充电对桩方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种充电对桩方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着人工智能的发展，近年来机器人产业得到了蓬勃的发展。目前，移动机器人已经在全球得到了广泛应用，并且机器人更强调智能工作，不需要人工干预，对于移动机器人的自主充电一般需要机器人导航到充电桩附近，与充电桩进行对接，再发出充电指令，以完成充电。
3.但是在机器人与充电桩的充电对桩技术一般通过激光对桩，红外对桩，视觉对桩，地标对桩等方法，但是这些方法很容易受到环境的影响，有极大的局限性，导致无法完成充电对桩。
4.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的在于提供一种充电对桩方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术充电接口与充电桩的对接容易受到环境的干扰，无法完成充电对桩的技术问题的技术问题。
6.为实现上述目的，本发明提供了一种充电对桩方法，所述方法包括以下步骤:
7.在接收到充电指令时，获取当前点云信息；
8.提取所述当前点云信息中的目标区域点云信息，并对所述目标区域点云信息进行形状拟合，获得拟合拐点坐标；
9.基于所述拟合拐点坐标确定充电桩与机器人之间的当前位姿信息；
10.根据所述当前位姿信息调整所述机器人的运动状态，控制所述机器人进行充电对桩。
11.可选地，所述根据所述当前位姿信息调整所述机器人的运动状态，控制所述机器人进行充电对桩的步骤，包括：
12.基于所述当前位姿信息确定充电对桩预瞄点；
13.根据所述当前位姿信息调整机器人运动状态，以使所述机器人到达所述充电对桩预瞄点；
14.在所述机器人到达所述充电对桩预瞄点时，检测所述机器人与充电桩的相对位置；
15.根据所述相对位置判断所述机器人与所述充电桩是否平齐；
16.在所述机器人与所述充电桩为平齐状态时，控制所述机器人进行充电对桩。
17.可选地，所述在所述机器人与所述充电桩为平齐状态时，控制所述机器人进行充
电对桩的步骤，包括：
18.在所述机器人与所述充电桩为平齐状态时，启动里程计，并控制机器人进行平移，所述里程计用于存储机器人从平齐状态至充电对桩完成状态的运动距离；
19.获取所述机器人与所述充电桩的相对距离；
20.在里程计数值等于所述相对距离数值时，控制机器人停止移动并发送充电指令进行充电。
21.可选地，所述根据所述相对位置判断所述机器人与所述充电桩是否平齐的步骤之后，还包括：
22.在所述机器人与所述充电桩未为平齐状态时，控制机器人进行旋转，以使所述机器人与所述充电桩平齐；
23.当所述机器人与所述充电桩为平齐状态，则检测机器人与充电桩的水平偏移距离；
24.在所述水平偏移距离小于预设阈值时，启动里程计。
25.可选地，所述检测机器人与充电桩的水平偏移距离的步骤之后，还包括：
26.在所述水平偏移距离大于等于预设阈值时，控制机器人反向移动预设距离，并重新执行获取当前点云信息的步骤。
27.可选地，所述提取所述当前点云信息中的目标区域点云信息，并对所述目标区域点云信息进行形状拟合，获得拟合拐点坐标的步骤，包括：
28.提取所述当前点云信息中的目标区域点云信息；
29.对所述目标区域点云信息进行直线拟合获得第一直线以及所述第一直线对应的第一拐点；
30.对所述目标区域点云信息进行直线拟合获得第二直线以及所述第二直线对应的第二拐点；
31.基于所述第一拐点以及所述第二拐点获得拟合拐点坐标。
32.可选地，所述所述基于所述第一拐点以及所述第二拐点获得拟合拐点坐标的步骤，包括
33.根据第一拐点以及第二拐点生成第三直线；
34.基于第一直线与第二直线的交点确定第一拟合拐点坐标；
35.基于所述第二直线与所述第三直线的交点确定第二拟合拐点坐标；
36.所述基于所述拟合拐点坐标确定充电桩与机器人之间的当前位姿信息，包括：
37.基于所述第一拟合拐点坐标和第二拟合拐点坐标确定充电桩与机器人之间的当前位姿信息。
38.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种充电对桩装置，所述充电对桩装置包括：
39.信息获取模块，用于在接收到充电指令时，获取当前点云信息；
40.信息拟合模块，用于提取所述当前点云信息中的目标区域点云信息，并对所述目标区域点云信息进行形状拟合，获得拟合拐点坐标；
