拖把盆的控制方法和装置、存储介质及电子装置与流程

1.本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种拖把盆的控制方法和装置、存储介质及电子装置。


背景技术：

2.清洁是日常生活中不可缺少的部分，随着社会科技的进步，人们期望更便捷、更省心的清洁技术。现有技术中，常用的清洁方式有人工清洁和机械清洁两种。其中，机械清洁存在着清洁范围覆盖不全、清洁力度不够等问题；如扫地机器人只能机械的去扫除简单垃圾。而人工清洁存在着清洁过程繁琐、人工工作量大等问题，如使用拖把清洁时，往往需要来回清洗拖把、倾倒废水等。
3.针对相关技术中，对待清洁对象的清洁过程复杂度较高等问题，尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种拖把盆的控制方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中，对待清洁对象的清洁过程复杂度较高等问题。
5.根据本发明实施例的一个实施例，提供了一种拖把盆的控制方法，包括：检测拖把盆当前的运行状态，其中，所述运行状态用于指示所述拖把盆的运行情况，以及，所述拖把盆相对于拖把的运行情况，所述拖把盆与所述拖把之间具有绑定关系；
6.根据所述运行状态控制所述拖把盆移动到所述运行状态所对应的目标操作区域；
7.控制所述拖把盆执行目标清洁操作，其中，所述目标清洁操作是所述目标操作区域所对应的清洁操作。
8.在一个示例性实施例中，检测拖把盆当前的运行状态，包括：
9.采集所述拖把盆的运行参数，其中，所述运行参数包括以下至少之一：距离，混浊指数，液体容量，所述距离用于指示所述拖把盆与拖把之间的距离，所述混浊指数用于指示所述拖把盆中液体所含杂质的比例，所述液体容量用于指示所述拖把盆中的液体容量；
10.确定所述运行参数所落入的参数范围；
11.将所述参数范围所对应的运行状态确定为所述运行状态。
12.在一个示例性实施例中，将所述参数范围所对应的运行状态确定为所述运行状态，包括：
13.在检测到所述距离大于或者等于预设距离，所述液体容量大于或者等于预设容量，且所述混浊指数小于或者等于预设阈值的情况下，确定所述运行状态为寻路状态；
14.在检测到所述距离小于预设距离，所述液体容量大于或者等于预设容量，且所述混浊指数小于或者等于预设阈值的情况下，确定所述运行状态为工作状态；
15.在检测到所述液体容量大于或者等于预设容量，且所述混浊指数大于预设阈值的情况下，确定所述运行状态为卸载状态；
16.在检测到所述液体容量小于预设容量的情况下，确定所述运行状态为装载状态。
17.在一个示例性实施例中，根据所述运行状态控制所述拖把盆移动到所述运行状态所对应的目标操作区域，包括：
18.从具有对应关系的运行状态和操作区域中获取所述运行状态所对应的所述目标操作区域；
19.控制所述拖把盆移动到所述目标操作区域。
20.在一个示例性实施例中，从具有对应关系的运行状态和操作区域中获取所述运行状态所对应的目标操作区域，包括：
21.在所述运行状态为寻路状态，或者，工作状态的情况下，确定所述目标操作区域为所述拖把的当前位置所在区域；
22.在所述运行状态为卸载状态的情况下，确定所述目标操作区域为预设的卸载位置所在区域；
23.在所述运行状态为装载状态的情况下，确定所述目标操作区域为预设的装载位置所在区域。
24.在一个示例性实施例中，控制所述拖把盆执行目标清洁操作，包括：
25.在所述目标操作区域为所述拖把的当前位置所在区域情况下，控制所述拖把盆跟随所述拖把；在检测到所述拖把进入所述拖把盆的情况下，清洗所述拖把；
26.在所述目标操作区域为预设的卸载位置所在区域的情况下，控制所述拖把盆将所述拖把盆中的液体卸载到所述卸载位置；
27.在所述目标操作区域为预设的装载位置所在区域的情况下，控制所述拖把盆在所述装载位置装载液体。
28.在一个示例性实施例中，在清洗所述拖把之后，所述方法还包括：
29.在检测到所述拖把在所述拖把盆中的停留时间大于或者等于预设时间的情况下，控制所述拖把盆移动到所述预设的卸载位置所在区域；
30.控制所述拖把盆将所述拖把盆中的液体卸载到所述卸载位置；
