用于显示获取路径的方法、设备和制品与流程

1.本公开总体涉及车辆转向，并且更具体地，涉及用于显示获取路径的方法、设备和制品。


背景技术：

2.农业车辆已经变得越来越自动化。农业车辆可以使用用于种植、喷洒、收割、施肥、剥离/耕种等的机具，半自动地或全自动地驱动和执行田地上的操作。这些自主农业车辆包括多个传感器(例如，全球导航卫星系统(gnss)、全球定位系统(gps)、光探测和测距(lidar)、无线电探测和测距(radar)、声导航和测距(sonar)、远程信息处理传感器等等)，以在没有人类用户的援助或有限援助的情况下帮助导航。


技术实现要素：

3.一种设备，包括：显示处理装置，所述显示处理装置用于响应于自主车辆的方向状况满足阈值而呈现用于所述自主车辆的获取路径，所述获取路径指定所述自主车辆将沿其行驶以获取引导路径的路线；和车辆状况控制器，所述车辆状况控制器用于响应于确定满足实时显示标准而重新确定所述自主车辆的方向状况是否满足所述阈值，以使所述显示处理装置重新呈现所述获取路径。
附图说明
4.图1是第一车辆和第二车辆的示意图，每个车辆都包括示例车辆控制网络。
5.图2是图1的车辆控制网络的示例显示控制器的框图。
6.图3是根据本公开的教导的被显示在示例用户界面上的示例获取路径的示意图。
7.图4、图5和图6是当包括图1的显示控制器的车辆处于待机自主操作模式时被显示在图3的用户界面上的示例获取路径的几个实例的示意图。
8.图7是当存在错误状况时图3的用户界面的示意图。
9.图8是当存在替代错误状况时图3的用户界面的示意图。
10.图9是当包括图1的显示控制器的车辆处于完全自主操作模式时在获取示例引导路径期间被显示在图3的用户界面上的示例获取路径的示意图。
11.图10和图11是以下情境的示意图：其中当包括图1的显示控制器的车辆处于完全自主操作模式时被显示在图3的用户界面上的获取路径将被更新。
12.图12是根据本公开的教导的在获取示例第一引导路径期间被显示在图3的用户界面上的与车辆相对应的示例第一获取路径和与机具相对应的示例第二获取路径的示意图。
13.图13是代表示例机器可读指令的流程图，所述示例机器可读指令可以被执行以使图1的显示控制器实现显示获取路径。
14.图14是示例处理平台的框图，所述示例处理平台被构造成执行图13的指令以实现图1和/或图2的显示控制器。
15.图15是用于将软件(例如，与图13的示例计算机可读指令相对应的软件)分发给客户端装置的示例软件分发平台的框图，所述客户端装置诸如由消费者(例如，用于许可、销售和/或使用)、零售商(例如，用于销售、转售、许可和/或分许可)和/或原始装备制造商(oem)(例如，用于包含在要分发给例如零售商和/或引导购买消费者的产品中)所拥有和/或操作的客户端装置。
16.各图不按比例。通常，在整个(一个或多个)附图和随附的所书写的说明书中，将使用相同的附图标记来指代相同或相似的部件。如本文中使用的，连接参考(例如，附接、耦接、连接和联接)可以包括介于由所述连接参考所参考的元件之间的中间构件，和/或介于那些元件之间的相对移动，除非另有说明。这样，连接参考不一定意味着两个元件彼此被直接地连接和/或呈固定关系。
17.除非另有明确说明，否则本文中使用的描述词(诸如，“第一”、“第二”、“第三”等等)不以任何方式强加或以其它方式指示优先级、物理顺序、列表中的排列和/或排序的任何含义，但仅用作标签和/或任意名称来区分各元件以便于理解所公开的示例。在一些示例中，描述词“第一”可以被用于指代具体实施方式中的元件，而同一元件可以在权利要求中用不同的描述词(诸如“第二”或“第三”)来指代。在这样的实例中，应理解，这样的描述词仅被用于清楚地标识可能例如以其它方式共享同一名称的那些元件。如本文中使用的，“大约”和“约”指代由于制造公差和/或其它现实世界缺陷而导致可能不精确的尺寸。如本文中使用的，“基本实时”指的是以接近即时的方式发生，认识到计算时间、传输等存在现实世界延迟。因而，除非另有明确说明，否则“基本实时”指的是实时+/-1秒。
具体实施方式
18.在商业上非常期望农业车辆的自动化，因为自动化可以改善执行操作的准确度、降低操作者疲劳、提高效率、并产生其它益处。一些自动化车辆包括和/或是以其它方式启动自动化功能，但是用户可能需要启用和/或断开所述自动化功能。例如，用户可以将车辆切换到自主操作模式，但是所述车辆将不会被自动地驱动直到所述用户按下按钮或切换开关以“启用”自动化为止。这样，当启动但未启用自动化时所述车辆可以被称为处于“待机”自主操作模式，并且当启动且启用自动化时所述车辆可以被称为处于“完全”自主操作模式。不论在待机自主模式还是在完全自主模式，用户都可能在所述车辆内。
19.不论处于待机自主模式或完全自主模式，自主车辆都包括一个或多个控制器以确保所述自主车辆正确地穿越地形。在本文中公开的示例中，自动化车辆在处于完全自主模式时遵循引导路径。控制器可以具有许多不同的操作模式，包括获取操作模式和追踪操作模式。如本文中使用的，“追踪”、“追踪模式”、“追踪操作模式”和/或其派生词指的是遵循和/或追踪引导路径(例如，完全自主模式)。如本文中使用的，“获取”、“获取模式”、“获取操作模式”和/或其派生词指的是当所述车辆行驶到引导路径、路径和/或获取大致类似于引导路径(例如，在所述引导路径的一米内、半米内、两米内)的位置时的操作。车辆在获取模式期间采取或可以采取的路径在本文中指的是“获取路径”和“获取路线”等。
20.引导路径由导航和/或位置设备(例如，gnss接收器)和控制器在车辆的追踪模式下使用，以使车辆遵循规定路径。在一些示例中，所述规定路径包括所述车辆在田地中操作时遵循的转弯、弯道等。常规控制器(有时被称为引导系统)允许车辆的用户在所述驾驶室
中为所述车辆指定引导路径。在控制器(例如，引导系统)的操作期间，引导路径典型地与所述车辆相对于限定路径的当前位置一起被显示在用户界面上。
21.当常规控制器(例如，引导系统)控制车辆以获得这些路径中的一个路径时，所述用户(例如，车辆操作者)不了解所述车辆将采取何种轨迹来接近并与期望的路径一致(例如，获取期望的路径)。如果所述车辆比预期得更进取地朝向所述路径转弯，则所述用户可能经历不适和不满。如果所述车辆花费比所述用户预期得更久的时间来获取所述路径，则所述用户可能不满。在一些示例中，如果车辆位于多个可能的路径之间，则常规控制器会控制所述车辆到达不正确的路径。
22.在一些示例中，人员可以对所述车辆获取所述路径的好坏进行定性分析。例如，所述用户可以向车辆调整操作(例如机械师)给出反馈，该车辆调整操作随后调整所述车辆以更好地获取所述路径。另外或替代地，所述用户可以手动地调整所述车辆以更好地获取所述路径。示例定性分析包括提问，诸如“感觉对吗？”、“是否太慢？”、“是否太快？”然而，这样的“可调整”控制器(例如，引导系统)主要依赖于定性的、主观的、手动收集的指标来衡量获取性能。
23.一些系统(例如，autotrac
tm turn automation)在车辆从一个引导路径转换到另一引导路径(例如，结束转弯)时显示临时路径。这样的系统基于改变用户设置来实时(例如，动态地)更新所述临时路径。例如，所述用户设置可以包括所述车辆的最小转弯半径、所述车辆的进取性设置、跳过路径等。例如，一些转弯自动化系统的默认操作是转弯(例如，向左或向右)至紧邻的路径。跳过允许用户选择所述车辆将行驶到的另一路径(例如，远离当前路径的两个路径)。然而，当前和常规的引导系统不显示(例如，可视化)从车辆的当前位置(例如，不位于引导路径等上的任何位置)至期望的引导路径的转换。另外，现有和常规引导系统不会在没有用户的交互的情况下实时地重新呈现和/或以其它方式更新获取路径。作为替代，在这样的现有和常规引导系统中，用户必须手动地按压按钮或切换开关以启动更新路径。
24.不同于常规技术，本文中公开的示例显示基于车辆相对于引导路径(例如，期望的路径)的位置来实时地(例如，动态地)更新的一个或多个临时路径。本文中公开的示例包括用于向用户可视化从车辆的当前位置至所选(例如，期望的)引导路径的所产生的路径(例如，获取路径)的系统和方法。本文中公开的示例描述获取路径如何被呈现给所述车辆用户(例如，操作者)以及获取路径如何被实时更新。本文中公开的示例包括一种系统和方法，用于实时地更新获取路径以向所述用户示出所述车辆的轨迹如何基于所述车辆的状况而改变，所述车辆的状况包括前进方向误差、车辆速度、所述车辆的行驶方向。本文中公开的示例允许车辆用户看到所述车辆将在启用转向自动化时行驶到何处。本文中公开的示例，实时地更新(例如，重新产生)所述获取路径(例如，计划的轨迹)以在所述用户启用自动化之前不断反映所述车辆相对于所述引导路径(例如，期望的路径)的当前位置。本文中公开的示例允许车辆用户(例如，操作者)容易地辨别所述获取路径(例如，计划的获取轨迹)与所述引导路径(例如，期望的路径)。
25.图1是包括示例车辆控制网络104a的示例第一车辆102a和包括示例车辆控制网络104b的示例第二车辆102b的示意图。所述车辆控制网络104a、104b中的每个分别引导所述第一车辆102a和所述第二车辆102b。所述第一车辆102a包括所述车辆控制网络104a、示例
位置传感器105a、示例用户显示器106a、示例前轮108a和示例后轮110a。所述第二车辆102b包括所述车辆控制网络104b、示例位置传感器105b、示例用户显示器106b、示例前轮108b和示例后轮110b。
26.如本文中图示和描述的，所述车辆控制网络104b、所述位置传感器105b、所述用户显示器106b、所述前轮108b和/或所述后轮110b中的任一个的结构和/或功能都可以与所述第一车辆102a上的相应的部件相同。因此，例如，与所述第一车辆102a的用户显示器106a相关联的描述和/或示图可以被认为同样适用于所述第二车辆102b的用户显示器106b。如本文中使用的，当参考“车辆102”时，将理解，所述描述和/或示图适用于所述第一车辆102a和所述第二车辆102b两者。类似地，当参考所述第一车辆102a或所述第二车辆102b的部件中的一个或多个部件时，如果论述了部件(例如，所述车辆控制网络104、所述位置传感器105、所述用户显示器106、所述前轮108、所述后轮110等)，则将理解，所述示图和/或描述适用于所述第一车辆102a和所述第二车辆102b两者上的这些对应部分。