41.位姿确定模块，用于基于所述拟合拐点坐标确定充电桩与机器人之间的当前位姿信息；
42.调整对桩模块，用于根据所述当前位姿信息调整所述机器人的运动路线，以使所述机器人进行充电对桩。
43.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种充电对桩设备，所述充电对桩设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的充电对桩程序，所述充电对桩程序配置为实现如上文所述的充电对桩方法的步骤。
44.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有充电对桩程序，所述充电对桩程序被处理器执行时实现如上文所述的充电对桩方法的步骤。
45.本发明通过在接收到充电指令时，获取当前点云信息，提取所述当前点云信息中的目标区域点云信息，并对所述目标区域点云信息进行形状拟合，获得拟合拐点坐标，基于所述拟合拐点坐标确定充电桩与机器人之间的当前位姿信息，根据所述当前位姿信息调整所述机器人的运动状态，控制所述机器人进行充电对桩。与现有技术相比，本发明通过获取的点云信息对充电桩所在区域进行形状拟合，点云信息可以减少环境对于充电桩识别的影响，并且通过形状拟合可以获得精准的充电桩拟合拐点坐标以及充电桩的充电区域，通过充电桩的拟合拐点坐标确定充电桩与机器人之间的位姿信息，能够根据所述位姿信息准确的控制机器人的移动完成机器人的充电对桩，避免了充电接口与充电桩的对接容易受到环境的干扰，无法完成充电对桩的技术问题。
附图说明
46.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的充电对桩设备的结构示意图；
47.图2为本发明充电对桩方法第一实施例的流程示意图；
48.图3为本发明充电对桩方法一实施例充电桩示意图；
49.图4为本发明充电对桩方法第二实施例的流程示意图；
50.图5为本发明充电对桩方法一实施例形状拟合示意图；
51.图6为本发明充电对桩方法一实施例机器人移动路径示意图；
52.图7为本发明充电对桩装置第一实施例的结构框图。
53.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
54.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
55.参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的充电对桩设备结构示意图。
56.如图1所示，该充电对桩设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
57.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对充电对桩设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
58.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及充电对桩程序。
59.在图1所示的充电对桩设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明充电对桩设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在充电对桩设备中，所述充电对桩设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的充电对桩程序，并执行本发明实施例提供的充电对桩方法。
60.本发明实施例提供了一种充电对桩方法，参照图2，图2为本发明一种充电对桩方法第一实施例的流程示意图。
61.本实施例中，所述充电对桩方法包括以下步骤：
62.步骤s10：在接收到充电指令时，获取当前点云信息。
63.需要说明的是，本实施例的执行主体是充电对桩设备，其中，所述充电对桩设备可以是机器人的控制器或者控制芯片等电子设备，还可以时其他可实现相同或者相似功能的设备，本实施例不作具体限制，在本实施例中，以机器人的控制器为例进行说明。
64.可理解的是，充电指令可以是用户通过输入、语音等方式发出的指令，也可以是机器人在检测到自身的电量不足时，自动生成的充电信号，本实施例不作具体限制。