31.控制所述拖把盆移动至预设的放置位置，其中，所述放置位置用于放置所述拖把盆。
32.根据本发明实施例的另一个实施例，还提供了一种拖把盆的控制装置，包括：检测模块，用于检测拖把盆当前的运行状态，其中，所述运行状态用于指示所述拖把盆的运行情况，以及，所述拖把盆相对于拖把的运行情况，所述拖把盆与所述拖把之间具有绑定关系；
33.移动模块，用于根据所述运行状态控制所述拖把盆移动到所述运行状态所对应的目标操作区域；
34.第一控制模块，用于控制所述拖把盆执行目标清洁操作，其中，所述目标清洁操作是所述目标操作区域所对应的清洁操作。
35.根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述拖把盆的控制方法。
36.根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行
上述的拖把盆的控制方法。
37.在本发明实施例中，检测拖把盆当前的运行状态，其中，运行状态用于指示拖把盆的运行情况，以及，拖把盆相对于拖把的运行情况，拖把盆与拖把之间具有绑定关系；根据运行状态控制拖把盆移动到运行状态所对应的目标操作区域；控制拖把盆执行目标清洁操作，其中，目标清洁操作是目标操作区域所对应的清洁操作，即拖把盆当前的运行状态可以指示出拖把盆的运行情况，以及，拖把盆相对于与其绑定的拖把的运行情况，可以根据拖把盆的运行情况，以及，拖把盆相对于与其绑定的拖把的运行情况控制拖把盆自动移动到与上述运行情况对应的目标操作区域，在不同的操作区域里可以控制拖把盆执行该操作区域相应的清洁操作，从而能够根据操作区域的区别控制拖把盆自动执行相应操作，使得清洁过程更加简洁省力，节省人力资源的消耗。采用上述技术方案，解决了相关技术中，对待清洁对象的清洁过程复杂度较高等问题，实现了降低了对待清洁对象的清洁过程的复杂度的技术效果。
附图说明
38.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
39.图1是本发明实施例的一种拖把盆的控制方法的计算机终端的硬件结构框图；
40.图2是根据本发明实施例的拖把盆的控制方法的流程图；
41.图3是根据本发明实施例的一种控制拖把盆到目标操作区域的过程的示意图；
42.图4是根据本发明实施例的拖把盆的控制过程的示意图；
43.图5是根据本发明实施例的一种拖把盆的控制装置的结构框图。
具体实施方式
44.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
45.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
46.本发明实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在计算机终端上为例，图1是本发明实施例的一种拖把盆的控制方法的计算机终端的硬件结构框图。如图1所示，计算机终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处
理装置)和用于存储数据的存储器104，在一个示例性实施例中，上述计算机终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述计算机终端的结构造成限定。例如，计算机终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1所示功能更多的不同的配置。
47.存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的拖把盆的控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
48.传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
49.在本实施例中提供了一种拖把盆的控制方法，应用于上述计算机终端，图2是根据本发明实施例的拖把盆的控制方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