27.在图1中图示的示例中，所述第一车辆102a是拖拉机并且所述第二车辆102b是摘棉机。所述第一车辆102a和所述第二车辆102b可以是被配置成追踪投影的路径和/或弯路径的任何类型的车辆(例如，拖拉机、前端式装载机、收割机、耕耘机或任何其它适合的车辆)。例如，所述第一车辆102a可以是能够自动地追踪一行作物以收割所述一行作物的拖拉机。所述第一车辆102a和/或所述第二车辆102b可以是前轮转向车辆或后轮转向车辆。如本文中使用的，前轮转向车辆通过转动其前轮(诸如所述前轮108a)来转向，而后轮转向车辆通过转动其后轮(诸如所述后轮110b)来转向。在一些示例中，所述车辆102可以被实现为铰接式车辆，所述铰接式车辆包括与前轮转向车辆和/或后轮转向车辆相比不同的转向系统。在本文中公开的示例中，所述车辆102装备有所述车辆控制网络104以控制和/或以其它方式命令所述车辆102来获取和/或追踪预定路径。在下文中进一步详细说明所述车辆控制网络104。
28.在图1图示的示例中，所述示例用户显示器106由第4代commandcente
tm
显示器实现。在额外示例或替代示例中，所述用户显示器106可以通过液晶显示器(lcd)触摸屏来实现，诸如平板电脑、计算机监视器等。在图1的示例中，所述用户显示器106是交互式显示器，用户可以在所述车辆102的操作之前、期间和/或之后，在所述交互式显示器上选择和/或输入期望的输入(例如，选择屏幕显示、输入期望的车辆速度、输入进取性变量、选择取样间隔、对所述车辆通电和/或断电等)。另外，所述示例用户显示器106被用于向操作所述车辆102的用户显示所述规定路径。所述用户显示器106还可以显示导航路径数据和/或车辆位置数据。
29.例如，所述用户显示器106显示所述车辆102可以获取的各种引导路径(例如，规定路径)。所述用户显示器106还显示所述获取路径，通过所述获取路径，所述车辆102可以获取所述引导路径。关于图3-图12来图示和描述显示在所述用户显示器106上的用户界面的各个示例。
30.在图1图示的示例中，所述第一车辆102a被实现为前轮转向车辆。这样，所述第一车辆102a响应于所述前轮108a的转动而转弯。例如，如果所述用户或自主驱动系统决定左转弯，则所述前轮108a向左转动。所述第二车辆102b被实现为后轮转向车辆。这样，所述第二车辆102b响应于所述后轮110b的转动而转弯。在本文中公开的示例中，所述前轮108a、
108b位于前轮轴上，所述前轮轴具有一个或多个额外的相应的前轮。同样，在本文中公开的示例中，所述后轮110a、110b位于后轮轴上，所述后轮轴具有一个或多个额外的相应的后轮。
31.在图1图示的示例中，所述车辆控制网络104包括示例车辆数据接口112、示例导航管理器114、示例引导控制器116、示例显示控制器118。在图1的示例中，所述引导控制器116产生示例转向命令120。在图1的示例中，所述显示控制器118产生示例显示命令122。在图1的示例中，所述车辆数据接口112、所述导航管理器114、所述引导控制器116和/或所述显示控制器118中的任一个可以经由示例通信总线124来通信。
32.在本文中公开的示例中，所述通信总线124可以使用任何适当的有线和/或无线通信来实现。在额外示例或替代示例中，所述通信总线124包括软件、机器可读指令和/或通信协议，通过所述通信协议，信息在所述车辆数据接口112、所述导航管理器114、所述引导控制器116和/或所述显示控制器118之间通信。
33.在图1图示的示例中，所述车辆数据接口112由处理器执行指令来实现。在额外示例或替代示例中，可以通过一个或多个模拟或数字电路、逻辑电路、(一个或多个)可编程处理器、(一个或多个)可编程序控制器、(一个或多个)图形处理单元(gpu)、(一个或多个)数字信号处理器(dsp)、(一个或多个)专用集成电路(asic)、(一个或多个)可编程逻辑装置(pld)和/或(一个或多个)场可编程逻辑装置(fpld)来实现所述车辆数据接口112。在额外示例或替代示例中，所述车辆数据接口112可以通过存储器(诸如关于图14描述的存储器)来实现。
34.在图1图示的示例中，所述车辆数据接口112向所述引导控制器116和/或所述显示控制器118提供与车辆数据相对应的信息，诸如车辆部件的测量结果、车辆的相对区域之间的距离等。在一些示例中，所述车辆数据接口112可以包括所述车辆102的预设和/或预定值、测量结果、距离。所述示例车辆数据接口112可以在所述车辆102的操作可能发生之前接收用户输入，以在追踪模式下正确地操作。在额外示例或替代示例中，当所述引导控制器116和/或所述显示控制器118分别请求车辆数据以确定转向命令120和/或显示指令122时，所述车辆数据接口112接收来自所述引导控制器116和/或所述显示控制器118的通知。
35.在图1图示的示例中，所述导航管理器114由处理器执行指令来实现。在额外示例或替代示例中，可以通过一个或多个模拟或数字电路、逻辑电路、(一个或多个)可编程处理器、(一个或多个)可编程序控制器、(一个或多个)gpu、(一个或多个)dsp、(一个或多个)asic、(一个或多个)pld和/或(一个或多个)fpld来实现所述导航管理器114。在图1的示例中，所述导航管理器114存取来自所述位置传感器105的导航数据。
36.在图1图示的示例中，所述导航管理器114存取指示一个或多个路径(例如，引导路径)的导航路径数据，所述车辆102将遵循所述一个或多个路径来执行田地操作。在一些示例中，所述导航管理器114存取与所述位置传感器105的位置相对应的当前位置数据。所述导航管理器114将导航和/或位置数据通信至所述引导控制器116和/或所述显示控制器118。
37.在一些示例中，所述位置传感器105是所述车辆控制网络104的一部分(例如，与所述车辆控制网络104集成)。在一些示例中，所述位置传感器105与所述车辆102上的所述车辆控制网络104分开地定位。然而，即使当所述位置传感器105与所述车辆控制网络104分
开，所述位置传感器105仍与所述车辆控制网络104(例如，有线或无线地)通信。
38.在图1图示的示例中，所述第一车辆102a(例如，前轮转向车辆)上的位置传感器105a被定位在所述后轮110a与所述前轮108a之间(例如，在所述前轮轴与所述后轮轴之间)。在图1的示例中，所述第二车辆102b(例如，后轮转向车辆)上的位置传感器105b被定位成相较于所述前轮108b或所述前轮轴更靠近所述车辆的前端。在其它示例中，所述位置传感器105可以位于所述车辆102上的任何位置和/或可以与另一部件(例如，所述导航管理器114)集成。
39.在图1图示的示例中，所述位置传感器105由gnss接收器来实现。在额外示例或替代示例中，所述位置传感器105可以由gnss接收器控制器、gps接收器、gps接收器控制器、和/或能够感测和/或确定位置信息的任何其它部件来实现。在图1的示例中，所述位置传感器105与所述导航管理器114、所述引导控制器116和/或所述显示控制器118通信以提供和/或以其它方式传输所述车辆102的地理位置和/或导航路径数据。在本文中公开的一些示例中，所述位置传感器105以一阈值间隔对所述车辆102的地理位置进行取样。例如，每0.1秒，所述位置传感器105可以向所述车辆控制网络104发送所述车辆102的地理位置。在本文中公开的示例中，所述位置传感器105可以与所述引导控制器116和/或所述显示控制器118通信以获得所述引导路径(例如，所述期望的路径)，所述车辆102将沿所述引导路径行驶。例如，在用户已经经由所述用户显示器106选择了所述引导路径之后，所述位置传感器105可以获得所述引导路径。
40.在一些示例中，所述位置传感器105基于导航路径数据来确定所述车辆102何时接近弯曲路径，并向所述车辆控制网络104提供信号、通知等。例如，所述位置传感器105可以包括存储器，所述存储器接收和储存与预定路径信息(例如，引导路径数据)相对应的数据，所述车辆102将沿所述预定路径信息行驶以将所述位置传感器105保持在所述预定路径上。在一些示例中，所述位置传感器105与所述引导控制器116和/或所述显示控制器118通信以(例如，经由所述导航管理器114)提供用于所述引导控制器116和/或所述显示控制器118的位置数据和/或预定路径数据。
41.在追踪模式期间，所述车辆控制网络104计算所述车辆102的侧向误差、所述车辆102的前进方向误差、所述车辆102的前进方向误差的变化率、以及所述车辆102的路径曲率测量结果。在图1的示例中，在追踪模式期间，所述车辆102可能位于或可能不位于与引导路径的一部分(例如，弯曲部分、直部和/或起始位置)相对应的地理位置处。这样，所述车辆控制网络104可以计算所述侧向误差。
42.在本文中公开的一些示例中，侧向误差指的是位置传感器与期望的路径(例如，引导路径)之间的最短距离。在额外示例或替代示例中，侧向误差可以被定义为垂直于来自位置传感器的期望的路径的距离。在本文中公开的一些示例中，所述车辆102的前进方向(也被称为所述车辆102的航向)被定义为所述车辆102正指向的方向。例如，所述前进方向可以由从所述车辆102的前方开始且沿所述车辆正在行驶的方向延伸的直线来绘制。在本文中公开的一些示例中，前进方向误差指的是与位置传感器的当前位置处的导航曲线相切的线和车辆的当前前进方向(方向取向)之间的差。例如，前进方向误差可以被定义为切线与所述车辆的规定路径、特定位置和/或实际前进方向之间的距离或角度。
43.在本文中公开的一些示例中，路径曲率指的是车辆(例如，所述车辆102)将遵循的
路径的曲率。在所述车辆在运动中并且执行操作(例如，播种、施肥等)之前，所述路径曲率被预定。所述导航路径数据包括所述路径曲率，并且当确定命令转向角、侧向误差偏移调整、使所述车辆102遵循规定的弯曲路径的前进方向误差偏移调整时被储存以供所述示例引导控制器116使用。当产生所述显示命令122时，所述路径曲率还可以由所述显示控制器118存取。