65.值得说明的是，当前点云信息可以是通过点云测量设备采集到的物品表面的点数据集合，所述点数据集合可以是三维坐标数据、激光反射强度数据以及方位信息等，所述点云测量设备可以是激光雷达设备，也可以是其他具有相同或者相似功能的设备，在本实施例中，所述激光雷达设备可以是机器人内部装载的模块，也可以是在机器人之外的激光雷达设备，本实施例不作具体限制。
66.在具体实现中，机器人控制器在接受到充电指令后，控制机器人装载的激光雷达模块，向当前环境发射激光，由于激光具有反射性，并且由于激光雷达是全方位的发射激光信号，扫描得极为精细，因此会得到反射回来的大量的激光点，基于这些激光点得到一个激光点云，且反射回来的激光点云中会携带有充电桩的方位信息、距离信息等信息，基于所获得的信息生成点云地图，所述点云地图用于记录反射回来的激光点信息。
67.步骤s20：提取所述当前点云信息中的目标区域点云信息，并对所述目标区域点云信息进行形状拟合，获得拟合拐点坐标。
68.需要说明的是，目标区域点云信息可以是充电桩所在区域的点云信息，当机器人的激光雷达模块发出激光照射当前环境区域时，由于充电桩的对桩识别区域采用的是特殊的高反射率的材料，在激光照射时，所击中该区域的激光点具有较高的放射强度，除去环境中部分区域可能存在反射率较高的区域，所述当前点云信息中存在高反射强度的激光点集中在点云地图中的某个区域时，确定充电桩在该区域位置。
69.可理解的是，形状拟合是指根据当前点云信息中的目标区域点云信息确定充电桩的轮廓信息，在本实施例中，参考图3，充电桩的识别区域设计成两侧钝角的梯形，可以使得反射面更大，激光射线不容易被阻挡而形成激光盲区。
70.值得说明的是，拟合拐点坐标可以是充电桩的梯形识别区域的拐点坐标，基于机器人为坐标原点，建立坐标系，根据点云信息对梯形识别区域进行形状拟合，获得梯形的拐
点激光点数据，在基于机器人的坐标系中确定所述拐点坐标记为拟合拐点坐标。
71.在具体实现中，可能会出现拟合出错或者拟合不成功的情况，因此当出现拟合出错或者拟合不成功时，可以重新进行发射激光，以获得激光点云，根据激光点云进行形状拟合，并且向用户进行报错。
72.步骤s30：基于所述拟合拐点坐标确定充电桩与机器人之间的当前位姿信息。
73.需要说明的是，位姿信息是指所述拟合拐点坐标在预先定义的世界坐标系中转换为世界坐标系中的坐标信息，由于拟合拐点坐标是基于机器人所在的坐标系获得的坐标，而机器人在运动过程中是不断变化的，导致拟合拐点坐标也是不断变化的，为了准确的确定机器人与充电桩之间的相对位置，以便于进行平移旋转等运动，需要先将基于机器人坐标系下的拟合拐点坐标与预设的世界坐标系进行装换，得到机器人与充电桩之间的位置关系。
74.可理解的是，由于机器人是不断运动的，所以根据当前的点云信息进行形状拟合获得的拟合拐点坐标是当前时刻的坐标，因此获得的位姿信息记为当前位姿信息，此外，在机器人运动过程中，需要实时的获取点云信息，如果获取点云信息失败，则充电对桩失败，以预设频率进行重启，并向用户发送故障信息。
75.值得说明的是，如果根据拟合拐点坐标确定机器人与充电桩之间的当前位姿信息失败时，放回重新获取点云信息，并以预设频率进行重启，并向用户发送故障信息。
76.步骤s40：根据所述当前位姿信息调整所述机器人的运动状态，控制所述机器人进行充电对桩。
77.需要说明的是，根据机器人与充电桩的当前位姿信息，即根据机器人与充电桩的相对位置来控制机器人通过平移、旋转以及对齐等操作，以使机器人能够靠近充电桩，并对接充电桩的充电接口，完成充电。
78.本实施例通过在接收到充电指令时，获取当前点云信息，提取所述当前点云信息中的目标区域点云信息，并对所述目标区域点云信息进行形状拟合，获得拟合拐点坐标，基于所述拟合拐点坐标确定充电桩与机器人之间的当前位姿信息，根据所述当前位姿信息调整所述机器人的运动状态，控制所述机器人进行充电对桩。本实施例通过获取的点云信息对充电桩所在区域进行形状拟合，点云信息可以减少环境对于充电桩识别的影响，并且通过形状拟合可以获得精准的充电桩拟合拐点坐标以及充电桩的充电区域，通过充电桩的拟合拐点坐标确定充电桩与机器人之间的位姿信息，能够根据所述位姿信息准确的控制机器人的移动完成机器人的充电对桩，避免了充电接口与充电桩的对接容易受到环境的干扰，无法完成充电对桩的技术问题。
79.参考图4，图4为本发明一种充电对桩方法第二实施例的流程示意图。
