无人移动体位置识别支援系统的制作方法

1.本发明是有关于一种无人移动体位置识别支援系统。


背景技术：

2.在现有技术中，无人移动体，例如无人飞行器(unmanned aerial vehicle，uav)，已广泛地应用在商业、军事、或个人娱乐等领域。举例来说，作为本车辆中的娱乐设施，已存在利用搭载在本车辆内的投影系统或者内建在操作区域的显示触控屏幕等对无人移动体进行操作的系统。通常，经由本车辆与无人移动体之间的无线通信，本车辆上的使用者(如乘客)可对无人移动体进行控制，例如控制无人移动体往所推测的飞行位置进行飞行。
3.通常，在对无人移动体进行远程操作时，当无人移动体在操作者(如乘客)的视线外进行操作、或者在视线内进行操作但距离远时，操作者难以识别出无人移动体的朝向以及行进方向。即使无人移动体采用第一人称视角(first person view，fpv)而将所搭载的摄像装置拍摄到的影像显示在无人移动体的发送器或操作者所用的头戴显示装置(head mounted display，hmd)，来辅助对无人移动体的操作，也难以同时掌握无人移动体与本车辆之间的位置关系。并且，无人移动体的摄像装置容易拍摄到操作者正在操作的位置。
4.[现有技术文献]
[0005]
[专利文献]
[0006]
[专利文献1]日本专利公开第2015-188150号


技术实现要素：

[0007]
本发明提供一种无人移动体位置识别支援系统，能够容易地掌握无人移动体与本车辆之间的位置关系。
[0008]
本发明提供一种无人移动体位置识别支援系统，适用于识别本车辆与无人移动体的位置，所述无人移动体位置识别支援系统包括：无人移动体位置信息取得部，用以取得所述无人移动体的位置信息；本车辆位置信息取得部，用以取得所述本车辆的位置信息；以及地图信息提供部，提供所述本车辆与所述无人移动体所在的周边区域的地图信息，所述无人移动体的位置信息以及所述本车辆的位置信息整合在所述地图信息上，且整合后的所述地图信息显示在所述本车辆的室内侧。
[0009]
在本发明的一实施例中，整合后的所述地图信息显示在所述本车辆的天花板部。
[0010]
在本发明的一实施例中，整合后的所述地图信息显示在所述天花板部的整个表面并延伸至周边的端部。
[0011]
在本发明的一实施例中，整合后的所述地图信息经由所述本车辆所搭载的投影系统而投影在所述天花板部。
[0012]
在本发明的一实施例中，投影在所述天花板部的所述地图信息由乘坐在所述本车辆上的操作者进行操作，其中所述投影系统对所述天花板部照射的投影光基于所述操作者的操作而产生阴影，所述本车辆所搭载的检测部件检测所述阴影来获取所述操作者的操作
类别，由此对投影在所述天花板部的所述地图信息进行操作。
[0013]
在本发明的一实施例中，所述操作者的操作包括所述操作者触碰投影在所述天花板部的所述地图信息的至少其中一个位置点。
[0014]
在本发明的一实施例中，所述操作者的操作包括在投影在所述天花板部的所述地图信息上设定航路点(way point)。
[0015]
在本发明的一实施例中，所述无人移动体所搭载的摄像装置的摄像范围进一步整合在所述地图信息上。
[0016]
在本发明的一实施例中，所述无人移动体的禁止通行区域进一步整合在所述地图信息上。
[0017]
在本发明的一实施例中，所述本车辆的地理围栏(geofence)进一步整合在所述地图信息上。
[0018]
在本发明的一实施例中，还包括用以取得所述无人移动体的可移动范围的可移动范围信息取得部，所述地理围栏基于所述可移动范围而设定。
[0019]
在本发明的一实施例中，所述地理围栏依据使用者设定而可变更范围。
[0020]
在本发明的一实施例中，所述地图信息的显示范围基于所述地理围栏的范围而扩大或缩小。
[0021]