50.步骤s202，检测拖把盆当前的运行状态，其中，所述运行状态用于指示所述拖把盆的运行情况，以及，所述拖把盆相对于拖把的运行情况，所述拖把盆与所述拖把之间具有绑定关系；
51.步骤s204，根据所述运行状态控制所述拖把盆移动到所述运行状态所对应的目标操作区域；
52.步骤s206，控制所述拖把盆执行目标清洁操作，其中，所述目标清洁操作是所述目标操作区域所对应的清洁操作。
53.通过上述步骤，拖把盆当前的运行状态可以指示出拖把盆的运行情况，以及，拖把盆相对于与其绑定的拖把的运行情况，可以根据拖把盆的运行情况，以及，拖把盆相对于与其绑定的拖把的运行情况控制拖把盆自动移动到与上述运行情况对应的目标操作区域，在不同的操作区域里可以控制拖把盆执行该操作区域相应的清洁操作，从而能够根据操作区域的区别控制拖把盆自动执行相应操作，使得清洁过程更加简洁省力，节省人力资源的消耗。采用上述技术方案，解决了相关技术中，对待清洁对象的清洁过程复杂度较高等问题，实现了降低了对待清洁对象的清洁过程的复杂度的技术效果。
54.在上述步骤s202提供的技术方案中，运行状态用于指示拖把盆的运行情况，以及，拖把盆相对于拖把的运行情况。也就是说，拖把盆当前所处于的运行状态可以但不限于是根据其自身的运行情况，以及，其与绑定的拖把的运行情况来确定的。拖把盆自身的运行情况不同会使得拖把盆处于不同的运行状态，并且拖把盆与拖把之间相对运行情况的不同也会影响到拖把盆的运行状态。
55.比如：可以但不限于根据拖把盆的运行参数和拖把盆相对于拖把的运行参数确定
出拖把盆当前所处于的运行状态。
56.可选地，在本实施例中，可以但不限于通过标识信息之间对应关系的确定来绑定拖把盆与拖把，比如：建立拖把盆的id标识与拖把的id标识之间的对应关系，并将该对应关系分别存储在拖把盆和拖把中，从而使得二者在进行通信时能够根据该对应关系找到对方。
57.在一个示例性实施例中，可以但不限于通过以下方式检测拖把盆当前的运行状态：采集所述拖把盆的运行参数，其中，所述运行参数包括以下至少之一：距离，混浊指数，液体容量，所述距离用于指示所述拖把盆与拖把之间的距离，所述混浊指数用于指示所述拖把盆中液体所含杂质的比例，所述液体容量用于指示所述拖把盆中的液体容量；确定所述运行参数所落入的参数范围；将所述参数范围所对应的运行状态确定为所述运行状态。
58.可选地，在本实施例中，混浊指数用于指示拖把盆中液体所含杂质的比例。也可以说，混浊指数体现了拖把盆中液体的混浊程度。可以但不限于通过配置在拖把盆上的智能摄像头和智能传感器进行采集拖把盆中的液体含量和杂质含量，从而计算出该混浊指数，比如：可以但不限于通过智能摄像头拍摄拖把盆中的液体照片或者录制视频，并从照片或者视频中识别出液体含量和杂质含量，再对二者进行计算，从而得到拖把盆中液体所含杂质的比例作为混浊指数。或者可以通过其它传感设备直接采集到混浊指数，比如：该其它传感设备可以但不限于是水质检测设备。
59.可选地，在本实施例中，拖把盆中液体所含杂质的比例可以但不限于是液体所含杂质的质量百分浓度(即杂质质量与液体质量的比值)，或者，液体所含杂质的体积浓度(即杂质体积与液体体积的比值)。
60.可选地，在本实施例中，拖把盆中的液体容量可以但不限于指液体的体积、重量或质量。
61.可选地，在本实施例中，可以预先将各个运行参数可能的取值按照运行状态的需求划分为多个参数范围，不同的参数范围可以体现出拖把盆不同的运行状态，也就是说，可以根据采集到的运行参数所落入的参数范围确定出其对应的运行状态即为拖把盘当前所处于的运行状态。
62.在一个示例性实施例中，将参数范围所对应的运行状态确定为运行状态可以但不限于分为以下几种情况：
63.情况一，在检测到所述距离大于或者等于预设距离，所述液体容量大于或者等于预设容量，且所述混浊指数小于或者等于预设阈值的情况下，确定所述运行状态为寻路状态；
64.情况二，在检测到所述距离小于预设距离，所述液体容量大于或者等于预设容量，且所述混浊指数小于或者等于预设阈值的情况下，确定所述运行状态为工作状态；
65.情况三，在检测到所述液体容量大于或者等于预设容量，且所述混浊指数大于预设阈值的情况下，确定所述运行状态为卸载状态；
66.情况四，在检测到所述液体容量小于预设容量的情况下，确定所述运行状态为装载状态。