80.基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤s20，包括：
81.步骤s201：提取所述当前点云信息中的目标区域点云信息。
82.需要说明的是，当机器人的激光雷达模块发出激光照射当前环境区域时，由于充电桩的对桩识别区域采用的是特殊的高反射率的材料，在激光照射时，所击中该区域的激光点具有较高的放射强度，除去环境中部分区域可能存在反射率较高的区域，所述当前点云信息中存在高反射强度的激光点集中在点云地图中的某个区域时，确定充电桩在该区域位置。
83.步骤s202：对所述目标区域点云信息进行直线拟合获得第一直线以及所述第一直线对应的第一拐点。
84.可理解的是，参考图5，根据图中的激光点对目标区域的首个激光点进行形状拟合，基于首个激光点依次向后遍历，可以得到一条直线，记为第一直线；当拟合的激光点与首个激光点不在同一条直线上，则确定该激光点所在的位置为拟合拐点，停止遍历，并将所述拟合拐点记为第一拐点。
85.步骤s203：对所述目标区域点云信息进行直线拟合获得第二直线以及所述第二直线对应的第二拐点。
86.可理解的是，参考图5，根据图中的激光点对目标区域的末尾激光点进行形状拟合，基于末尾激光点依次向前遍历，可以得到一条直线，记为第二直线；当拟合的激光点与末尾激光点不在同一条直线上，则确定该激光点所在的位置为拟合拐点，停止遍历，并将所述拟合拐点记为第二拐点。
87.步骤s204：基于所述第一拐点以及所述第二拐点获得拟合拐点坐标。
88.值得说明的是，此时的第一拐点与第二拐点可能并非是实际的充电桩识别区域的拐点，因此可以基于获得的第一拐点以及第二拐点，可以将两个拐点相连获得第三直线，这三条直线就是充电桩识别区域的轮廓，第三直线与第一直线的交点就是实际识别区域的第一拐点，第三直线与第二直线的交点就是实际识别区域的第二拐点。
89.进一步地，为了获得实际充电桩的识别区域拐点，步骤s204,包括：
90.根据第一拐点以及第二拐点生成第三直线；
91.基于第一直线与第二直线的交点确定第一拟合拐点坐标；
92.基于所述第二直线与所述第三直线的交点确定第二拟合拐点坐标；
93.所述基于所述拟合拐点坐标确定充电桩与机器人之间的当前位姿信息，包括：
94.基于所述第一拟合拐点坐标和第二拟合拐点坐标确定充电桩与机器人之间的当前位姿信息。
95.基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤s40，包括：
96.步骤s401：基于所述当前位姿信息确定充电对桩预瞄点。
97.需要说明的是，充电对桩预瞄点可以是距离充电桩正前方预设距离的一个点，所述充电对桩预瞄点是在点云地图上标记出来的定位点，即根据充电桩的位置设定的定位点，由于定位点距离充电桩太近时，会使得无法获取当前的点云信息，造成对桩出错，即所述定位点的预设距离可以是20cm等，本实施例不作具体限制。
98.步骤s402：根据所述当前位姿信息调整机器人运动状态，以使所述机器人到达所述充电对桩预瞄点。
99.可理解的是，根据机器人与充电桩的当前位姿信息，即根据机器人与充电桩的相对位置来控制机器人通过平移、旋转以及对齐等操作，通过调整机器人运动时的角速度来调整机器人的运动方向，以确保机器人能够到达充电对桩预瞄点，并通过调整机器人运动的线速度，控制机器人不会移动的过快或者过慢，以使所述机器人向充电对桩预瞄点靠近。
100.进一步地，由于机器人在移动过程中，可能会因为角度的限制，激光反射受到角度限制会被阻挡，因此在机器人移动的过程中，可以添加一个强制约束，所述强制约束可以是控制机器人的视角，以使充电桩始终在机器人视角的角度中心区域，此外机器人的视角角
度可以由用户进行设置，也可以自动生成，例如：机器人的视角角度为45度，本实施例不作具体限制。
101.在具体实现中，若充电桩在机器人视野中偏离中心区域，则移动机器人会停止前向移动，通过原地旋转确保充电桩回到机器人的视觉中心。随着机器人接近充电桩的充电对桩预瞄点，机器人停止移动。
102.步骤s403：在所述机器人到达所述充电对桩预瞄点时，检测所述机器人与充电桩的相对位置。
103.需要说明的是，在机器人到达充电对桩预瞄点后，可能机器人的充电接口与充电桩的接口并不能直接相连，即机器人的充电接口与充电桩的接口不是相对的，因此需要检测所述机器人与充电桩的相对位置，以进行后续的调整机器人操作。
104.步骤s404：根据所述相对位置判断所述机器人与所述充电桩是否平齐。