基于上述，在本发明的无人移动体位置识别支援系统中，无人移动体位置信息取得部取得无人移动体的位置信息，本车辆位置信息取得部取得本车辆的位置信息，地图信息提供部提供本车辆与无人移动体所在的周边区域的地图信息，无人移动体的位置信息以及本车辆的位置信息整合在地图信息上，且整合后的地图信息显示在本车辆的室内侧。如此，无人移动体与本车辆之间的位置关系整合在地图信息上且显示在本车辆的室内侧，因而操作者可在本车辆内对无人移动体进行操作，无人移动体的摄像装置不会拍摄到操作者正在操作的位置。并且，操作者容易掌握无人移动体与本车辆之间的位置关系。据此，本发明的无人移动体位置识别支援系统能够容易地掌握无人移动体与本车辆之间的位置关系。
[0022]
为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。
附图说明
[0023]
图1是依照本发明的一实施例的无人移动体位置识别支援系统所应用的本车辆的内部结构示意图；
[0024]
图2是图1所示的无人移动体位置识别支援系统所应用的本车辆以及用于进行远程操控的无人移动体的示意图；
[0025]
图3是图1所示的无人移动体位置识别支援系统的功能组成示意图；
[0026]
图4是图1所示的无人移动体位置识别支援系统所显示的整合后的地图信息的示意图；
[0027]
图5是图1所示的无人移动体位置识别支援系统所显示的整合后的地图信息的操作示意图。
[0028]
附图标记说明：
[0029]
50：本车辆；
[0030]
52：天花板部；
[0031]
52a：近前侧；
[0032]
52b：里侧；
[0033]
54：前窗；
[0034]
56：侧窗；
[0035]
57：遮阳板；
[0036]
58：操作设备；
[0037]
58a：主控制台；
[0038]
58b：仪表板；
[0039]
58c：方向操舵盘；
[0040]
59：车框；
[0041]
60：地理围栏；
[0042]
70：禁止通行区域；
[0043]
80：摄像范围；
[0044]
90：航路点；
[0045]
100：无人移动体位置识别支援系统；
[0046]
110：无人移动体位置信息取得部；
[0047]
112：可移动范围信息取得部；
[0048]
120：本车辆位置信息取得部；
[0049]
130：地图信息提供部；
[0050]
140：整合部；
[0051]
150：检测部件；
[0052]
200：无人移动体；
[0053]
300：周边区域；
[0054]
302：街区；
[0055]
304：山区；
[0056]
306：湖泊区；
[0057]
400：地图信息；
[0058]
402、402a、404、406、408、409：图标；
[0059]
a：箭头；
[0060]
h：移动高度；
[0061]
l：直线距离；
[0062]
v：移动速度；
[0063]
w：风速。
具体实施方式
[0064]
现将详细地参考本发明的示范性实施例，示范性实施例的实例说明于附图中。其中，图1是依照本发明的一实施例的无人移动体位置识别支援系统所应用的本车辆的内部结构示意图，图2是图1所示的无人移动体位置识别支援系统所应用的本车辆以及用于进行
远程操控的无人移动体的示意图，图3是图1所示的无人移动体位置识别支援系统的功能组成示意图，图4是图1所示的无人移动体位置识别支援系统所显示的整合后的地图信息的示意图，图5是图1所示的无人移动体位置识别支援系统所显示的整合后的地图信息的操作示意图。以下将搭配图1至图5说明无人移动体位置识别支援系统100的具体组成与应用等，但本发明并不以此为限制。
[0065]
首先，请参考图1所示出的本车辆50的内部结构。其中，图1是在本车辆50的内部中从本车辆50的后方往本车辆50的前方观看时的视角，因而示出有设置在上方的天花板部52、设置在前方的前窗54(即挡风玻璃)、设置在左右相对两侧的侧窗56、设置在天花板部52与前窗54的交界处的遮阳板57、设置在前窗54的下方的操作设备58(包括主控制台58a、仪表板58b、以及方向操舵盘58c等)、以及连接这些部件的车框59(包括环绕天花板部52、环绕前窗54、环绕侧窗56的部分、以及设置在侧窗56以及操作设备58下方作为车门、地板等车体的部分)。然而，本发明并不限制本车辆50的内部结构的具体组成，其可依据需求调整。