44.在图1图示的示例中，引导控制器116由处理器执行指令来实现。在额外示例或替代示例中，可以通过一个或多个模拟或数字电路、逻辑电路、(一个或多个)可编程处理器、(一个或多个)可编程序控制器、(一个或多个)gpu、(一个或多个)dsp、(一个或多个)asic、(一个或多个)pld和/或(一个或多个)fpld来实现所述引导控制器116。在图1的示例中，所述引导控制器116计算轮转向角(例如，用于所述第一车辆102a的前轮转向角和/或用于所述第二车辆102b的后轮转向角)、侧向误差偏移调整值和/或前进方向误差偏移调整值，以使所述车辆102(更具体地，所述车辆102的位置传感器105)遵循导航数据中表示的预定路径。
45.在本文中公开的一些示例中，所述轮转向角是代表用于施加到(例如，用于所述第一车辆102a的)所述前轮108a或(例如，用于所述第二车辆102b的)所述后轮110b的角度测量(例如，14度、负30度等)的数值。图示示例的所述引导控制器116输出一个或多个示例转向命令120以使所述车辆102的转向轮移动以将所述位置传感器105保持在预定路径上。在本文中公开的一些示例中，轮角度命令、转向角度命令、前馈轮角度命令等指的是一控制信号，所述控制信号指定所述车辆的轮应转弯以遵循规定路径的角度。
46.在一些示例中，所述引导控制器116尝试通过使用引导控制器增益来迫使所述位置传感器105精确地遵循所述规定路径来将相对于规定路径的所有误差(侧向误差、前进方向误差等)驱动为零。例如，当误差为零(例如，在零的阈值内)时，所述位置传感器105被认为准确地遵循所述规定路径。在一些示例中，所述引导控制器116向所述车辆102上的转向设备传输所述一个或多个转向命令120。例如，所述引导控制器116向所述第一车辆102a的前轮转向设备传输转向命令。类似地，所述引导控制器116向所述第二车辆102b的后轮转向设备传输转向命令。
47.在图1图示的示例中，所述显示控制器118由处理器执行指令来实现。在额外示例或替代示例中，可以通过一个或多个模拟或数字电路、逻辑电路、(一个或多个)可编程处理器、(一个或多个)可编程序控制器、(一个或多个)gpu、(一个或多个)dsp、(一个或多个)asic、(一个或多个)pld和/或(一个或多个)fpld来实现所述显示控制器118。在图1的示例中，管理所述用户显示器106上的一个或多个获取路径和/或一个或多个引导路径的显示。
48.在图1图示的示例中，至少基于所述车辆102的侧向误差、所述车辆102的前进方向误差、所述车辆102的前进方向、所述车辆102的速度、和/或是否为所述车辆102启用完全自主模式，所述显示控制器118产生一个或多个显示命令122以显示、更新和/或以其它方式呈现一个或多个获取路径。另外，所述显示控制器118可以基于从所述位置传感器105和/或所述导航管理器114存取的导航路径数据和/或引导路径数据来显示一个或多个引导路径。关于图2来图示和论述所述显示控制器118的额外的细节。
49.图2是示出图1的显示控制器118的额外的细节的框图。所述显示控制器118包括示例通信处理器202、示例显示处理装置204和示例车辆状况控制器206。在图2的示例中，所述
通信处理器202、所述显示处理装置204或所述车辆状况控制器206中的一个或多个可以被实现为在处理器(诸如图14的处理器1412)上执行的指令(例如，软件)。在图2的示例中，所述通信处理器202、所述显示处理装置204和/或所述车辆状况控制器206中的任一个可以经由示例通信总线208来通信。
50.在本文中公开的示例中，所述通信总线208可以使用任何适当的有线和/或无线通信来实现。在额外示例或替代示例中，所述通信总线208包括软件、机器可读指令和/或通信协议，通过所述通信协议，信息在所述通信处理器202、所述显示处理装置204和/或所述车辆状况控制器206之间通信。
51.在图2的图示示例中，所述通信处理器202通过在处理器上执行的指令来实现。在额外示例或替代示例中，可以通过一个或多个模拟或数字电路、逻辑电路、(一个或多个)可编程处理器、(一个或多个)可编程序控制器、(一个或多个)gpu、(一个或多个)dsp、(一个或多个)asic、(一个或多个)pld和/或(一个或多个)fpld来实现所述通信处理器202。所述示例通信处理器202用作网络接口，所述网络接口被构造成以指定的物理和数据链路层标准与其它装置(例如，所述车辆控制网络104和/或所述车辆102的其它部件)通信。
52.在图2的图示示例中，所述通信处理器202监测所述车辆102的驾驶室内的用户显示器106和/或其它按钮和/或开关以确定用户是否已经将所述车辆控制网络104置于待机自主模式或完全自主模式。另外，所述通信处理器202监测所述用户显示器106以确定用户是否已经选择了要获取的引导路径。
53.在一些示例中，所述通信处理器202实现了用于处理通信的示例装置。所述通信处理装置通过可执行指令来实现，诸如至少通过图13的框1310、1318、1338和1342来实现。图13的框1310、1318、1338和1342的可执行指令可以在至少一个处理器(诸如图14的示例处理器1412)上执行。在其它示例中，所述通信处理装置是通过硬件逻辑，硬件实现的状态机，逻辑电路，和/或硬件、软件和/或固件的任何其它组合来实现的。
54.在图2的图示示例中，所述显示处理装置204通过在处理器上执行的指令来实现。在额外示例或替代示例中，可以通过一个或多个模拟或数字电路、逻辑电路、(一个或多个)可编程处理器、(一个或多个)可编程序控制器、(一个或多个)gpu、(一个或多个)dsp、(一个或多个)asic、(一个或多个)pld和/或(一个或多个)fpld来实现所述显示处理装置204。所述显示处理装置204被配置成控制车辆的一个或多个表示、机具的一个或多个表示、一个或多个引导路径、和/或一个或多个获取路径的显示和/或产生。这些表示和/或路径在显示在所述用户显示器106上的用户界面内被呈现。所述表示相对于显示在显示处理装置204上的一个或多个引导路径来呈现。
55.在图2的图示示例中，所述显示处理装置204被配置成在所述用户显示器106上显示和/或以其它方式呈现一个或多个引导路径。例如，所述显示处理装置204经由所述导航管理器114存取来自所述导航路径数据的引导路径。在图2的示例中，所述显示处理装置204还显示所述车辆102和/或可以被附接至所述车辆102的任何机具相对于所述引导路径的位置。例如，所述显示处理装置204呈现所述车辆102的表示和/或附接至所述车辆102的任何机具的表示。在图2的示例中，所述显示处理装置204基于由所述车辆状况控制器206进行的一个或多个确定来显示、呈现和/或以其它方式产生一个或多个获取路径的表示。
56.在图2的图示示例中，所述显示处理装置204将用于车辆的获取路径呈现成与待获
取的对应的引导路径颜色相同的虚线。例如，如果待获取的引导路径是白色，则所述显示处理装置204将用于所述车辆102的获取路径呈现成白色虚线。在本文中公开的示例中，获取路径被虚线化以向所述车辆102的用户指示所述路径是暂时的。这样，本文中公开的示例，允许用户区分获取路径与引导路径。对于机具的获取路径，所述显示处理装置204将所述获取路径呈现成与所述机具的表示颜色相同的虚线。在一些示例中，所述显示处理装置204以与用于所述机具的对应的引导路径相同的颜色来呈现机具的获取路径。在额外示例或替代示例中，所述显示处理装置204可以根据不同于虚线的另一图案(例如，点划线、实线、虚点划线等)来呈现所述获取路径。
57.在图2的图示示例中，所述显示处理装置204依赖于所述车辆控制网络104处于待机自主模式还是处于完全自主模式而以不同的方式呈现获取路径。例如，如果所述车辆控制网络104处于待机自主模式，则所述显示处理装置204实时地和/或基于一个或多个触发器(例如，实时显示标准)来重新产生和/或以其它方式更新获取路径。在一些示例中，所述显示处理装置204基于实时显示标准(诸如在定时器期满之后)来更新获取路径。例如，所述显示处理装置204可以每200毫秒(ms)更新获取路径。
58.另外或替代地，所述显示处理装置204基于实时显示标准(诸如所述车辆102的位置的相对变化)来更新获取路径。例如，所述显示处理装置204基于所述车辆102行驶的距离(相较于阈值)和所述车辆102的前进方向的改变(相较于阈值)等等来更新获取路径。其它触发器是可能的。在一些示例中，所述显示处理装置204不呈现获取路径，直到所述车辆102被置于完全自主操作模式为止。
59.替代地，在图2的图示示例中，如果所述车辆控制网络104处于完全自主模式，则所述显示处理装置204产生用于所述车辆102和/或任何附接的机具的获取路径，并且当所述车辆102获取所选引导路径时，通常不更新(一个或多个)所述获取路径。在这样的示例中，在所述车辆102获取所选引导路径之后，所述显示处理装置204更新(一个或多个)所述获取路径的呈现(例如，不再显示(一个或多个)所述获取路径)。在一些示例中，所述显示处理装置204根本不呈现获取路径，但是所述引导控制器116继续实时地确定对用于使所述车辆102转向的获取路径的更新。
60.在一些示例中，当所述车辆控制网络104处于完全自主模式时，所述显示处理装置204将更新获取路径的呈现。例如，如果所述车辆102的侧向误差超过(例如，满足)侧向误差阈值，则所述显示处理装置204更新获取路径的呈现。这样，如果所述引导控制器116由于较差的获取性能(例如，由于车辆滑移)而导致重新计算所述获取路径，则所述显示处理装置204向所述用户实时地通信更新后的获取路径。
61.另外或替代地，如果所述车辆102的速度改变一阈值量(例如，所述车辆102的速度改变超过(例如，满足)速度改变阈值)，则所述显示处理装置204更新获取路径的呈现。这样，如果由所述引导控制器116计算的原始获取路径由于所述车辆102的转向限制而被重新计算，则所述显示处理装置204向所述用户实时地通信重新计算后的获取路径。另外或替代地，如果所述车辆102的行驶方向改变(例如，从前进至倒车、倒车至前进、向左到向右、向右到向左等)，则所述显示处理装置204更新获取路径的呈现。当处于完全自主操作模式时，用于更新所述获取路径的呈现的其它标准是可能的。