67.可选地，在本实施例中，预设容量可以是拖把盆中的液体容量的容量界限值，如预设容量为300ml，在拖把盆中的液体容量小于300ml的情况下，则可以确定拖把盆当前处于
装载状态。
68.可选地，在本实施例中，预设阈值是拖把盆中液体所含杂质比例的界限值，如果液体所含杂质比例高于该界限值，则可以认为拖把盆可能需要更换液体，如预设阈值为0.4，预设容量为300ml，则在拖把盆中的混浊指数大于0.4，且拖把盆中的液体容量大于或者等于300ml的情况下，则可以确定拖把盆当前处于卸载状态。
69.可选地，在本实施例中，预设距离是控制拖把盆是进入寻路状态还是进入工作状态的距离的界限值，如果距离大于或者等于该界限值，则可以认为拖把盆可能已经离拖把过远了，需要使其移动到拖把旁边，如果距离小于该界限值，则可以认为拖把盆可以执行正常的工作过程。如预设距离为20cm，预设容量为300ml，预设阈值为0.4，则在距离大于或者等于20cm、液体容量大于或者等于300ml且混浊指数小于或者等于0.4的情况下，则可以确定拖把盆当前处于寻路状态；在距离小于20cm、液体容量大于或者等于300ml且混浊指数小于0.4的情况下，则可以确定拖把盆当前处于工作状态。
70.在上述步骤s204提供的技术方案中，在拖把盆处于不同的运行状态下可以控制拖把盆自动移动到与其运行状态相适应的操作区域进行操作。从而使得清洁工作更加便捷，减轻工作人员的消耗，降低清洁过程的复杂度，提高清洁效率。
71.可选地，在本实施例中，可以预先根据拖把盆的不同运行状态下的操作需求设置出多个能够满足操作需求的操作区域的位置，比如：用于进行清洁工作的工作区域可以是与其绑定的拖把的附近区域，用于装载液体的装载区域可以是能够接水的区域，用于卸载液体的卸载区域可以是能够倒水的区域。
72.在一个示例性实施例中，可以但不限于通过以下方式控制拖把盆移动到运行状态所对应的目标操作区域：从具有对应关系的运行状态和操作区域中获取所述运行状态所对应的所述目标操作区域；控制所述拖把盆移动到所述目标操作区域。
73.可选地，在本实施例中，预先记录了运行状态和操作区域之间的对应关系，从中查找到检测出的运行状态所对应的操作区域作为目标操作区域，再控制拖把盆向该目标操作区域移动。
74.可选地，在本实施例中，可以但不限于通过拖把盆上配置的智能摄像头和智能传感器来规划移动路径并执行移动操作。比如：根据智能摄像头和智能传感器采集到的环境信息来为拖把盆自动规划前往目标操作区域的路线，并将规划后的移动路线发送给拖把盆，使其按照该路线移动到目标操作区域。
75.在一个示例性实施例中，可以但不限于通过以下方式从具有对应关系的运行状态和操作区域中获取运行状态所对应的目标操作区域：
76.方式一，在所述运行状态为寻路状态，或者，工作状态的情况下，确定所述目标操作区域为所述拖把的当前位置所在区域；
77.方式二，在所述运行状态为卸载状态的情况下，确定所述目标操作区域为预设的卸载位置所在区域；
78.方式三，在所述运行状态为装载状态的情况下，确定所述目标操作区域为预设的装载位置所在区域。
79.可选地，在本实施例中，寻路状态或者工作状态下，拖把的当前位置所在区域可以但不限于是与拖把距离小于预设距离的区域范围，如预设距离为20cm，则拖把的当前位置
所在区域为以拖把为中心的，以20cm为半径的圆形区域。
80.可选地，在本实施例中，卸载位置所在区域可以但不限于设置的卸载液体的位置区域，比如：排水装置所在区域。
81.可选地，在本实施例中，装载位置所在区域可以但不限于设置的装载液体的位置区域，比如：接水装置所在区域。
82.在一个可选的实施方式中，提供了一种控制拖把盆移动到运行状态所对应的目标操作区域的过程，图3是根据本发明实施例的一种控制拖把盆到目标操作区域的过程的示意图，如图3所示，拖把盆当前位于区域a，拖把当前位于区域b，区域c是预设的卸载区域，区域d是预设的装载区域。预先设置了预设距离为20cm，预设容量为300ml，预设阈值为0.4，在检测到距离大于或者等于20cm、液体容量大于或者等于300ml且混浊指数小于或者等于0.4的情况下，则可以确定拖把盆当前处于寻路状态，从而确定该寻路状态对应的操作区域为拖把的当前位置所在区域，则控制拖把盆从区域a移动到区域b。在检测到距离小于20cm、液体容量大于或者等于300ml且混浊指数小于0.4的情况下，则可以确定拖把盆当前处于工作状态，从而确定该寻路状态对应的操作区域为拖把的当前位置所在区域，则控制拖把盆在拖把的周围进行工作。
