投射系统及应用其之投射校准方法与流程

1.本发明涉及一种投射系统及应用其之投射校准方法。


背景技术：

2.投射系统可朝向目标点投射出一投射物。为了增加命中目标点的精准度，然而，投射系统受到本身误差(如，元件制造公差、元件装配工差)及环境因素(如，风向、风速等)等影响，投射系统所投射出投射物与目标点通常会有偏差。因此，提出一种能够改善前述现有偏差问题的投射系统是本技术领域业者努力目标之一。


技术实现要素：

3.本发明是有关于一种投射系统及应用其的投射校准方法。
4.根据本发明的一实施例，提出一种投射系统。投射系统包括一控制模块、一投射管、一瞄准驱动器、一观测装置及一观测驱动器。控制模块用以发出一第一控制指令及一第二控制指令。瞄准驱动器电连接投射管，且用以回应第一控制指令，控制一投射管的一投射视线对准一校准点。观测驱动器电连接观测装置，且用以回应第二控制指令，控制观测装置的一观测视线对准校准点。其中，投射管与观测装置非同步受控运动。
5.根据本发明的另一实施例，提出一种投射校准方法。投射校准方法包括以下步骤。回应一第一控制指令，一瞄准驱动器控制一投射管的一投射视线对准一校准点；以及，回应一第二控制指令，一观测驱动器控制一观测装置的一观测视线对准该校准点。其中，瞄准驱动器控制投射管的投射视线对准校准点的步骤与观测驱动器控制观测装置的观测视线对准校准点的步骤非同步进行。
6.为了对本发明的上述及其他方面有更佳的了解，下文特举实施例，并配合所附的附图详细说明如下：
附图说明
7.图1a为本发明一实施例的投射系统的示意图；
8.图1b为图1a的观测装置的前视图；
9.图2为图1a的投射系统的功能方块图；
10.图3a为图1a的观测装置的观测视线与投射管的投射视线的示意图；
11.图3b为从配置在图1a的投射管的校正镜看出的视野示意图；
12.图3c为图1a的使用者界面的显示区所显示的观测画面的示意图；
13.图4a为图3a的观测装置的观测视线与投射管的投射视线交集于校准点的示意图；
14.图4b为图3b的投射管的校正镜的投射视线与校准点重叠的示意图；
15.图4c为图3c的观测装置的观测视线与校准点重叠的示意图；
16.图5为本发明实施例的投射校准方法的流程图；
17.图6a为图4a的投射管的投射视线与观测装置的观测视线未交集于目标点的示意
图；
18.图6b为图6a的投射管的投射视线与观测装置的观测视线交集于目标点的示意图；
19.图7a为图1a的使用者界面显示数个投射物与瞄准点的偏差向量示意图；
20.图7b为修正后瞄准点与图7a的瞄准点的相对关系示意图；
21.图7c为图6b的投射管的投射视线移动至修正后瞄准点的示意图。
22.符号说明
23.100:投射系统
24.110:控制模块
25.111:控制器
26.112:输出/入器
27.113:电压命令接收器
28.114:光学信号接收器
29.115:使用者界面
30.1151:显示区
31.1152:功能键
32.116:输入装置
33.1161:运动控制件
34.1162:功能控制件
35.120:观测模块
36.1211a:第一观测驱动器
37.1211b:第二观测驱动器
38.1212a:第一观测驱动机构
39.1212b:第二观测驱动机构
40.121:观测驱动器
41.122:观测装置
42.1221:可见光摄像器
43.1222:激光测距器
44.1223:红外线摄像器
45.123:第一基座
46.130:瞄准模块
47.1311a:第一瞄准驱动器
48.1312a:第一瞄准驱动机构
49.1311b:第二瞄准驱动器
50.1312b:第二瞄准驱动机构
51.1311c:推进驱动器
52.132:投射装置
53.1321:校正镜
54.132a:投射管
55.132b:推进机构
56.132c:基座
57.a-b-p1,a
’‑
p2-p1:三角形
58.a1:偏差角度
59.b1:投射物
60.bc:中心点
61.c1:第一控制指令
62.c2:第二控制指令
63.c3:第三控制指令
64.c4:第四控制指令
65.d1:校准距离
66.d2:目标距离
67.偏差向量
68.e1
x
:平偏差像素量
69.e1y:垂直偏差像素量
70.l1:观测视线
71.l2:投射视线
72.m11,m21:回旋运动
73.m12,m22:俯仰运动
74.p1:校准点