105.可理解的是，通过获取机器人与充电桩之间的相对位姿可以判断所述机器人与所述充电桩是否平齐。
106.步骤s405：在所述机器人与所述充电桩为平齐状态时，控制所述机器人进行充电对桩。
107.需要说明的是，平齐状态可以是机器人的充电接口与充电桩的充电接口之间是相对的，且不需要经过旋转，调整位置等操作；但是在实际过程中，可能会出现所述机器人与所述充电桩为为平齐状态，此时需要控制机器人停止移动，并进行旋转，由于此时机器人与充电桩足够接近，机器人的视角角度无法进行定位，但是可以通过控制视角朝向采集梯形充电桩内侧的短边，从而进行角度调整，以使所述机器人与所述充电桩平齐。
108.在具体实现中，参考图6，移动机器人已经处于充电桩预瞄点上，移动机器人要通过旋转，使机器人对准充电桩，并进行移动对接。
109.值得说明的是，在通过旋转机器人调整机器人的朝向后，需要获取机器人与充电桩之间的相对位姿，所述相对位姿可以包括机器人与充电桩之间的水平偏移距离，若是水平偏移距离过大则无法进行充电对桩。
110.因此，在在所述水平偏移距离大于等于预设阈值时，控制机器人反向移动预设距离，并重新执行获取当前点云信息的步骤，所述预设阈值，可以是用户设置，例如：1cm等，即水平偏移距离大于等于1cm时，控制机器人反向移动预设距离，并重新执行获取当前点云信息的步骤，在本实施例不作具体限制。
111.可理解的是，在实际操作中，可能会出现所述机器人与所述充电桩的距离太近，有可能无法测得相对位姿，导致无法完成对接，因此导致充电失败，此时可以控制机器人反向移动预设距离，并重新执行获取当前点云信息的步骤。
112.进一步地，在所述机器人与所述充电桩为平齐状态时，步骤s405，包括：
113.在所述机器人与所述充电桩为平齐状态时，启动里程计，并控制机器人进行平移，所述里程计用于存储机器人从平齐状态至充电对桩完成状态的运动距离；
114.获取所述机器人与所述充电桩的相对距离；
115.在里程计数值等于所述相对距离数值时，控制机器人停止移动并发送充电指令进行充电。
116.需要说明的是，由于根据机器人与充电桩之间的相对位姿进行充电对桩移动时，
在所述机器人靠近充电桩的识别区域时，会无法获得点云信息，也就无法获得所述机器人与所述充电桩的相对位姿，因此可以提前推断出机器人与充电桩的实际距离，并通过实际距离设置里程计的距离数值，在里程计数值等于所述相对距离数值时，判断机器人已经到了充电区域，此时，控制机器人停止移动并发送充电指令触发电极充电进行充电。
117.本实施例通过在接收到充电指令时，获取当前点云信息，提取所述当前点云信息中的目标区域点云信息，并对所述目标区域点云信息进行形状拟合，获得拟合拐点坐标，基于所述拟合拐点坐标确定充电桩与机器人之间的当前位姿信息，基于所述当前位姿信息确定充电对桩预瞄点，根据所述当前位姿信息调整机器人运动状态，以使所述机器人到达所述充电对桩预瞄点，在所述机器人到达所述充电对桩预瞄点时，检测所述机器人与充电桩的相对位置，根据所述相对位置判断所述机器人与所述充电桩是否平齐，在所述机器人与所述充电桩为平齐状态时，控制所述机器人进行充电对桩。本实施例通过获取的点云信息对充电桩所在区域进行形状拟合，点云信息可以减少环境对于充电桩识别的影响，并且通过形状拟合可以获得精准的充电桩拟合拐点坐标以及充电桩的充电区域，通过充电桩的拟合拐点坐标确定充电桩与机器人之间的位姿信息，能够根据所述位姿信息准确的到达充电桩的充电预瞄点，在检测机器人的状态后，在机器人为平齐状态时，控制机器人的移动完成机器人的充电对桩，避免了充电接口与充电桩的对接容易受到环境的干扰，无法完成充电对桩的技术问题。
118.此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有充电对桩程序，所述充电对桩程序被处理器执行时实现如上文所述的充电对桩方法的步骤。
119.由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少县有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
120.参照图7，图7为本发明充电对桩装置第一实施例的结构框图。
121.如图7所示，本发明实施例提出的充电对桩装置包括：
122.信息获取模块10，用于在接收到充电指令时，获取当前点云信息。