83.在检测到拖把盆中的混浊指数大于0.4，且拖把盆中的液体容量大于或者等于300ml的情况下，则可以确定拖把盆当前处于卸载状态，该卸载状态所对应的操作区域为区域c。控制拖把盆从拖把所在区域移动到区域c。在检测到位于区域c的拖把盆中的液体容量小于300ml的情况下，则可以确定拖把盆当前处于装载状态。该装载状态所对应的操作区域为区域d。控制拖把盆从区域c移动到区域d。在检测到位于区域d的拖把盆的距离大于或者等于20cm、液体容量大于或者等于300ml且混浊指数小于或者等于0.4的情况下，则可以确定拖把盆当前再一次处于寻路状态，从而确定该寻路状态对应的操作区域为拖把的当前位置所在区域(即区域b)，则控制拖把盆从区域d移动到区域b。
84.在上述步骤s206提供的技术方案中，根据操作区域的不同特征和需求，不同的操作区域对应了不同的清洁操作，在目标操作区域控制拖把盆执行与该目标操作区域相适应的目标清洁操作，从而完成不同的清洁作业。
85.可选地，在本实施例中，目标清洁操作可以但不限于包括控制拖把盆清洗、甩干拖把，控制拖把盆跟随拖把进行移动，控制拖把盆卸载盆中的液体，控制拖把盆装载液体以及控制拖把盆沿拖把画出的路线喷洒液体等等。
86.在一个示例性实施例中，可以但不限于通过以下方式控制拖把盆执行与所述目标操作区域对应的目标清洁操作：在所述目标操作区域为所述拖把的当前位置所在区域情况下，控制所述拖把盆跟随所述拖把；在检测到所述拖把进入所述拖把盆的情况下，清洗所述拖把；在所述目标操作区域为预设的卸载位置所在区域的情况下，控制所述拖把盆将所述拖把盆中的液体卸载到所述卸载位置；在所述目标操作区域为预设的装载位置所在区域的情况下，控制所述拖把盆在所述装载位置装载液体。
87.可选地，在本实施例中，如果拖把盆在拖把的当前位置所在区域，则控制该拖把盆跟随拖把，比如：拖把移动，则拖把盆也相应的进行移动，并与拖把保持相应的距离。如预设距离为20cm，控制拖把盆跟随拖把的移动进行移动，并控制拖把盆与拖把之间距离保持在20cm以内。
88.可选地，在本实施例中，在拖把盆跟随拖把的过程中，当地面不便于清洁时，清洁人员可以使用拖把在地面画出一定的路线，拖把盆可以沿着拖把在地面画出的路线喷洒拖把盆中的液体，使地面湿润便于清洁。
89.可选地，在本实施例中，如果检测到拖把进入到拖把盆中，则控制拖把盆对该拖把进行清洗，该清洗操作可以但不限于包括清洁和甩干等动作。
90.可选地，在本实施例中，可以但不限于通过智能摄像头和智能传感器，确定拖把盆预设的卸载位置所在区域；规划拖把盆前往卸载位置所在区域的路线；控制拖把盆到达预设的卸载位置所在区域并卸载拖把盆中的液体。
91.可选地，在本实施例中，可以但不限于通过智能摄像头和智能传感器，确定拖把盆预设的装载位置所在区域；规划拖把盆前往装载位置所在区域的路线；控制拖把盆到达预设的装载位置所在区域并装载液体，再控制拖把盆回到拖把的当前位置所在区域，继续进行清扫。
92.在一个示例性实施例中，在清洗拖把之后，还可以但不限于通过以下方式控制拖把盆和拖把回到放置位置：在检测到所述拖把在所述拖把盆中的停留时间大于或者等于预设时间的情况下，控制所述拖把盆移动到所述预设的卸载位置所在区域；控制所述拖把盆将所述拖把盆中的液体卸载到所述卸载位置；控制所述拖把盆移动至预设的放置位置，其中，所述放置位置用于放置所述拖把盆。
93.可选地，在本实施例中，预设时间是预设的拖把在拖把盆中的停留时间的界限值，如预设时间为5分钟，则拖把在拖把盆中如果停留达到或者超过了5分钟，则认为清扫工作已经完成，控制拖把盆移动到卸载位置所在区域将盆中的液体卸载到卸载位置，再控制拖把盆移动至预设的放置位置。
94.可选地，在本实施例中，在控制拖把盆移动至预设的放置位置之后，还可以检测拖把盆的电量，在拖把盆的电量小于或者等于预设的电量值或者预设的总电量的百分比的情况下，对拖把盆进行自动充电。如预设的电量值为总电量的20％，在拖把盆移动至预设的放置位置之后，检测到拖把盆的电量为总电量的18％的情况下，则控制拖把盆自动充电。