[0066]
在本实施例中，在乘坐在本车辆50上的乘客如图2所示那样对无人移动体200进行远程操控的情况下，操作者(即乘坐在本车辆50上的乘客)可以使用本车辆50上所安装的无人移动体操作系统(未示出)来对无人移动体200进行操作，也可以使用独立于本车辆50之外的遥控器(未示出)来对无人移动体200进行操作。所述无人移动体例如是无人飞行器(例如，往所推测的飞行位置进行飞行)，但也可以是水中无人机或航空器等，只要是未乘载生命体(如人、动物等)的移动体，都属于本发明所指的无人移动体。
[0067]
再者，在本实施例中，如图1所示出的本车辆50可以搭载有投影系统(未示出)，来对天花板部52进行投影、或者进一步对前窗54、侧窗56、遮阳板57、操作设备58、或车框59等部分进行投影(例如，360度全周区域投影)。所述投影是指将投影系统所产生的影像照射在上述物件的表面或者其表面上所安装的投影幕。或者，如图1所示出的本车辆50可以搭载有触控显示屏幕(例如内建在操作设备58的主控制台58a、仪表板58b等处)。
[0068]
如此，在操作者(即乘坐在本车辆50上的乘客)对无人移动体200进行操作的过程中，无人移动体200的操作资讯(如无人移动体200的地理位置、电池残量、周边资讯、以及无人移动体200所搭载的摄像装置所拍摄到的影像等)能够进一步经由前述的投影系统(未示出)或触控显示屏幕(例如内建在操作设备58的主控制台58a、仪表板58b等处)显示。此时，在对无人移动体200进行操作的过程中，无人移动体位置识别支援系统100进行位置识别支援，因而能够将本车辆50的位置信息与无人移动体200的位置信息整合在本车辆50与无人移动体200所在的周边区域300的地图信息400上。具体的整合方式与显示方式如后续说明。
[0069]
详细来说，在本实施例中，无人移动体位置识别支援系统100适用于识别本车辆50与无人移动体200的位置。无人移动体位置识别支援系统100能够设置在本车辆50上，例如以搭载在本车辆50中的控制模组(如处理器、记忆体等)来实现。或者，在其他未示出的实施例中，无人移动体位置识别支援系统100也可以设置在云端系统或中央伺服器(未示出)中，并经由无线通讯在本车辆50与无人移动体200之间传递信息。由此，本发明不限制无人移动体位置识别支援系统100的实施方式，其可依据需求调整。
[0070]
在本实施例中，如图3所述，无人移动体位置识别支援系统100包括无人移动体位置信息取得部110、本车辆位置信息取得部120、地图信息提供部130、以及整合部140。无人移动体位置信息取得部110用以取得无人移动体200的位置信息。本车辆位置信息取得部
120用以取得本车辆50的位置信息。地图信息提供部130提供本车辆50与无人移动体200所在的周边区域300的地图信息400。无人移动体200的位置信息以及本车辆50的位置信息经由整合部140整合在地图信息400(如图4所示)上，且整合后的地图信息400显示在本车辆50的室内侧。
[0071]
更进一步地说，在本实施例中，无人移动体位置信息取得部110例如经由卫星导航系统(global navigation satellite system，gnss)等取得无人移动体200的位置信息。或者，无人移动体位置信息取得部110亦可经由无人移动体200上所搭载的传感器(如摄像机或雷达)所取得的周边信息来判断/取得无人移动体200的位置信息。无人移动体200的位置信息例如是无人移动体200所在地点的经度与纬度，但不以此为限制。并且，本发明并不限制无人移动体位置信息取得部110取得信息的具体方式，其可依据需求调整。
[0072]