62.在一些示例中，所述显示处理装置204确定将不被显示的一个或多个获取路径。例
如，如果所述车辆控制网络104处于待机自主模式并且所述车辆102处于不能(例如，通过所述引导控制器116)根据其计算可行的获取路径的位置，则所述显示处理装置204将不呈现获取路径。例如，所述引导控制器116确定当所述车辆102位于引导路径的阈值距离内时的获取路径。然而，在本文中公开的示例中，在引导路径之间存在处于任一引导路径的阈值距离之外的部分。这样，这个部分可以被称为引导路径之间的“无人区”。可能使所述显示处理装置204确定不呈现获取路径的状况(有时被称为错误状况)包括所述车辆102具有大于(例如，满足)第一侧向误差阈值(例如，在所述无人区内)的侧向误差、以及所述车辆102具有大于(例如，满足)前进方向误差阈值的前进方向误差等等。不显示获取路径的其它标准是可能的。
63.在图2的图示示例中，当所述机具可获得引导信息时，所述显示处理装置204产生用于机具的获取。例如，就机具来说，引导信息包括机具尺寸(例如，作业宽度、舌槽长度等)、侧向误差、前进方向误差、(例如，所述车辆和/或机具的)速度、(例如，所述车辆和/或机具的)前进方向等等。本文中公开的示例基于所述机具尺寸来确定所述机具的最小转弯半径。在一些示例中，所述显示处理装置204基于用于所述机具的引导信息来呈现机具的获取路径，用于所述机具的引导信息是基于用于所述车辆102的引导信息来估算的。例如，就车辆来说，引导信息包括最小转弯半径、侧向误差、前进方向误差、(例如，所述车辆和/或机具的)速度、(例如，所述车辆和/或机具的)前进方向等等。
64.在一些示例中，所述显示处理装置204实现了用于显示路径的示例装置。所述路径显示装置通过可执行指令来实现，诸如至少通过图13的框1302、1306、1308、1316、1320、1324、1326、1334和1340来实现。图13的框1302、1306、1308、1316、1320、1324、1326、1334和1340的可执行指令可以在至少一个处理器(诸如图14的示例处理器1412)上执行。在其它示例中，所述路径显示装置可以通过硬件逻辑，硬件实现的状态机，逻辑电路，和/或硬件、软件和/或固件的任何其它组合来实现。
65.在图2的图示示例中，所述车辆状况控制器206通过在处理器上执行的指令来实现。在额外示例或替代示例中，可以通过一个或多个模拟或数字电路、逻辑电路、(一个或多个)可编程处理器、(一个或多个)可编程序控制器、(一个或多个)gpu、(一个或多个)dsp、(一个或多个)asic、(一个或多个)pld和/或(一个或多个)fpld来实现所述车辆状况控制器206。所述车辆状况控制器206被配置成确定所述车辆102的状况。另外，所述车辆状况控制器206被配置成确定所述车辆102相对于一个或多个引导路径的位置和/或前进方向。例如，所述车辆状况控制器206确定所述车辆102的状况是否满足阈值。例如，所述车辆102的状况包括所述车辆102的侧向误差、所述车辆102的前进方向误差和/或所述车辆102的速度改变中的至少一个。
66.在图2的图示示例中，所述车辆状况控制器206被配置成确定一个或多个机具是否被附接至所述车辆102、以及这样的机具是否可获得引导信息。基于这样的确定，所述显示处理装置204显示所述车辆102的一个或多个表示和/或附接至所述车辆102的机具的一个或多个表示。例如，如果所述车辆状况控制器206确定机具被附接至所述车辆102，则所述显示处理装置204显示所述车辆102和任何所附接的机具的表示。同样，如果所述车辆状况控制器206确定没有机具被附接至所述车辆102，则所述显示处理装置204显示所述车辆102的表示。
67.在图2的图示示例中，所述车辆状况控制器206确定所述车辆102的侧向误差是否大于(例如，满足)第一侧向误差阈值和/或第二侧向误差阈值。所述侧向误差与所述第一侧向误差阈值之间的比较允许所述车辆状况控制器206确定所述车辆102是否位于无人区内。响应于所述车辆状况控制器206确定到所述车辆102的侧向误差超过(例如，满足)所述第一侧向误差阈值，所述显示处理装置204不呈现所述获取路径。
68.在图2的图示示例中，所述侧向误差与所述第二侧向误差阈值之间的比较允许所述车辆状况控制器206确定所述车辆102是否移动到所述第二侧向误差阈值之外，使得如果遵循原始计算的获取路径，则所述车辆102将不再获取所选引导路径，而是将偏离所选引导路径。例如，所述车辆状况控制器206将所述车辆102与所述获取路径之间的侧向误差与所述第二侧向误差阈值进行比较。响应于所述车辆状况控制器206确定到所述车辆102的侧向误差超过(例如，满足)所述第二侧向误差阈值，所述显示处理装置204基于由所述引导控制器116计算的更新后的获取路径来更新所述获取路径的呈现。
69.在图2的图示示例中，所述车辆状况控制器206确定所述车辆102的前进方向误差是否大于(例如，满足)前进方向误差阈值。所述前进方向误差与所述前进方向误差阈值之间的比较允许所述车辆状况控制器206确定所述车辆102是否位于不能产生可行的获取路径的位置。响应于所述车辆状况控制器206确定到所述车辆102的前进方向误差超过(例如，满足)所述前进方向误差阈值，所述显示处理装置204不呈现所述获取路径。
70.在图2的图示示例中，所述车辆状况控制器206确定所述车辆102的速度的改变是否大于(例如，满足)速度改变阈值。例如，所述引导控制器116基于所述车辆102的速度来计算获取路径。因而，如果所述速度改变超过(例如，满足)所述速度改变阈值，则在遵循原始计算的获取路径的情况下所述车辆102可以不获取所选引导路径。响应于所述车辆状况控制器206确定到所述车辆102的速度改变超过(例如，满足)所述速度改变阈值，所述显示处理装置204基于由所述引导控制器116计算的更新后的获取路径来更新所述获取路径的呈现。
71.在图2的图示示例中，所述车辆状况控制器206确定所述车辆102是否已经改变方向。例如，所述引导控制器116基于所述车辆102的行驶方向(例如，前进、倒车等)来计算获取路径。因而，如果所述车辆的行驶方向改变，则在遵循原始计算的获取路径的情况下所述车辆102可以不获取所选引导路径。在图2的示例中，所述车辆状况控制器206基于所述车辆102的档位的换档来确定所述车辆102是否已经改变方向。例如，所述车辆102可以从前进档换档至倒车档，反之亦然。响应于所述车辆状况控制器206确定到所述车辆102已经改变方向，所述显示处理装置204基于由所述引导控制器116计算的更新后的获取路径来更新所述获取路径的呈现。
72.在图2的图示示例中，在一些示例中，所述车辆状况控制器206通过比较所述车辆102的前进方向误差与第二前进方向误差阈值来确定所述车辆102是否已经改变方向。响应于所述车辆状况控制器206确定到所述车辆102的前进方向误差超过(例如，满足)所述第二前进方向误差阈值，所述显示处理装置204基于由所述引导控制器116计算的更新后的获取路径来更新所述获取路径的呈现。
73.在一些示例中，所述车辆状况控制器206实现用于确定车辆状况的示例装置。所述车辆状况确定装置通过可执行指令来实现，诸如至少通过图13的框1304、1312、1314、1322、
format)、编译格式、可执行格式、打包格式等中的一个或多个格式来存储。本文中描述的机器可读指令可以被储存为可以被用于创建、制造和/或产生机器可执行指令的数据或数据结构(例如，指令的多个部分、代码、代码表示等)。例如，所述机器可读指令可以被碎片化并存储在位于网络或网络集合(例如，在云中、在边缘装置中等)的相同或不同位置处的一个或多个存储装置和/或计算装置(例如，服务器)上。所述机器可读指令可能需要安装、修改、改编、更新、组合、补充、配置、解密、解压、解包、分配、再分配、编译等中的一个或多个，以使它们直接可读、可解释和/或可由计算装置和/或其它机器执行。例如，所述机器可读指令可以被储存在多个部分中，这些部分分别被压缩、加密并被存储在分立的计算装置上，其中这些部分当被解密、解压和组合时形成一组可执行指令，所述一组可执行指令实现可以一起形成(诸如本文中描述的)程序的一个或多个功能。
77.在另一示例中，所述机器可读指令可以被储存为以下状态：其中它们可以由处理器电路读取，但是需要添加库(例如，动态链接库(dll))、软件开发工具包(sdk)、应用编程接口(api)等以在特定计算装置或其它装置上执行所述指令。在另一示例中，在所述机器可读指令和/或相应的(一个或多个)程序可以被全部或部分地执行之前，可能需要配置所述机器可读指令(例如，所存储的设置、数据输入、所记录的网络地址等)。因而，如本文中使用的，机器可读介质可以包括机器可读指令和/或(一个或多个)程序，而不管所述机器可读指令和/或(一个或多个)程序在被储存或以其它方式睡眠或传输时的特定格式或状态。
78.本文中描述的机器可读指令可以通过任何过去、当前或未来的指令语言、脚本语言、编程语言等来表示。例如，所述机器可读指令可以使用以下语言中的任一个来表示：c、c++、java、c#、perl、python、javascript、超文本标记语言(html)、结构化查询语言(sql)、swift等。
79.如上文提到的，图13的示例过程可以使用存储在非短暂性计算机和/或机器可读介质上的可执行指令(例如，计算机和/或机器可读指令)来实现，所述非短暂性计算机和/或机器可读介质诸如硬盘驱动器、闪速存储器、只读存储器、光盘、数字通用盘、高速缓存、随机存取存储器、和/或其中存储信息达任何持续时间(例如，将所述信息存储达延长的时间段、永久地存储，对于短暂的实例，临时缓存和/或高速缓存所述信息)的任何其它存储装置或储存盘。如本文中使用的，术语非短暂性计算机可读介质被明确地定义为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或储存盘并且排除传播信号和排除传输介质。