95.为了更好的理解上述拖把盆的控制方法的过程，以下再结合可选实施例对上述拖把盆的控制过程的实现方法流程进行说明，但不用于限定本发明实施例的技术方案。
96.在本实施例中提供了一种拖把盆的控制方法，图4是根据本发明实施例的拖把盆的控制过程的示意图，如图4所示，具体如下步骤：
97.步骤s401：设置拖把盆的预设距离、预设容量、预设阈值、预设时间。
98.步骤s402：检测拖把盆的运行参数，包括距离、液体容量和混浊指数。
99.步骤s403：检测拖把盆的运行参数所落入的参数范围。
100.步骤s404：将所述参数范围所对应的运行状态确定为所述运行状态，具体可为：在距离大于或者等于预设距离，液体容量大于或者等于预设容量，且混浊指数小于或者等于预设阈值的情况下，运行状态为寻路状态；在距离小于预设距离，液体容量大于或者等于预设容量，且混浊指数小于或者等于预设阈值的情况下，运行状态为工作状态；在液体容量大于或者等于预设容量，且混浊指数大于预设阈值的情况下，运行状态为卸载状态；在液体容量小于预设容量的情况下，运行状态为装载状态。
101.步骤s405：控制拖把盆移动到所述运行状态所对应的目标操作区域。
102.步骤s406：在目标操作区域，控制拖把盆执行对应的目标清洁操作，目标清洁操作可以是控制拖把盆跟随拖把，控制拖把盆清洗拖把，控制拖把盆卸载盆中的液体，控制拖把盆装载液体。
103.步骤s407：在清洗所述拖把之后，检测拖把在拖把盆中的停留时间是否大于或者等于预设时间；如果拖把在拖把盆中的停留时间小于预设时间，则重复步骤s402至步骤s407，直至拖把在拖把盆中的停留时间大于或者等于预设时间。
104.步骤s408：如果拖把在拖把盆中的停留时间大于或者等于预设时间，则控制拖把盆移动至预设的放置位置，本次清洁结束。
105.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。
106.图5是根据本发明实施例的一种拖把盆的控制装置的结构框图；如图5所示，包括：
107.检测模块52，用于检测拖把盆当前的运行状态，其中，所述运行状态用于指示所述拖把盆的运行情况，以及，所述拖把盆相对于拖把的运行情况，所述拖把盆与所述拖把之间具有绑定关系；
108.移动模块54，用于根据所述运行状态控制所述拖把盆移动到所述运行状态所对应的目标操作区域；
109.第一控制模块56，用于控制所述拖把盆执行目标清洁操作，其中，所述目标清洁操作是所述目标操作区域所对应的清洁操作。
110.通过上述实施例，拖把盆当前的运行状态可以指示出拖把盆的运行情况，以及，拖把盆相对于与其绑定的拖把的运行情况，可以根据拖把盆的运行情况，以及，拖把盆相对于与其绑定的拖把的运行情况控制拖把盆自动移动到与上述运行情况对应的目标操作区域，在不同的操作区域里可以控制拖把盆执行该操作区域相应的清洁操作，从而能够根据操作区域的区别控制拖把盆自动执行相应操作，使得清洁过程更加简洁省力，节省人力资源的消耗。采用上述技术方案，解决了相关技术中，对待清洁对象的清洁过程复杂度较高等问题，实现了降低了对待清洁对象的清洁过程的复杂度的技术效果。
111.在一个示例性实施例中，所述检测模块，包括：
112.采集单元，用于采集所述拖把盆的运行参数，其中，所述运行参数包括以下至少之一：距离，混浊指数，液体容量，所述距离用于指示所述拖把盆与拖把之间的距离，所述混浊指数用于指示所述拖把盆中液体所含杂质的比例，所述液体容量用于指示所述拖把盆中的液体容量；
113.第一确定单元，用于确定所述运行参数所落入的参数范围；
114.第二确定单元，用于将所述参数范围所对应的运行状态确定为所述运行状态。
115.在一个示例性实施例中，所述第二确定单元，用于：
116.在检测到所述距离大于或者等于预设距离，所述液体容量大于或者等于预设容量，且所述混浊指数小于或者等于预设阈值的情况下，确定所述运行状态为寻路状态；
117.在检测到所述距离小于预设距离，所述液体容量大于或者等于预设容量，且所述混浊指数小于或者等于预设阈值的情况下，确定所述运行状态为工作状态；