对应于此，在本实施例中，本车辆位置信息取得部120例如经由全球定位系统(global positioning system，gps)等取得本车辆50的位置信息。或者，本车辆位置信息取得部120亦可经由本车辆50上所搭载的传感器(如摄像机或雷达)所取得的周边信息来判断/取得本车辆50的位置信息。本车辆50的位置信息例如是本车辆50所在地点的经度与纬度，但不以此为限制。并且，本发明并不限制本车辆位置信息取得部120取得信息的具体方式，其可依据需求调整。
[0073]
再者，在本实施例中，地图信息提供部130例如基于无人移动体200的位置信息与本车辆50的位置信息定义出的本车辆50与无人移动体200所在的周边区域300，经由云端系统或中央伺服器(未示出)实时下载本车辆50与无人移动体200所在的周边区域300的地图信息400。所述地图信息400优选为周边区域300的平面地图而示出有例如街区302、山区304、以及湖泊区306等区域，也可以是在视觉上为三维图像的地形图，或者是由卫星所拍摄的实景图。本发明并不限制地图信息400的种类，其可依据需求调整。
[0074]
此外，在本实施例中，如图4所示，无人移动体200的位置信息以及本车辆50的位置信息经由整合部140整合在地图信息400上，因而在整合后的地图信息400中，无人移动体200的位置与本车辆50的位置在周边区域300的地图信息400上示出。例如，将无人移动体200与本车辆50表示为具有指向性的图标402、404(如箭头符号)，而所述指向性的图标402、404在尖端所指方向代表无人移动体200与本车辆50的前端的朝向。
[0075]
如此，无人移动体200与本车辆50之间的相对位置、以及无人移动体200与本车辆50各自在周边区域300中的位置，理想上与实际情况一样。此时，无人移动体200优选为正在移动中，而本车辆50可为正在行驶中或停止行驶，因而上述信息可在预设时间区段内实时更新。当无人移动体200移动、或本车辆50正在行驶时，对应的图标402、404也可相对于周边区域300更动(如图标402、404移动、或周边区域300移动)，由此掌握无人移动体200与本车辆50的实时位置，但本发明不以此为限制。并且，无人移动体200的操作者与本车辆50的驾驶者可为同一人或不同人，本发明不以此为限制，其可依据需求调整。
[0076]
再者，在本实施例中，经由将整合后的地图信息400显示在本车辆50的室内侧，乘坐在本车辆50上的操作者便能够在室内掌握到无人移动体200与本车辆50之间的相对位置、以及无人移动体200与本车辆50各自在周边区域300中的位置。如此，考量到操作者的观看角度以及便利性，整合后的地图信息400优选为显示在本车辆50的天花板部52，即将如图4所示出的整合后的地图信息400经由本车辆50所搭载的投影系统(未示出)而投影在天花
板部52，得到如图1所示的显示效果。较佳地，整合后的地图信息400显示在天花板部52的整个表面并延伸至周边的端部(即天花板部52与车框59的交界)，由此以更广的显示范围来显示整合后的地图信息400。
[0077]
其中，为了清楚说明无人移动体200与本车辆50的图标402、404等信息与本车辆50的天花板部52的相对位置，图1将显示在天花板部52的地图信息400简化，示出表示无人移动体200与本车辆50的图标402、404、而省略示出周边区域300的详细地图信息。实际上，显示在天花板部52的地图信息400是如图4那样还示出周边区域300的详细地图信息(如如街区302、山区304、以及湖泊区306等区域)。然而，本发明不以此为限制，其可依据需求调整。
[0078]