[0080]“包括”和“包含”(及其所有形式和时态)在本文中用作开放式术语。因此，每当权利要求采用任何形式的“包括”或“包含”(例如，包括或包含(comprises、includes、comprising、including、having等))作为序言或在任何类型的权利要求叙述中，将理解，在不超出相应权利要求或叙述的范围的情况下，可以存在额外的元件或元素、术语等。如本文中使用的，当短语“至少”被用作例如权利要求的序言中的过渡术语时，它是开放式的，其方式与术语“包括”和“包含”是开放式的方式相同。术语“和/或”在例如以诸如a、b和/或c的形式来使用时指的是a、b、c的任何组合或子集，诸如(1)仅有a，(2)仅有b，(3)仅有c，(4)a与b，(5)a与c，(6)b与c，以及(7)a与b和c。如本文中使用的，在描述结构、部件、物品、物体和/或事物的情境下，短语“a和b中的至少一个”旨在指代包括(1)至少一个a、(2)至少一个b以及(3)至少一个a和至少一个b中的任一种的实现方式。类似地，如本文中使用的，在描述结构、部件、物品、物体和/或事物的情境下，短语“a或b中的至少一个”旨在指代包括(1)至少一个
a、(2)至少一个b以及(3)至少一个a和至少一个b中的任一种的实现方式。如本文中使用的，在描述过程、指令、动作、活动和/或步骤的性能或执行的情境下，短语“a和b中的至少一个”旨在指代包括(1)至少一个a、(2)至少一个b以及(3)至少一个a和至少一个b中的任一种的实现方式。类似地，如本文中使用的，在描述过程、指令、动作、活动和/或步骤的性能或执行的情境下，短语“a或b中的至少一个”旨在指代包括(1)至少一个a、(2)至少一个b以及(3)至少一个a和至少一个b中的任一种的实现方式。
[0081]
如本文中使用的，单数引用(例如，“一或一个(“a”、“an”)”、“第一”、“第二”等)不排除复数。如本文中使用的，术语“一或一个(“a”或“an”)”实体指的是一个或多个所述实体。术语“一或一个(“a”或“an”)”、“一个或多个”和“至少一个”在本文中可以可互换地使用。此外，虽然被分别列出，但是多个装置、元件或方法动作可以由例如单个单元或处理器来实现。另外，虽然单独的特征可以被包括在不同示例或权利要求中，但是这些单独的特征可以能够被组合，并且包括在不同示例或权利要求中不意味着特征的组合是不可行和/或是有利的。
[0082]
图3是根据本公开的教导的被显示在示例用户界面300上的示例获取路径的示意图。所述用户界面300包括示例第一引导路径302、示例第二引导路径304、示例第三引导路径306、示例车辆表示308、示例机具表示310和示例获取路径312。在图3的示例中，所述用户界面300图示这种情形：用户已经选择所述第一引导路径302作为所述车辆102待获取的期望的路径。
[0083]
在图3图示的示例中，所述第一引导路径302、第二引导路径304和第三引导路径306表示所述车辆102可以沿其行驶以趋向于田地的路径。在图3的示例中，所述车辆表示308由所述显示处理装置204来呈现，以表示所述车辆102相对于所述第一引导路径302的位置。所述机具表示310由所述显示处理装置204来呈现，以表示附接至所述车辆102的机具相对于所述第一引导路径302的位置。
[0084]
在图3图示的示例中，所述获取路径312表示所述车辆102将沿其行驶以从所述车辆102的当前位置获取所述第一引导路径302的路径。所述显示处理装置204将所述获取路径312呈现成与所述第一引导路径302颜色相同的虚线。这样，所述显示处理装置204向所述用户指示，所述获取路径312是通过将所述获取路径312呈现成虚线而得到的临时路径。因此，所述显示处理装置204允许所述车辆102的用户区分所述获取路径312与所述第一引导路径302。
[0085]
图4、图5和图6是当包括图1的显示控制器118的车辆处于待机自主操作模式时被显示在图3的用户界面300上的示例获取路径的几个实例的示意图。
[0086]
在图4图示的示例中，所述用户界面300包括示例引导路径402、示例车辆表示404、示例机具表示406和获取路径的示例第一实例408。在图4的示例中，所述用户界面300图示出这种情形：其中用户已经选择所述引导路径402作为所述车辆102待获取的期望的路径并且所述车辆102处于待机自主模式(例如，所述引导系统未被启用)。
[0087]
在图4图示的示例中，所述引导路径402表示所述车辆102可以沿其行驶以趋向于田地的路径。在图4的示例中，所述车辆表示404由所述显示处理装置204来呈现，以表示所述车辆102相对于所述引导路径402的位置。所述机具表示406由所述显示处理装置204来呈现，以表示附接至所述车辆102的机具相对于所述引导路径402的位置。在图4图示的示例
中，所述获取路径的第一实例408表示所述车辆102可以沿其行驶以第一次从所述车辆102的当前位置获取所述引导路径402的路径。
[0088]
在图5图示的示例中，当所述用户利用所述车辆102穿越所述田地时，所述用户界面300图示所述获取路径的示例第二实例502。在图5图示的示例中，所述获取路径的第二实例502表示所述车辆102可以沿其行驶以第二次从所述车辆102的当前位置获取所述引导路径402的路径。在图5的示例中，所述车辆102已经相较于所述车辆102第一次的位置(例如，图4中图示的位置)改变了位置。在图5的示例中，所述显示处理装置204已经更新了所述用户界面300，以表示所述车辆102和所附接的机具的更新后的位置，并向所述用户通信更新后的获取路径(例如，所述第二实例502)。
[0089]
在图6图示的示例中，当所述用户利用所述车辆102穿越所述田地时，所述用户界面300图示所述获取路径的示例第三实例602。在图6图示的示例中，所述获取路径的第三实例602表示所述车辆102可以沿其行驶以第三次从所述车辆102的当前位置获取所述引导路径402的路径。在图6的示例中，所述车辆102已经相较于所述车辆102第二次的位置(例如，图5中图示的位置)改变了位置。在图6的示例中，所述显示处理装置204已经更新了所述用户界面300，以表示所述车辆102和所附接的机具的更新后的位置，并向所述用户通信更新后的获取路径(例如，所述第三实例602)。
[0090]
在图4、图5和图6图示的示例中，所述显示处理装置204重新产生所述获取路径(例如，所述第一实例408、第二实例502和第三实例602)并更新所述用户界面300。这样，所述显示处理装置204确保了向所述用户显示所述车辆102的当前轨迹。在本文中公开的示例中，当处于所述待机自主操作模式时，所述显示处理装置204基于所述车辆102的定时器和/或位置来重新产生所述获取路径并更新所述用户界面300。例如，所述显示处理装置204基于周期时间约束(例如，每200ms)来重新产生所述获取路径并更新所述用户界面300。另外或替代地，所述显示处理装置204基于所述车辆102的位置的相对变化(例如，所行驶的距离、前进方向改变等)来重新产生所述获取路径并更新所述用户界面300。
[0091]
图7是当存在错误状况时图3的用户界面300的示意图。在图7的示例中，所述用户界面300包括示例引导路径702、示例车辆表示704和示例机具表示706。在图7的示例中，所述用户界面300图示出这种情形：其中用户已经选择所述引导路径702作为所述车辆102待获取的期望的路径并且所述车辆102处于待机自主模式(例如，所述引导系统未被启用)。
[0092]
在图7图示的示例中，所述引导路径702表示所述车辆102可以沿其行驶以趋向于田地的路径。在图7的示例中，所述车辆表示704由所述显示处理装置204来呈现，以表示所述车辆102相对于所述引导路径702的位置。所述机具表示706由所述显示处理装置204来呈现，以表示附接至所述车辆102的机具相对于所述引导路径702的位置。
[0093]
在图7图示的示例中，所述错误状况对应于所述车辆102的侧向误差超过所述第一侧向误差阈值(例如，所述车辆102处于无人区中)。这样，所述显示处理装置204不在所述用户界面300上显示获取路径。缺乏获取路径向所述用户指示出，在所述车辆102的当前位置和/或前进方向的情况下所述引导路径不能被可行地获取。
[0094]
图8是当存在替代错误状况时图3的用户界面300的示意图。在图8的示例中，所述用户界面300包括示例引导路径802、示例车辆表示804、示例机具表示806。在图8的示例中，所述用户界面300图示出这种情形：其中用户已经选择所述引导路径802作为所述车辆102
待获取的期望的路径并且所述车辆102处于待机自主模式(例如，所述引导系统未被启用)。
[0095]
在图8图示的示例中，所述引导路径802表示所述车辆102可以沿其行驶以趋向于田地的路径。在图8的示例中，所述车辆表示804由所述显示处理装置204来呈现，以表示所述车辆102相对于所述引导路径802的位置。所述机具表示806由所述显示处理装置204来呈现，以表示附接至所述车辆102的机具相对于所述引导路径802的位置。
[0096]
在图8图示的示例中，所述错误状况对应于所述车辆102的前进方向误差超过所述第一前进方向误差阈值。这样，所述显示处理装置204不在所述用户界面300上显示获取路径。缺乏获取路径向所述用户指示出，在所述车辆102的当前位置和/或前进方向的情况下所述引导路径不能被可行地获取。
[0097]
图9是当包括图1的显示控制器118的车辆处于完全自主操作模式时在获取示例引导路径904期间被显示在图3的用户界面300上的示例获取路径902的示意图。在图9的示例中，所述用户界面300图示出这种情形：其中用户已经选择所述引导路径904作为所述车辆102待获取的期望的路径并且所述车辆102处于完全自主模式(例如，所述引导系统未被启用)。
[0098]
在图9图示的示例中，所述获取路径902表示所述车辆102将沿其行驶以从所述车辆102的当前位置获取所述引导路径904的路径。所述引导路径904表示所述车辆102可以沿其行驶以趋向于田地的路径。在图9的示例中，所述车辆表示906由所述显示处理装置204来呈现，以表示所述车辆102相对于所述引导路径904的位置。