123.信息拟合模块20，用于提取所述当前点云信息中的目标区域点云信息，并对所述目标区域点云信息进行形状拟合，获得拟合拐点坐标。
124.位姿确定模块30，用于基于所述拟合拐点坐标确定充电桩与机器人之间的当前位姿信息。
125.调整对桩模块40，用于根据所述当前位姿信息调整所述机器人的运动路线，以使所述机器人进行充电对桩。
126.本实施例通过在接收到充电指令时，获取当前点云信息，提取所述当前点云信息中的目标区域点云信息，并对所述目标区域点云信息进行形状拟合，获得拟合拐点坐标，基于所述拟合拐点坐标确定充电桩与机器人之间的当前位姿信息，根据所述当前位姿信息调整所述机器人的运动状态，控制所述机器人进行充电对桩。本实施例通过获取的点云信息对充电桩所在区域进行形状拟合，点云信息可以减少环境对于充电桩识别的影响，并且通过形状拟合可以获得精准的充电桩拟合拐点坐标以及充电桩的充电区域，通过充电桩的拟合拐点坐标确定充电桩与机器人之间的位姿信息，能够根据所述位姿信息准确的控制机器人的移动完成机器人的充电对桩，避免了充电接口与充电桩的对接容易受到环境的干扰，无法完成充电对桩的技术问题。
127.在一实施例中，所述调整对桩模块40，还用于基于所述当前位姿信息确定充电对桩预瞄点；根据所述当前位姿信息调整机器人运动状态，以使所述机器人到达所述充电对桩预瞄点；在所述机器人到达所述充电对桩预瞄点时，检测所述机器人与充电桩的相对位置；根据所述相对位置判断所述机器人与所述充电桩是否平齐；在所述机器人与所述充电桩为平齐状态时，控制所述机器人进行充电对桩。
128.在一实施例中，所述调整对桩模块40，还用于在所述机器人与所述充电桩为平齐状态时，启动里程计，并控制机器人进行平移，所述里程计用于存储机器人从平齐状态至充电对桩完成状态的运动距离；获取所述机器人与所述充电桩的相对距离；在里程计数值等于所述相对距离数值时，控制机器人停止移动并发送充电指令进行充电。
129.在一实施例中，所述调整对桩模块40，还用于在所述机器人与所述充电桩未为平齐状态时，控制机器人进行旋转，以使所述机器人与所述充电桩平齐；当所述机器人与所述充电桩为平齐状态，则检测机器人与充电桩的水平偏移距离；在所述水平偏移距离小于预设阈值时，启动里程计。
130.在一实施例中，所述调整对桩模块40，还用于在所述水平偏移距离大于等于预设阈值时，控制机器人反向移动预设距离，并重新执行获取当前点云信息的步骤。
131.在一实施例中，所述信息拟合模块20，还用于提取所述当前点云信息中的目标区域点云信息；对所述目标区域点云信息进行直线拟合获得第一直线以及所述第一直线对应的第一拐点；对所述目标区域点云信息进行直线拟合获得第二直线以及所述第二直线对应的第二拐点；基于所述第一拐点以及所述第二拐点获得拟合拐点坐标。
132.在一实施例中，所述信息拟合模块20，还用于根据第一拐点以及第二拐点生成第三直线；基于第一直线与第二直线的交点确定第一拟合拐点坐标；基于所述第二直线与所述第三直线的交点确定第二拟合拐点坐标；所述基于所述拟合拐点坐标确定充电桩与机器人之间的当前位姿信息，包括：基于所述第一拟合拐点坐标和第二拟合拐点坐标确定充电桩与机器人之间的当前位姿信息。
133.应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
134.需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
135.另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的充电对桩方法，此处不再赘述。
136.此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
137.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
138.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下
前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(read only memory，rom)/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
139.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。