75.p2:目标点
76.p3,p4:瞄准点
77.s1:影像信号
78.s110,s111,s112,s120,s121,s122,s123,s130,s131,s132:步骤
79.x:间隔方向
80.x1:间隔距离
81.x2:偏差距离
82.t1:第一操控指令
83.t2:第二操控指令
84.t3:第三操控指令
85.t4:第四操控指令
86.回旋转动角度
87.俯仰转动角度
88.fov
x
:水平观测视角
89.fovy:垂直观测视角
90.w
x
:水平像素量
91.wy:垂直像素量
具体实施方式
92.请参照图1a、图1b、图2、图3a～图3c及图4a～图4c，图1a绘示依照本发明一实施例的投射系统100的示意图，图1b绘示图1a的观测装置122的前视图，图2绘示图1a的投射系统100的功能方块图，图3a绘示图1a的观测装置122的观测视线l1与投射管132a的投射视线(或称为瞄准视线)l2的示意图，图3b绘示从配置在图1a的投射管132a的校正镜1321看出的视野示意图，图3c绘示图1a的使用者界面115的显示区1151所显示的观测画面的示意图，图4a绘示图3a的观测装置122的观测视线l1与投射管132a的投射视线l2交集于校准点p1的示意图，图4b绘示图3b的投射管132a的校正镜1321的投射视线l2与校准点p1重叠的示意图，而图4c绘示图3c的观测装置122的观测视线l1与校准点p1重叠的示意图。
93.投射系统100例如是可投射出一投射物(未绘示于图1a)至一瞄准点(未绘示于图1a)。投射系统100例如是游戏机、投球机等任何可投射出投射物的机械。视投射系统100的应用而定，投射物例如是棒球或其它各种类型的球状物。本发明实施例不限定投射系统100的应用领域。
94.投射系统100包括控制模块110、观测模块120及瞄准模块130。控制模块110、观测模块120与瞄准模块130可通过乙太网络通讯，例如是通过乙太网络控制自动化技术(ethercat)通讯。采用乙太网络的控制方式，除了抗干扰效果外，可大幅减少配线，缩小整体系统体积。
95.如图2所示，控制模块110用以发出第一控制指令c1及第二控制指令c2。观测模块120包括观测驱动器(如，第一观测驱动器1211a及第二观测驱动器1211b)、观测驱动机构(如，第一观测驱动机构1212a及第二观测驱动机构1212b)及观测装置122。观测驱动器电连接于观测装置122且用以回应第二控制指令c2，控制观测装置122的观测视线l1(观测视线l1绘示于图4a)对准校准点p1(校准点p1绘示于图4a)。瞄准模块130包括瞄准驱动器(如，第一瞄准驱动器1311a及第二瞄准驱动器1311b)、瞄准驱动机构(如，第一瞄准驱动机构1312a及第二瞄准驱动器1311b)及投射装置132。投射装置132包括投射管132a。瞄准驱动器电连接于投射管132a且用以回应第一控制指令c1，控制投射管132a的投射视线l2(投射视线l2绘示于图4a)对准校准点p1。在本实施例中，投射管132a与观测装置122可非同步受控运动，如此能提升观测及瞄准的精准度。
96.如图2所示，控制模块110包括控制器111、输出/入器112、电压命令接收器113、光学信号接收器114、使用者界面115及输入装置116。控制器111、输出/入器112与电压命令接收器113通过乙太网络通讯，例如是通过ethercat通讯。在乙太网络架构下，控制器111发出的控制指令例如是封包(packet)，其传输给与控制器111连线的所有元件，如输出/入器112及电压命令接收器113。
97.如图2所示，电压命令接收器113电连接于输入装置116，以侦测输入装置116的操控信号(如，电压)。在一实施例中，电压命令接收器113例如是数字模拟转换器(analog-to-digital converter,adc)。光学信号接收器114用以接收观测模块120的影像信号s1。如图3c所示，使用者界面115例如是荧幕(如，触控显示荧幕)，其提供一显示区1151及至少一功能键1152，其中功能键1152例如是虚拟按键。控制器111在接收显示信号s1后，可控制显示区1151显示影像信号s1所表示的观测画面。功能键1152用以切换对观测模块120及/或瞄准模块130的控制。例如，回应于对其中一功能键1152的触发，控制器111可将输入装置116的