由此，如图1所示那般，将如图4所示的整合后的地图信息400显示在平坦且范围广的天花板部52，相较于将整合后的地图信息400显示本车辆50所搭载的触控显示屏幕(例如内建在操作设备58的主控制台58a、仪表板58b等处)上，更能够便于操作者观看整合后的地图信息400，由此容易地掌握到无人移动体200与本车辆50之间的相对位置、以及无人移动体200与本车辆50各自在周边区域300中的位置。并且，将整合后的地图信息400显示在平坦且范围广的天花板部52，前窗54与侧窗56未进行投影，则操作者仍可经由前窗54与侧窗56在视线范围内识别到无人移动体200的位置。然而，在其他未示出的实施例中，如图4所示的整合后的地图信息400也可以显示在本车辆50的其他部位(如经由投影系统投影在前窗54、侧窗56、或遮阳板57、或经由操作设备58中的触控显示屏幕显示)，本发明不以此为限制。
[0079]
进一步针对地图信息400进行说明。在本实施例中，如图4所示，整合在地图信息400中的无人移动体200与本车辆50可表示为具有指向性的图标402、404，而所述指向性的图标402、404在尖端所指方向代表无人移动体200与本车辆50的前端的朝向。所述整合后的地图信息400基本上维持习知的东南西北方位的排序，并优选为在设想操作者面向本车辆50的前方(或本车辆50的行驶方向为本车辆50的前方)的情况下，以本车辆50的图标404的前端朝向图面上方的方式整合在地图信息400上。也就是说，本车辆50、无人移动体200以及周边区域300的实际方位整合后的地图信息400的方位相同。
[0080]
如此，在本实施例中，表示本车辆50的图标404的前端朝向图面上方，实际上操作者在本车辆50中面向本车辆50的前方。类似地，表示无人移动体200的图标402位在本车辆50的图面右上方且图标402的前端朝向图面右下方，实际上对本车辆50上的操作者来说，无人移动体200位在本车辆50的右前方，且无人移动体200的前端朝向本车辆50的右后方。由此，经由整合后的地图信息400，操作者可以识别出无人移动体200正位在本车辆50的右前方，且正朝向本车辆50的右后方移动中。然而，本发明不以此为限制，其可依据需求调整。
[0081]
在本实施例中，将整合后的地图信息400的方位设置成与实际相同(即表示本车辆50的图标404的前端朝向图面上方显示)，当如图4所示出的整合后的地图信息400显示在本车辆50的天花板部52时，地图信息400的图面下方对应于天花板部52的近前侧52a(天花板部52中对应于中间区域而靠近操作者的部位)，且地图信息400的图面上方对应于天花板部52的里侧52b(天花板部52中对应于前端区域而远离操作者的部位)。也就是说，可视为是将图4的地图信息400描绘在平面上，随后将所述平面平行上移至天花板部52，操作者从所述平面的下方往上观看地图信息400的概念。
[0082]
由此，整合后的地图信息400中显示在天花板部52的近前侧52a的局部也是地图信息400中靠近本车辆50的部分(如地图信息400中本车辆50的图标404所在的位置)，且整合
后的地图信息400中显示在天花板部52的里侧52b的局部也是地图信息400中相对于本车辆50为前方区域的部分(如本车辆50的图标404所朝向的方位所对应的区域)。当本车辆50往前方行走时，图4的地图信息400中的本车辆50的图标404朝向图面上方，且显示在天花板部52上的本车辆50的图标404朝向天花板部52的里侧52，由此对应于操作者的前方。如此，整合后的地图信息400本身的方位设置成与实际相同，显示在天花板部52后的地图信息400与实际相对应。
[0083]
更进一步地说，当本车辆50往北方行走时，本车辆50的前方为北方、右方为东方、后方为南方、且左方为西方。由此，在图4的整合后的地图信息400中，图面前方为北方、右方为东方、后方为南方、且左方为西方，因而本车辆50与无人移动体200的东南西北方位与图4的地图信息400的东南西北方位相同，且前后左右方位与本车辆50上的操作者的认知一致。进而，当图4的整合后的地图信息400显示在天花板部52时，可视为是将图4的地图信息400平行上移至天花板部52，而操作者从下方往上观看地图信息400的概念。由此，在如图1所示的显示后的地图信息400中，天花板部52的前方为北方、右方为东方、后方为南方、且左方为北方，因而本车辆50与无人移动体200的东南西北方位与显示在天花板部52上的地图信息400的东南西北方位相同，且前后左右方位与本车辆50上的操作者的认知一致。