118.在检测到所述液体容量大于或者等于预设容量，且所述混浊指数大于预设阈值的情况下，确定所述运行状态为卸载状态；
119.在检测到所述液体容量小于预设容量的情况下，确定所述运行状态为装载状态。
120.在一个示例性实施例中，所述移动模块，包括：
121.获取单元，用于从具有对应关系的运行状态和操作区域中获取所述运行状态所对应的所述目标操作区域；
122.第一控制单元，用于控制所述拖把盆移动到所述目标操作区域。
123.在一个示例性实施例中，所述获取单元，用于：
124.在所述运行状态为寻路状态，或者，工作状态的情况下，确定所述目标操作区域为所述拖把的当前位置所在区域；
125.在所述运行状态为卸载状态的情况下，确定所述目标操作区域为预设的卸载位置所在区域；
126.在所述运行状态为装载状态的情况下，确定所述目标操作区域为预设的装载位置所在区域。
127.在一个示例性实施例中，所述第一控制模块，包括：
128.第二控制单元，用于在所述目标操作区域为所述拖把的当前位置所在区域情况下，控制所述拖把盆跟随所述拖把；在检测到所述拖把进入所述拖把盆的情况下，清洗所述拖把；
129.第三控制单元，用于在所述目标操作区域为预设的卸载位置所在区域的情况下，控制所述拖把盆将所述拖把盆中的液体卸载到所述卸载位置；
130.第四控制单元，用于在所述目标操作区域为预设的装载位置所在区域的情况下，控制所述拖把盆在所述装载位置装载液体。
131.在一个示例性实施例中，所述装置还包括：
132.第二控制模块，用于在清洗所述拖把之后，在检测到所述拖把在所述拖把盆中的停留时间大于或者等于预设时间的情况下，控制所述拖把盆移动到所述预设的卸载位置所在区域；
133.第三控制模块，用于控制所述拖把盆将所述拖把盆中的液体卸载到所述卸载位置；
134.第四控制模块，用于控制所述拖把盆移动至预设的放置位置，其中，所述放置位置用于放置所述拖把盆。
135.本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，上述程序运行时执行上述任一项的方法。
136.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
137.检测拖把盆当前的运行状态，其中，所述运行状态用于指示所述拖把盆的运行情况，以及，所述拖把盆相对于拖把的运行情况，所述拖把盆与所述拖把之间具有绑定关系；
138.根据所述运行状态控制所述拖把盆移动到所述运行状态所对应的目标操作区域；
139.控制所述拖把盆执行目标清洁操作，其中，所述目标清洁操作是所述目标操作区域所对应的清洁操作。
140.本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
141.可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
142.可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
143.检测拖把盆当前的运行状态，其中，所述运行状态用于指示所述拖把盆的运行情况，以及，所述拖把盆相对于拖把的运行情况，所述拖把盆与所述拖把之间具有绑定关系；
144.根据所述运行状态控制所述拖把盆移动到所述运行状态所对应的目标操作区域；
145.控制所述拖把盆执行目标清洁操作，其中，所述目标清洁操作是所述目标操作区域所对应的清洁操作。
146.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-only memory，简称为rom)、随机存取存储器(random access memory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
147.可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
148.显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
149.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。