控制对象切换给观测模块120；回应于对另一功能键1152的触发，控制器111可将输入装置116的控制对象切换给瞄准模块130。
98.如图2所示，输入装置116用以控制观测装置122的功能，以及控制观测装置122及投射管132a的运动。例如，输入装置116包括运动控制件1161及功能控制件1162，其中运动控制件1161电连接于电压命令接收器113，而功能控制件1162电连接于输出/入器112，然本发明实施例不受此限。运动控制件1161及功能控制件1162所发出的指令可输出给所连接的元件。运动控制件1161例如是摇杆，而功能控制件1162例如是按钮或拨杆回应使用者对运动控制件1161的操作，运动控制件1161输出操控指令(如，电压的改变)给电压命令接收器113。控制器111通过电压命令接收器113收到操控指令，并回应操控指令，发出控制指令(如，封包)给观测模块120及瞄准模块130，以控制观测模块120及/或瞄准模块130运动。功能控制件1162可控制观测模块120的激光测距器1222进行测距及/或可见光摄像器1221的摄像画面的放大(zoom in)或缩小(zoomout)。功能控制件1162电连接输出/入器112。输出/入器112可回应使用者对功能控制件1162的操作/触发，发出操控指令给控制器111，控制器111据以发出控制指令控制观测模块120的激光测距器1222进行测距及/或可见光摄像器1221的摄像画面的放大或缩小。
99.如图1a及图2所示，观测模块120的第一观测驱动器1211a与第二观测驱动器1211b通过乙太网络通讯，例如是通过ethercat通讯。第一观测驱动器1211a连接第一观测驱动机构1212a且用以驱动第一观测驱动机构1212a运动，进而驱动观测装置122进行回旋运动m11(或，水平旋转运动)，例如绕+/-y轴向转动。第二观测驱动器1211b连接第二观测驱动机构1212b且用以驱动第二观测驱动机构1212b进行运动，进而驱动观测装置122进行俯仰运动m12，例如绕+/-x轴向转动。
100.如图1a及图1b所示，观测模块120还包括第一基座123，其中观测装置122配置在第一基座123上，以随第一基座123运动。第一基座123连接于第一观测驱动机构1212a，以受第一观测驱动机构1212a驱动而带动观测装置122进行回旋运动m11。观测装置122连接于第二观测驱动机构1212b，以受到第二观测驱动机构1212b驱动而进行俯仰运动m12。
101.如图1a及图1b所示，观测装置122包括可见光摄像器1221、激光测距器1222及红外线摄像器1223。可见光摄像器1221、测距器1222与红外线摄像器1223的相对关系固定，如此，第一观测驱动机构1212a及/或第二观测驱动机构1212b驱动观测装置122的可见光摄像器1221、测距器1222与红外线摄像器1223同步进行回旋运动m11及/或俯仰运动m12。
102.如图2所示，可见光摄像器1221电连接光学信号接收器114。可见光摄像器1221所提取的影像信号s1传输至光学信号接收器114。激光测距器1222用以发出激光，以侦测激光测距器1222(或观测装置122)与校准点p1(校准点p1绘示于图4a)之间的校准距离d1(校准距离d1绘示于图4a)以及激光测距器1222(或观测装置122)与目标点p2(目标点p2绘示于图6a)之间的目标距离d2(目标距离d2绘示于图6a)。红外线摄像器1223电连接光学信号接收器114，红外线摄像器1223可适用于夜间摄像。
103.如图1a及图2所示，瞄准模块130的第一瞄准驱动器1311a、第二瞄准驱动器1311b与推进驱动器1311c通过乙太网络通讯，例如是通过ethercat通讯。第一瞄准驱动器1311a连接第一瞄准驱动机构1312a且用以驱动第一瞄准驱动机构1312a运动，进而驱动投射装置132进行回旋运动m21，例如绕+/-y轴向转动。第二瞄准驱动器1311b连接第二瞄准驱动机构
1312b且用以驱动第二瞄准驱动机构1312b运动，进而驱动投射装置132进行俯仰运动m22，例如绕+/-x轴向转动。