[0099]
在图9图示的示例中，所述显示处理装置204显示所述获取路径并保持(例如，持续，不重新产生等)所述获取路径的显示而不更新所述获取路径的呈现，直到所述车辆102与所述引导路径904一致为止。例如，所述显示处理装置204不更新所述获取路径的呈现，因为所述车辆102处于完全自主操作模式。
[0100]
图10和图11是以下情境的示意图：其中当包括图1的显示控制器118的车辆处于完全自主操作模式时被显示在图3的用户界面300上的获取路径将被更新。在图10的示例中，所述用户界面300包括所述获取路径的示例第一实例1002、示例引导路径1004、示例车辆表示1006和示例机具表示1008。
[0101]
在图10图示的示例中，所述用户界面300图示出这种情形：其中用户已经选择所述引导路径1004作为所述车辆102待获取的期望的路径并且所述车辆102处于完全自主模式(例如，所述引导系统未被启用)。在图10的示例中，所述获取路径的第一实例1002表示所述车辆102将沿其行驶以从所述车辆102的当前位置获取所述引导路径1004的路径。所述引导路径1004表示所述车辆102可以沿其行驶以趋向于田地的路径。在图10的示例中，所述车辆表示1006由所述显示处理装置204来呈现，以表示所述车辆102相对于所述引导路径1004的位置。所述机具表示1008由所述显示处理装置204来呈现，以表示附接至所述车辆102的机具相对于所述引导路径1004的位置。在图10的示例中，所述车辆102正在向前行驶。
[0102]
在图11图示的示例中，当所述车辆102穿越所述田地时，所述用户界面300图示所述获取路径的示例第二实例1102。在图11的示例中，所述车辆102已经改变方向使得所述车辆102现在倒车行驶。例如，所述车辆102已经从前进档变为倒车档。响应于所述车辆102从前进档变为倒车档，所述车辆状况控制器206确定所述车辆102已经改变方向。这样，所述显示处理装置204已经更新了所述用户界面300，以表示所述车辆102和所附接的机具的更新
后的方向，并向所述用户通信更新后的获取路径(例如，所述第二实例1102)。在图11的示例中，所述显示处理装置204更新所述用户界面300，因为所述车辆102已经从前进方向变为倒车方向。
[0103]
在额外示例或替代示例中，当所述车辆102处于完全自主操作模式时，所述显示处理装置204将更新所述用户界面300以在所述车辆102相对于所述获取路径的侧向误差超过(例如，满足)阈值(例如，所述第二侧向误差阈值)时表示更新后的获取路径。这样，当所述引导控制器116通过对所述引导路径1004重新计算最优轨迹来对较差的获取性能(例如，车辆滑动等)进行校正时，所述显示处理装置204可以显示所述获取路径的新的实例。在一些示例中，当所述车辆102处于完全自主操作模式时，所述显示处理装置204将更新所述用户界面300以在所述车辆102的速度改变102超过(例如，满足)阈值时表示更新后的获取路径。这样，当所述引导控制器116基于所述车辆102的速度、通过对所述引导路径1004重新计算最优轨迹来考虑和调整转向限制时，所述显示处理装置204可以显示所述获取路径的新的实例。
[0104]
图12是根据本公开的教导的在获取示例第一引导路径1206期间被显示在图3的用户界面300上的与车辆相对应的示例第一获取路径1202和与机具相对应的示例第二获取路径1204的示意图。在图12的示例中，所述用户界面300包括所述示例第一获取路径1202、所述示例第二获取路径1204、所述示例第一引导路径1206、示例第二引导路径1208、示例第三引导路径1210、示例车辆表示1212和示例机具表示1214。在图12的示例中，所述用户界面300图示出这种情形：其中用户已经选择所述第一引导路径1206作为所述车辆102待获取的期望的路径，并且附接至所述车辆102的机具可获得引导信息。
[0105]
在图12图示的示例中，所述第一引导路径1206、第二引导路径1208和第三引导路径1210表示所述车辆102可以沿其行驶以趋向于田地的路径。在图12的示例中，所述车辆表示1212由所述显示处理装置204来呈现，以表示所述车辆102相对于所述第一引导路径1206的位置。所述机具表示1214由所述显示处理装置204来呈现，以表示附接至所述车辆102的机具相对于所述第一引导路径1206的位置。
[0106]
在图12图示的示例中，所述第一获取路径1202表示所述车辆102将沿其行驶以从所述车辆102的当前位置获取所述第一引导路径1206的路径。所述显示处理装置204将所述第一获取路径1202呈现成与所述第一引导路径1206颜色相同的虚线。这样，所述显示处理装置204向所述用户指示，所述第一获取路径1202是通过将所述第一获取路径1202呈现成虚线而得到的临时路径。在图12的示例中，所述第二获取路径1204表示附接至所述车辆102的机具将沿其行驶以从附接至所述车辆102的机具的当前位置获取所述第一引导路径1206的路径。所述显示处理装置204将所述第二获取路径1204呈现成与所述机具表示1214颜色相同的虚线。在额外示例或替代示例中，所述显示处理装置204将所述第二获取路径1204呈现成与所述机具的引导路径颜色相同的虚线。在一些示例中，所述显示处理装置204将所述第二获取路径1204显示为与所述第一获取路径1202不同的颜色。这样，所述显示处理装置204向所述用户指示，所述第二获取路径1204是通过将所述第二获取路径1204呈现成虚线而得到的临时路径。因此，所述显示处理装置204允许所述车辆102的用户区分所述第一获取路径1202、所述第二获取路径1204与所述第一引导路径1206。
[0107]
图13是代表示例机器可读指令1300的流程图，所述示例机器可读指令1300可以被
执行以使图1的显示控制器118实现显示获取路径。例如，所述机器可读指令1300在被执行时使(例如，所述指令使)处理器实现所述显示控制器118。所述机器可读指令1300在框1302处开始，在框1302处，所述显示处理装置204在所述用户显示器106上显示一个或多个引导路径。在框1304处，所述车辆状况控制器206确定机具是否被附接至所述车辆102。
[0108]
在图13图示的示例中，响应于所述车辆状况控制器206确定机具被附接至所述车辆102(框1304：是)，所述机器可读指令1300进行至框1306。响应于所述车辆状况控制器206确定机具未被附接至所述车辆102(框1304：否)，所述机器可读指令1300进行至框1308。在框1306处，所述显示处理装置204在所述用户显示器106上显示附接至所述车辆102的一个或多个机具的表示。在框1308处，所述显示处理装置204在所述用户显示器106上显示所述车辆102的表示。
[0109]
在图13图示的示例中，在框1310处，所述通信处理器202确定引导路径是否已经被选择。响应于所述通信处理器202确定引导路径已经被选择(框1310：是)，所述机器可读指令1300进行至框1312。响应于所述通信处理器202确定引导路径未被选择(框1310：否)，所述机器可读指令1300返回至框1304。
[0110]
在图13图示的示例中，在框1312处，所述车辆状况控制器206确定所述车辆102的侧向误差是否大于(例如，满足)所述第一侧向误差阈值。响应于所述车辆状况控制器206确定所述车辆102的侧向误差满足所述第一侧向误差阈值(框1310：是)，所述机器可读指令1300进行至框1320。响应于所述车辆状况控制器206确定所述车辆102的侧向误差不满足所述第一侧向误差阈值(框1310：否)，所述机器可读指令1300进行至框1314。
[0111]
在图13图示的示例中，在框1314处，所述车辆状况控制器206确定所述车辆102的前进方向误差是否大于(例如，满足)所述前进方向误差阈值。响应于所述车辆状况控制器206确定所述车辆102的前进方向误差满足所述前进方向误差阈值(框1314：是)，所述机器可读指令1300进行至框1320。响应于所述车辆状况控制器206确定所述车辆102的前进方向误差不满足所述前进方向误差阈值(框1314：否)，所述机器可读指令1300进行至框1316。
[0112]
在图13图示的示例中，在框1316处，所述显示处理装置204产生(例如，呈现)用于所述车辆102的获取路径，并且如果附接至所述车辆102的任何机具可获得引导信息，则所述显示处理装置204产生(例如，呈现)用于所述机具的获取路径。在框1318处，所述通信处理器202确定所述车辆102的自动化是否被启用(例如，所述车辆102是否处于完全自主操作模式)。例如，在框1318处，所述通信处理器202基于开关和/或按钮的状态来确定所述车辆102的自动化是否被启用。响应于所述通信处理器202确定自动化被启用(框1318：是)，所述机器可读指令1300进行至框1326。响应于所述通信处理器202确定自动化未被启用(框1318：否)，所述机器可读指令1300进行至框1322。
[0113]
在图13图示的示例中，在框1320处，响应于所述车辆102的侧向误差超过所述第一侧向误差阈值和/或所述车辆102的前进方向误差超过所述第一前进方向误差阈值，所述显示处理装置204不显示用于所述车辆102的获取路径。在框1322处，所述车辆状况控制器206确定是否满足实时显示标准。例如，实时显示标准包括定时器(例如，200ms)是否已经到期和/或是否存在所述车辆的位置的相对变化(例如，车辆102是否已经相较于阈值行驶了一距离，所述车辆102的前进方向是否已经相较于阈值被改变，等)。
[0114]
在图13图示的示例中，响应于所述车辆状况控制器206确定满足所述实时显示标
准(框1322：是)，所述机器可读指令1300返回至框1312，在框1312处，所述车辆状况控制器206将重新确定所述车辆102的侧向误差是否满足所述第一侧向误差阈值以使所述获取路径被重新呈现和/或被保持。响应于所述车辆状况控制器206确定不满足所述实时显示标准(框1322：否)，所述机器可读指令1300进行至框1324。在框1324处，所述显示处理装置204保持先前显示的(例如，先前呈现的)获取路径(如果显示的话)。
