止运动。
7.根据权利要求6所述的机器人安全保障装置，其特征在于，所述信息提取单元包括：转换子单元，用于将所述串口数据转换为十六进制的数据，以得到中间数据；数据头判断子单元，用于判断所述中间数据是否正确；功率提取子单元，用于若所述中间数据正确，则提取所述中间数据内的蓝牙信号的功率信息；抛弃子单元，用于若所述中间数据不正确，则抛弃所述中间数据，并执行所述获取来自危险区域的蓝牙信标发送的串口数据。8.根据权利要求6所述的机器人安全保障装置，其特征在于，所述因子确定单元包括：多次提取子单元，用于在同一场景下多次提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息；均值计算子单元，用于对所提取的功率信息进行计算均值；对比子单元，用于根据所述均值确定测试距离，将所述测试距离与实际距离进行对比，确定差值；拟合子单元，用于根据所述通过最小二乘法进行环境衰减因子的多次拟合，以得到环境衰减因子。9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。
技术总结
本发明实施例公开了机器人安全保障方法、装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括：获取来自危险区域的蓝牙信标发送的串口数据；提取所述串口数据内的蓝牙信号的功率信息；确定环境衰减因子；根据所述功率信息以及环境衰减因子确定机器人与蓝牙信标之间的距离；根据所述距离生成控制信号，以通过控制信号控制所述机器人运动或者停止运动。通过实施本发明实施例的方法可实现防止机器人进入危险区域，可准确检测自身与障碍物的距离，保障机器人的安全。全。全。
技术研发人员：蔡家耀 施健 闫宇通 杨炯丰 王一科 贾林 涂静一
受保护的技术使用者：深圳中智永浩机器人有限公司
技术研发日：2021.08.19
技术公布日：2021/10/28