104.如图1a所示，投射装置132还包括推进机构132b及第二基座132c，其中投射管132a配置在基座132c上，以随基座132c运动。第二基座132c连接于第一瞄准驱动机构1312a，以受第一瞄准驱动机构1312a驱动而带动投射管132a及推进机构132b进行回旋运动m21。投射管132a连接于第二瞄准驱动机构1312b，以受到第二瞄准驱动机构1312b驱动而进行俯仰运动m22。推进机构132b连接于投射管132a，以对投射管132a装载至少一投射物(未绘示)。推进机构132b受控于推进驱动器1311c。推进驱动器1311c可控制推进机构132b对投射管132a装填投射物。
105.综上可知，如图2所示，控制器111、输出/入器112、电压命令接收器113、第一观测驱动器1211a、第二观测驱动器1211b、第一瞄准驱动器1311a、第二瞄准驱动器1311b与推进驱动器1311c可通过乙太网络通讯。控制器111回应来自于输入装置116的操控指令，发出控制指令(如，封包)传输(如，广播)给连线的所有驱动器。当驱动器收到控制指令后，与控制指令相关的驱动器依据控制指令控制所连接的机构运动，而与控制指令无关的驱动器可忽略控制指令。此外，前述的驱动机构例如是包含马达、至少一齿轮或齿轮组、驱动带(如，链条、皮带轮等)及/或其它驱动元件，只要是可驱动与其连接的部件进行回旋运动及/或俯仰运动的机构都可作为本发明实施例所称的驱动机构的组成元件。此外，控制器111、输出/入器112、电压命令接收器113、光学信号接收器114、第一观测驱动器1211a、第二观测驱动器1211b、第一瞄准驱动器1311a、第二瞄准驱动器1311b与推进驱动器1311c中至少一者例如可采用半导体制作工艺形成的实体电路(circuit)。
106.以下是说明投射系统100的投射校准方法的过程。
107.请参照图5，其绘示依照本发明实施例的投射校准方法的流程图。在本实施例中，投射校准方法可包含同心校准(步骤s110)、目标点瞄准修正(步骤s120)及归零校准(步骤s130)，以下一一说明。
108.在步骤s110中，投射系统100进行同心校准步骤。同心校准可消除观测模块120与瞄准模块130在机构上的误差，如机构制造公差、机械装配公差所导致的误差。在一实施例中，同心校准步骤s110包括步骤s111及s112，但此非用以限定本发明实施例。
109.在步骤s111中，如图2及图4a所示，回应第一操控指令t1，瞄准驱动器(第一瞄准驱动器1311a及/或第二瞄准驱动器1311b)控制投射装置132的投射视线l2对准校准点p1。进一步举例来说，如图3a及图3b所示，投射管132a的投射视线l2未对准校准点p1。如图2所示，输入装置116回应使用者的操控，输出第一操控指令t1。控制器111回应第一操控指令t1，发出第一控制指令c1(如，封包)给第一瞄准驱动器1311a及/或第二瞄准驱动器1311b，以控制第一瞄准驱动机构1312a进行回旋运动m21(回旋运动m21绘示于图1a)及/或控制第二瞄准驱动机构1312b进行俯仰运动m22(俯仰运动m22绘示于图1a)，直到投射管132a的投射视线l2对准校准点p1，如图4a及图4b所示。
110.如图3b所示，校正镜1321可配置在投射管132a中，校正镜1321的中心(如图3b所示的十字)对准投射管132a的中心(投射视线l2)配置，使校正镜1321的中心与投射管132a的投射视线l2大致上重合。通过观察校正镜1321，可得知投射管132a的投射视线l2与校正点p1的相对位置。
111.在步骤s112中，如图2及图4a所示，回应第二操控指令t2，观测驱动器(第一观测驱动器1211a及/或第二观测驱动器1211b)控制观测装置122的观测视线l1对准校准点p1。举例来说，如图3a及图3c所示，观测装置122的可见光摄像器1221的观测视线l1未对准校准点p1。如图2所示，输入装置116回应使用者的操控，输出第二操控指令t2。控制模块110回应第二操控指令t2，发出第二控制指令c2(如，封包)给第一观测驱动器1211a及/或第二观测驱动器1211b，以控制第一观测驱动机构1212a进行回旋运动m11(回旋运动m11绘示于图1a)及/或控制第二观测驱动机构1212b进行俯仰运动m12(俯仰运动m12绘示于图1a)，直到可见光摄像器1221的观测视线l1对准校准点p1，如图4a及图4c所示。
112.在完成同心校准步骤后，可见光摄像器1221的观测视线l1与投射管132a的投射视线l2交集于校准点p1，如图4a所示。此外，综上可知，步骤s111与步骤s112可非同步进行(即，独立受控)，如此可提升同心校准精度及/或加快校准速度，节省校准时间。