[0115]
在图13图示的示例中，在框1326处，所述显示处理装置204重新产生(例如，重新呈现)用于所述车辆102的获取路径，并且如果附接至所述车辆102的任何机具可获得引导信息，则所述显示处理装置204重新产生(例如，重新呈现)用于所述机具的获取路径。在框1328处，所述车辆状况控制器206确定所述车辆102的侧向误差是否大于(例如，满足)所述第二侧向误差阈值。响应于所述车辆状况控制器206确定所述车辆102的侧向误差满足所述第二侧向误差阈值(框1328：是)，所述机器可读指令1300返回至框1326。响应于所述车辆状况控制器206确定所述车辆102的侧向误差不满足所述第二侧向误差阈值(框1328：否)，所述机器可读指令1300进行至框1330。
[0116]
在图13图示的示例中，在框1330处，所述车辆状况控制器206确定所述车辆102的速度改变是否大于(例如，满足)速度改变阈值。响应于所述车辆状况控制器206确定所述车辆102的速度改变满足所述速度改变阈值(框1330：是)，所述机器可读指令1300返回至框1326。响应于所述车辆状况控制器206确定所述车辆102的速度改变不满足所述速度改变阈值(框1330：否)，所述机器可读指令1300进行至框1332。
[0117]
在图13图示的示例中，在框1332处，所述车辆状况控制器206确定所述车辆102的行驶方向是否已经改变。例如，在框1332处，所述车辆状况控制器206基于所述车辆102的档位是否已经从前进档换挡到倒车档来确定所述车辆102的行驶方向是否已经改变。在一些示例中，所述车辆状况控制器206基于所述前进方向误差是否满足第二前进方向误差阈值来确定所述车辆102的行驶方向是否已经改变。响应于所述车辆状况控制器206确定所述车辆102的行驶方向已经改变(框1332：是)，所述机器可读指令1300返回至框1326。响应于所述车辆状况控制器206确定所述车辆102的行驶方向未改变(框1332：否)，所述机器可读指令1300进行至框1334。
[0118]
在图13图示的示例中，在框1334处，所述显示处理装置204保持先前显示的(例如，先前呈现的)获取路径。在框1336处，所述车辆状况控制器206确定所述车辆102是否已经获取到所选引导路径。响应于所述车辆状况控制器206确定所述车辆102已经获取到所选引导路径(框1336：是)，所述机器可读指令1300进行至框1340。响应于所述车辆状况控制器206确定所述车辆102未获取到所选引导路径(框1336：否)，所述机器可读指令1300进行至框1338。
[0119]
在图13图示的示例中，在框1338处，所述通信处理器202确定所述车辆102的自动化是否被启用(例如，所述车辆102是否处于完全自主操作模式)。响应于所述通信处理器202确定自动化被启用(框1338：是)，所述机器可读指令1300返回至框1328。响应于所述通信处理器202确定自动化未被启用(框1338：否)，所述机器可读指令1300返回至框1312。
[0120]
在图13图示的示例中，在框1340处，响应于所述车辆102获取到所选引导路径，所述显示处理装置204不显示用于所述车辆102的获取路径。在框1342处，所述通信处理器202确定是否继续操作。响应于所述通信处理器202确定继续操作(框1342：是)，所述机器可读
指令1300返回至框1310。响应于所述通信处理器202确定不继续操作(框1342：否)，所述机器可读指令1300终止。例如，可能使所述通信处理器202确定不继续操作的状况包括禁用自动化和/或所述车辆102停车等等。
[0121]
图14是示例处理器平台1400的框图，所述示例处理器平台1400被构造成执行图13的机器可读指令1300以实现图1和/或图2的显示控制器118。所述处理器平台1400可以是例如服务器、个人计算机、工作站、自学习机(例如，神经网络)、移动装置(例如手机、智能手机、平板电脑(诸如ipad
tm
)等)、个人数字助理(pda)、网络家电、dvd播放器、cd播放器、数字视频录像机、蓝光播放器、游戏机、个人视频录像机、机顶盒、耳机或其它可穿戴装置，或任何其它类型的计算装置。
[0122]
图示示例的处理器平台1400包括处理器1412。图示示例的处理器1412是硬件。例如，所述处理器1412可以通过一个或多个集成电路、逻辑电路、微处理器、gpu、dsp、或来自任何期望系列或制造商的控制器来实现。所述硬件处理器1412可以是基于半导体(例如，基于硅)的装置。在这个示例中，所述处理器1412实现了所述示例通信处理器202、所述示例显示处理装置204和/或所述示例车辆状况控制器206。
[0123]
图示示例的处理器1412包括本地存储器1413(例如高速缓存)。图示示例的处理器1412经由总线1418与主存储器通信，所述主存储器包括易失性存储器1414和非易失性存储器1416。可以通过同步动态随机存取存储器(sdram)、动态随机存取存储器(dram)、动态随机存取存储器和/或任何其它类型的随机存取存储装置来实现所述易失性存储器1414。所述非易失性存储器1416可以通过闪速存储器和/或任何其它期望类型的存储装置来实现。通过存储控制器来控制所述主存储器1414、1416的存取或防问。
[0124]
图示示例的处理器平台1400还包括接口电路1420。所述接口电路1420可以通过任何类型的接口标准来实现，所述接口标准诸如以太网接口、通用串行总线(usb)、接口、近场通信(nfc)接口和/或pci express接口。
[0125]
在图示的示例中，一个或多个输入装置1422被连接至所述接口电路1420。(一个或多个)所述输入装置1422允许用户将数据和/或命令输入到所述处理器1412中。(一个或多个)所述输入装置可以通过例如音频传感器、麦克风、照相机(静物照相机或摄像机)、键盘、按钮、鼠标、触摸屏、触控板、轨迹球、等点鼠标(isopoint)和/或语音识别系统来实现。
[0126]
一个或多个输出装置1424还被连接至图示示例的接口电路1420。可以例如通过显示装置(例如，发光二极管(led)、有机发光二极管(oled)、液晶显示器(lcd)、阴极射线管显示器(crt)、就地切换(ips)显示器、触摸屏等)、触觉输出装置、打印机和/或扬声器来实现所述输出装置1424。因而，图示示例的接口电路1420典型地包括图形驱动卡、图形驱动芯片和/或图形驱动处理器。
[0127]
图示示例的接口电路1420还包括通信装置，诸如变送器、接收器、收发器、调制解调器、住宅网关、无线接入点和/或网络接口，以便于经由网络1426与外部机器(例如，任何种类的计算装置)进行数据交换。所述通信可以经由例如以太网连接、数字用户线(dsl)连接、电话线连接、同轴电缆系统、卫星系统、直线对传式无线系统、蜂窝电话系统等。
[0128]
图示示例的处理器平台1400还包括用于储存软件和/或数据的一个或多个海量存储装置1428。这样的海量存储装置1428的示例包括软盘驱动器、硬盘驱动器、光盘驱动器、
蓝光光盘驱动器、独立磁盘冗余阵列(raid)系统、和数字通用盘(dvd)驱动器。
[0129]
图14的机器可执行指令1432包括图13的机器可读指令1300并且可以被存储在所述海量存储装置1428、所述易失性存储器1414、所述非易失性存储器1416中和/或被存储在可移除的非短暂性计算机可读存储介质(诸如cd或dvd)上。
[0130]
在图15中图示了图示出用于将软件(诸如图14的示例计算机可读指令1432)分发给由第三方所拥有和/或操作的装置的示例软件分发平台1505的框图。所述示例软件分发平台1505可以通过能够将软件存储和传输至其它计算装置的任何计算机服务器、数据设施、云服务等来实现。所述第三方可以是拥有和/或操作所述软件分发平台的实体的消费者。例如，拥有和/或操作所述软件分发平台的实体可以是开发者、销售者和/或软件(诸如图14的示例计算机可读指令1432)的许可者。所述第三方可以是购买和/或许可所述软件以供使用和/或转售和/或再许可的消费者、用户、零售商、oem等。在图示的示例中，所述软件分发平台1505包括一个或多个服务器和一个或多个存储装置。所述存储装置储存所述计算机可读指令1432，所述计算机可读指令1432可以与图13的示例计算机可读指令1300相对应，如上文所描述的。所述示例软件分发平台1505的一个或多个服务器与网络1510通信，所述网络1510可以对应于因特网和/或上文中描述的任何示例网络中的任何一个或多个。在一些示例中，所述一个或多个服务器响应于请求将所述软件传输至由作为商业交易的一部分的请求方所拥有和/或操作的装置。软件的交付、销售和/或许可的支付可以由所述软件分发平台的一个或多个服务器和/或经由第三方支付实体来处理。所述服务器使购买者和/或许可者能够将所述计算机可读指令1432从所述软件分发平台1505下载到装置。例如，所述软件(其可以对应于图14的示例计算机可读指令1432)可以被下载至所述示例处理器平台1400，所述示例处理器平台1400执行所述计算机可读指令1432以实现所述显示控制器118。在一些示例中，所述软件分发平台1505的一个或多个服务器周期性地提供、传输和/或迫使对所述软件(例如，图14的示例计算机可读指令1432)进行更新以确保改善、补丁、更新等被分发给并应用至最终用户装置处的软件。
[0131]
根据前文，将理解，已经公开了显示获取路径的示例方法、设备、和制造的物品或制品。所公开的方法、设备和制品有利地显示从车辆的任何位置至所选引导路径的获取路径。这样，本文中公开的示例改善了用户在操作车辆(例如，耕作车辆、农业车辆等)时的体验。例如，本文中公开的示例防止以完全自主操作模式操作的车辆的不期望的移动。
[0132]