113.然后，投射系统100可执行目标点瞄准修正步骤s120。目标点瞄准修正步骤可在确保在各目标距离下，观测模块120与瞄准模块130的瞄准一致性。步骤s120可包含步骤s121～s123。
114.请同时参照图6a及图6b，图6a绘示图4a的投射管132a的投射视线l2与观测装置122的观测视线l1未交集于目标点p2的示意图，而图6b绘示图6a的投射管132a的投射视线l2与观测装置122的观测视线l1交集于目标点p2的示意图。
115.在步骤s121中，取得投射管132a与校准点p1之间沿观测视线的校准距离d1(校准距离d1绘示于图6a)。在一实施例中，可先决定校准点p1的位置，再利用激光测距器1222侦测投射管132a与校准点p1之间沿观测视线l1的校准距离d1；在另一实施例中，可先决定校准距离d1，再利用激光测距器1222标定校准距离d1的终点位置，然后再于校准距离d1的终点位置配置校准点p1。此外，校准点p1例如是可观测的实体物。
116.在步骤s122中，如图2及图6a所示，控制器111可依据(或，运算)目标点p2与投射管132a之间沿观测视线l1的目标距离d2、校准距离d1及投射装置132与观测装置122之间沿间隔方向x的间隔距离x1(间隔距离x1也绘示于图1b)，取得投射管132a(投射装置132)与目标点p2之间的偏差角度a1。
117.在一实施例中，可先决定目标点p2的位置，再利用激光测距器1222侦测投射管132a与目标点p2之间沿观测视线l1的目标距离d2；在另一实施例中，可先决定目标距离d2，再利用激光测距器1222标定目标距离d2的终点位置，然后再于目标距离d2的终点位置配置目标点p2。此外，目标点p2例如是可观测的实体物。
118.如图6a所示，间隔距离x1与校准距离d1构成一三角形a-b-p1，而目标距离d2与校准距离d1的差值(d2-d1)与偏差距离x2构成一三角形a
’‑
p2-p1，其中三角形a-b-p1与三角形a
’‑
p2-p1相似。此二相似三角形具有下式(1)的尺寸关系。控制器111可依据下式(1)取得偏差距离x2，且依据下式(2)取得偏差角度a1。
[0119][0120]
[0121]
在步骤s123中，如图2及图6b所示，回应第三操控指令t3，第一观测驱动器1211a控制投射管132a的投射视线l2转动偏差角度a1。举例来说，如图2所示，输入装置116回应使用者的操控，输出第三操控指令t3。控制器111回应第三操控指令t3，发出第三控制指令c3(如，封包)给第一瞄准驱动器1311a，以控制第一瞄准驱动机构1312a进行回旋运动m21(回旋运动m21绘示于图1a)，直到投射管132a的投射视线l2对准目标点p2，如图6b所示。
[0122]
在完成目标点瞄准修正步骤后，可见光摄像器1221的观测视线l1与投射管132a的投射视线l2交集于目标点p2，如图6b所示。综上可知，在同心校准步骤s110完成后，可进一步依据上式(1)及(2)，瞄准在不同目标距离d2下的目标点p2，而不需再对该目标点p2进行同心校准步骤。此外，图6b的目标点p2可作为瞄准点p3，以进行实际瞄准投射的归零校准步骤。
[0123]
在步骤s130中，投射系统100可执行归零校准步骤。归零校准步骤可消除瞄准模块130在各种环境因素(如，风速、风向、气候或其它影响投射的精准度的环境因素)下对整体投射系统100所产生的误差。步骤s130可包含步骤s131～s132，然此非用以限定本发明实施例。
[0124]
请同时参照图7a～图7c，图7a绘示图1a的使用者界面115显示数个投射物b1与瞄准点p3的偏差向量示意图，图7b绘示修正后瞄准点p4与图7a的瞄准点p3的相对关系示意图，而图7c绘示图6b的投射管132a的投射视线l2移动至修正后瞄准点p4的示意图。
[0125]
在步骤s131中，如图2及图7a所示，回应一投射操控指令(未绘示)，投射管132a投射至少一投射物b1。举例来说，输入装置116回应使用者的操控，输出投射操控指令(未绘示)。控制器111回应投射操控指令，发出投射控制指令(未绘示)(如，封包)给推进驱动器1311c，以控制推进驱动器1311c对投射管132a装填投射物b1，并往瞄准点p3投射投射物b1。然而，由于各种环境因素的影响，数个投射物b1并未落于瞄准点p3(观测视线l1与投射视线l2的交点)，因此数个投射物b1的中心点bc与瞄准点p3之间具有偏差向量控制器111可采用影像分析技术，分析显示区1151所显示的观测画面(如图7a所示)，以取得偏差向量的沿水平方向的水平偏差像素量(点数)e1