所公开的方法、设备和制品通过降低计算装置的计算资源消耗来改善使用计算装置的效率，同时保持向用户显示获取路径的益处。例如，当所述车辆的状况满足上文描述的至少一个阈值时，本文中公开的方法、设备和制品不重新产生和/或以其它方式重新呈现用于车辆的获取路径。通过不会不必要地重新产生和/或以其它方式重新呈现获取路径，本文中公开的示例降低(例如，防止)计算资源消耗。另外，在一些示例中，本文中公开的方法、设备和制品不产生和/或以其它方式呈现获取路径。例如，如果所述车辆位于不能根据其可行地获取所选引导路径的位置，则本文中公开的示例不产生和/或以其它方式呈现获取路径。这样，本文中公开的示例降低(例如，防止)计算资源消耗。所公开的方法、设备和制品相应地涉及对计算机的功能的一个或多个改善。
[0133]
本文中公开了用于显示获取路径的示例方法、设备、系统和制品。另外的示例及其组合包括以下各项：
[0134]
示例1包括一种设备，所述设备包括：显示处理装置，所述显示处理装置用于响应于自主车辆的方向状况满足阈值而呈现用于所述自主车辆的获取路径，所述获取路径指定所述自主车辆将沿其行驶以获取引导路径的路线；和车辆状况控制器，所述车辆状况控制器用于响应于确定满足实时显示标准而重新确定所述自主车辆的方向状况是否满足所述阈值以使所述显示处理装置重新呈现所述获取路径。
[0135]
示例2包括示例1的设备，其中所述方向状况包括所述自主车辆的侧向误差或所述自主车辆的前进方向误差中的至少一个。
[0136]
示例3包括示例1的设备，所述设备还包括通信处理器，所述通信处理器用于基于开关或按钮中的至少一个的状态来确定所述自主车辆是否处于待机自主操作模式。
[0137]
示例4包括示例1的设备，其中所述引导路径被显示为一颜色，并且所述显示处理装置将所述获取路径呈现为呈所述颜色的虚线。
[0138]
示例5包括示例1的设备，其中所述获取路径是第一获取路径，所述方向状况是第一方向状况，并且所述显示处理装置在指定附接至所述自主车辆的机具的第二方向状况的引导信息能够被获得时呈现用于所述机具的第二获取路径。
[0139]
示例6包括示例1的设备，其中所述显示处理装置响应于未满足所述实时显示标准而保持所述获取路径的呈现。
[0140]
示例7包括示例1的设备，其中所述阈值是第一阈值，并且所述实时显示标准包括以下中的至少一个：定时器是否已经期满，所述自主车辆是否已经相较于第二阈值行驶了一距离，或所述自主车辆的前进方向是否已经相较于第三阈值被改变。
[0141]
示例8包括一种包括指令的非短暂性计算机可读介质，所述指令在被执行时使一个或多个处理器至少：响应于自主车辆的方向状况满足阈值而呈现用于所述自主车辆的获取路径，所述获取路径指定所述自主车辆将沿其行驶以获取引导路径的路线；和响应于确定满足实时显示标准而重新确定所述自主车辆的方向状况是否满足所述阈值，以使得重新呈现所述获取路径。
[0142]
示例9包括示例8的计算机可读介质，其中所述方向状况包括所述自主车辆的侧向误差或所述自主车辆的前进方向误差中的至少一个。
[0143]
示例10包括示例8的计算机可读介质，其中所述指令使所述一个或多个处理器基于开关或按钮中的至少一个的状态来确定所述自主车辆是否处于待机自主操作模式。
[0144]
示例11包括示例8的计算机可读介质，其中所述引导路径被显示为一颜色，并且所述指令使所述一个或多个处理器将所述获取路径呈现为呈所述颜色的虚线。
[0145]
示例12包括示例8的计算机可读介质，其中所述获取路径是第一获取路径，所述方向状况是第一方向状况，并且所述指令使所述一个或多个处理器在指定附接至所述自主车辆的机具的第二方向状况的引导信息能够被获得时呈现用于所述机具的第二获取路径。
[0146]
示例13包括示例8的计算机可读介质，其中所述指令使所述一个或多个处理器响应于未满足所述实时显示标准而保持所述获取路径的呈现。
[0147]
示例14包括示例8的计算机可读介质，其中所述阈值是第一阈值，并且所述实时显示标准包括以下中的至少一个：定时器是否已经期满，所述自主车辆是否已经相较于第二阈值行驶了一距离，或所述自主车辆的前进方向是否已经相较于第三阈值被改变。
[0148]
示例15包括一种方法，所述方法包括：响应于自主车辆的方向状况满足阈值而呈
现用于所述自主车辆的获取路径，所述获取路径指定所述自主车辆将沿其行驶以获取引导路径的路线；和响应于确定满足实时显示标准而重新确定所述自主车辆的方向状况是否满足所述阈值以使得重新呈现所述获取路径。
[0149]
示例16包括示例15的方法，其中所述方向状况包括所述自主车辆的侧向误差或所述自主车辆的前进方向误差中的至少一个。
[0150]
示例17包括示例15的方法，所述方法还包括基于开关或按钮中的至少一个的状态来确定所述自主车辆是否处于待机自主操作模式。
[0151]
示例18包括示例15的方法，其中所述引导路径被显示为一颜色，并且所述方法还包括将所述获取路径呈现为呈所述颜色的虚线。
[0152]
示例19包括示例15的方法，其中所述获取路径是第一获取路径，所述方向状况是第一方向状况，并且所述方法还包括在指定附接至所述自主车辆的机具的第二方向状况的引导信息能够被获得时呈现用于所述机具的第二获取路径。
[0153]
示例20包括示例15的方法，所述方法还包括响应于未满足所述实时显示标准，保持所述获取路径的呈现。
[0154]
示例21包括示例15的方法，其中所述阈值是第一阈值，并且所述实时显示标准包括以下中的至少一个：定时器是否已经期满，所述自主车辆是否已经相较于第二阈值行驶了一距离，或所述自主车辆的前进方向是否已经相较于第三阈值被改变。
[0155]
示例22包括一种设备，所述设备包括：车辆状况控制器，所述车辆状况控制器用于确定自主车辆的方向状况是否满足阈值；和显示处理装置，所述显示处理装置用于呈现用于所述自主车辆的获取路径并且响应于所述自主车辆的方向状况满足所述阈值而更新所述获取路径的呈现，所述获取路径指定所述自主车辆将沿其行驶以获取引导路径的路线。
[0156]
示例23包括示例22的设备，其中所述方向状况包括所述自主车辆的侧向误差、所述自主车辆的前进方向误差、所述自主车辆的速度改变、或所述自主车辆的行驶方向的改变中的至少一个。
[0157]
示例24包括示例22的设备，所述设备还包括通信处理器，所述通信处理器基于开关或按钮中的至少一个的状态来确定所述自主车辆是否处于完全自主操作模式。
[0158]
示例25包括示例22的设备，其中所述引导路径被显示为一颜色，并且所述显示处理装置将所述获取路径呈现为呈所述颜色的虚线。
[0159]
示例26包括示例22的设备，其中所述获取路径是第一获取路径，所述方向状况是第一状况，并且所述显示处理装置在指定附接至所述自主车辆的机具的第二状况的引导信息能够被获得时呈现用于所述机具的第二获取路径。
[0160]
示例27包括示例22的设备，其中所述显示处理装置响应于所述自主车辆获取到所述引导路径而不再显示所述获取路径。
[0161]
示例28包括示例22的设备，其中所述显示处理装置响应于所述自主车辆的方向状况不满足所述阈值而保持所述获取路径的呈现。
[0162]
示例29包括一种包括指令的非短暂性计算机可读介质，所述指令在被执行时使一个或多个处理器至少：确定自主车辆的方向状况是否满足阈值；呈现用于所述自主车辆的获取路径，所述获取路径指定所述自主车辆将沿其行驶以获取引导路径的路线；和响应于所述自主车辆的方向状况满足所述阈值而更新所述获取路径的呈现。
[0163]
示例30包括示例29的计算机可读介质，其中所述方向状况包括所述自主车辆的侧向误差、所述自主车辆的前进方向误差、所述自主车辆的速度改变、或所述自主车辆的行驶方向的改变中的至少一个。
[0164]
示例31包括示例29的计算机可读介质，其中所述指令使所述一个或多个处理器基于开关或按钮中的至少一个的状态来确定所述自主车辆是否处于完全自主操作模式。
[0165]
示例32包括示例29的计算机可读介质，其中所述引导路径被显示为一颜色，并且所述指令使所述一个或多个处理器将所述获取路径呈现为呈所述颜色的虚线。
[0166]
示例33包括示例29的计算机可读介质，其中所述获取路径是第一获取路径，所述方向状况是第一状况，并且所述指令使所述一个或多个处理器在指定附接至所述自主车辆的机具的第二状况的引导信息能够被获得时呈现用于所述机具的第二获取路径。
[0167]
示例34包括示例29的计算机可读介质，其中所述指令使一个或多个处理器响应于所述自主车辆获取到所述引导路径而不再显示所述获取路径。
[0168]
示例35包括示例29的计算机可读介质，其中所述指令使一个或多个处理器响应于所述自主车辆的方向状况不满足所述阈值而保持所述获取路径的呈现。
[0169]
示例36包括一种方法，所述方法包括：确定自主车辆的方向状况是否满足阈值；呈现用于所述自主车辆的获取路径，所述获取路径指定所述自主车辆将沿其行驶以获取引导路径的路线；和响应于所述自主车辆的方向状况满足所述阈值而更新所述获取路径的呈现。
[0170]
示例37包括示例36的方法，其中所述方向状况包括所述自主车辆的侧向误差、所述自主车辆的前进方向误差、所述自主车辆的速度改变、或所述自主车辆的行驶方向的改变中的至少一个。
[0171]
示例38包括示例36的方法，所述方法还包括基于开关或按钮中的至少一个的状态来确定所述自主车辆是否处于完全自主操作模式。
[0172]
示例39包括示例36的方法，其中所述引导路径被显示为一颜色，并且所述方法还包括将所述获取路径呈现为呈所述颜色的虚线。
[0173]
示例40包括示例36的方法，其中所述获取路径是第一获取路径，所述方向状况是第一状况，并且所述方法还包括当指定附接至所述自主车辆的机具的第二状况的引导信息能够被获得时呈现用于所述机具的第二获取路径。
[0174]
示例41包括示例36的方法，所述方法还包括响应于所述自主车辆获取到所述引导路径而不再显示所述获取路径。
[0175]
示例42包括示例36的方法，所述方法还包括响应于所述自主车辆的方向状况不满足所述阈值而保持所述获取路径的呈现。
[0176]
虽然本文已经公开了某些示例方法、设备和制品，但是本专利的覆盖范围不限于此。相反，本专利覆盖完全落入本专利的权利要求的范围内的所有方法、设备和制品。
[0177]
随附的权利要求由此通过这种引用被并入到具体实施方式中，其中每个权利要求保持其自身，作为本公开的分立的实施例。