x
及沿垂直方向的垂直偏差像素量e1y。
[0126]
在步骤s132中，如图2及图7c所示，回应第四操控指令t4，投射管132a依据中心点bc与瞄准点p3之间的偏差向量(绘示于图7a)，移动至修正后瞄准点p4。举例来说，输入装置116回应使用者的操控，发出第四操控指令t4。控制器111回应第四操控指令t4，发出第四控制指令c4(如，封包)给瞄准驱动器(第一瞄准驱动器1311a及/或第二瞄准驱动器1311b)及/或观测驱动器(第一观测驱动器1211a及/或第二观测驱动器1211b)，以控制观测装置122及/或投射管132a进行回旋运动及/或俯仰运动，使观测装置122的观测视线l1通过或对准瞄准点p3且投射管132a的投射视线l2通过或对准修正后瞄准点p4。在本实施例中，投射管132a可进行回旋运动及/或俯仰运动，使投射视线l2移动至修正后瞄准点p4，而观测装置122可维持不动，使观测视线l1维持对准或通过瞄准点p3。在控制上，可控制观测装置122的观测视线l1及投射管132a的投射视线l2非同步移动。只要使投射管132a的投射视线l2修正至修正后瞄准点p4即可，本发明实施例不限定观测模块120及/或瞄准模块130的运动方式，例如运动方向及/或移动量。
[0127]
此外，控制器111可依据下式(3)及(4)，取得回旋转动角度及俯仰转动角度式(3)及(4)中，为投射管132a的回旋转动角度、为投射管132a的俯仰转动角度、fov
x
为观测装置122的水平观测视角(度)、fovy为观测装置122的垂直观测视角、w
x
为观测装置122的观测画面的水平(如，沿x方向)像素量，而wy为观测装置122的观测画面的垂直(如，沿y方向)像素量。在取得回旋转动角度及俯仰转动角度后，控制器111可控制投射管132a沿水平方向转动角度以及沿垂直方向转动角度以使投射管132a的投射视线l2移动至修正后瞄准点p4。
[0128][0129][0130]
如图7a所示，使用者界面115的显示区1151所显示的观测画面表示观测装置122的观测视野，其具有相关参数，如水平观测视角fov
x
、垂直观测视角fovy、水平观测像素量w
x
及垂直观测像素量wy等，其中水平观测视角fov
x
与水平观测像素量w
x
相对应，而垂直观测视角fovy与垂直观测像素量wy相对应。观测视角与观测像素量呈正比，且水平观测视角fov
x
与垂直观测视角fovy的比例等于水平观测像素量w
x
及垂直观测像素量wy的比例。以水平观测像素量w
x
为640点及垂直观测像素量wy为480点举例来说，水平观测视角fov
x
为2.4度及垂直观测视角fovy为1.8度。
[0131]
在一实施例中，以水平观测视角fov
x
为2.4度、垂直观测视角fovy为1.8度、水平观测像素量w
x
为640、垂直观测像素量wy为480、水平偏差像素量e1
x
为100而垂直偏差像素量e1y为-120来说，控制器111依据上式(3)及(4)取得回旋转动角度为0.375度及俯仰转动角度为-0.45度。据此，控制器111控制瞄准点p3沿水平方向转动0.375度以及沿垂直方向转动-0.45度，可使投射管132a的投射视线l2移动至修正后瞄准点p4。
[0132]
然后，投射管132a朝修正后瞄准点p4投射投射物b1，可使投射物b1接近或甚至命中目标点p2。
[0133]
综上，本发明实施例的投射系统包含瞄准模块及观测模块，瞄准模块及观测模块例如是非同步受控运作，能精准观测及瞄准。在一实施例中，投射系统的各模块(如，控制模块、瞄准模块及观测模块)是采用乙太网络(如，ethercat)通讯，除了能抗干扰效果外，可大幅减少配线，缩小整体系统体积。
[0134]
综上所述，虽然结合以上实施例公开了本发明，然而其并非用以限定本发明。本发明所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本发明的精神和范围内，可作各种的更动与润饰。因此，本发明的保护范围应当以附上的权利要求所界定的为准。