[0084]
如此，当整合后的地图信息400显示在天花板部52时，表示本车辆50的图标404的前端朝向图面上方，而显示在天花板部52后朝向天花板部52的里侧52b(天花板部52中对应于前端区域而远离操作者的部位)。类似地，表示无人移动体200的图标402位在本车辆50的图面右上方且图标402的前端朝向图面右下方，而显示在天花板部52后位在天花板部52的里侧52b并朝向近前侧52a。由此，经由整合后的地图信息400，操作者可以识别出无人移动体200正位在本车辆50的右前方，且正朝向本车辆50的右后方移动中。然而，本发明不以此为限制，其可依据需求调整。
[0085]
由此可知，由于乘坐在本车辆50中的乘客设想通常面向本车辆50的前方来操作本车辆50与无人移动体200，因而优选为着重在本车辆50的前方以及无人移动体200与本车辆50之间的相关信息。因此，本车辆50的后方的相关信息显示在天花板部52中靠近后端的部分，即使操作者(乘坐在本车辆50上的乘客)难以看见也不影响上述操作过程。或者，当无人移动体200在本车辆50的前方时，也可以选择不显示本车辆50的后方的相关信息，其可依据需求调整。
[0086]
再者，在本实施例中，本车辆50的行驶方向(即本车辆50的前方)与显示在天花板部52的地图信息400的方位经由上述设定，本车辆50的图标404朝向图面上方即天花板部52的里侧52b(对应于本车辆50的前方)，而地图信息400的左右方向经显示在天花板部52后成为与本车辆50的左右方向一致，使得操作者能够依据对于前后左右等方位的直觉认知来准确地从整合后的地图信息400掌握到无人移动体200与本车辆50之间的相对位置、以及无人移动体200与本车辆50各自在周边区域300中的位置。
[0087]
类似地，在其他未示出的实施例中，若整合后的地图信息400并非投影在天花板部52而显示在本车辆50的其他部位(如经由投影系统投影在前窗54、侧窗56、或遮阳板57、或经由操作设备58中的触控显示屏幕显示)，并不限于使用上述的显示转换方式，也可以将整合后的地图信息400直接显示。举例来说，当图4的整合后的地图信息400显示在如内建在操作设备58的主控制台58a中的触控显示屏幕上时，可直接依照图面的上下左右方向显示在
主控制台58a上，因而当本车辆50往前方行走时，图4的地图信息400中的本车辆50的图标404朝向图面上方，且显示在主控制台58a上的本车辆50的图标404朝向主控制台58a的上方(类似于常见的导航系统的显示方式但不以此为限制)。另外，当图4的整合后的地图信息400显示在遮阳板57时(例如，经由投影装置进行投影)，若遮阳板57收起(如图1的状态)，可以采用类似于前述的显示在天花板部52的显示方法，若遮阳板57放下，可以采用类似于前述的显示在主控制台58a的显示方法。所述方位的调整也可以依据操作者需求随时进行切换，本发明不以此为限制。
[0088]
另外，在本实施例中，整合后的地图信息400还示出其他辅助用信息。例如，如图4所示，本车辆50与无人移动体200之间的直线距离l、无人移动体200的移动高度h、无人移动体200的移动速度v、无人移动体200的周边的风速w等，可以采用文字形态整合在地图信息400中，并显示在代表无人移动体200与本车辆50的图标402、404的周边。当无人移动体200与本车辆50的图标402、404移动时，优选为这些文字信息也跟着移动，但也可以总是显示在固定位置(如地图信息400的角落，或显示在遮阳板57上)。并且，无人移动体200的控制电波的通信状态、无人移动体200的电池残量等也可以经由图标406、408等示出在整合后的地图信息400的周边(如地图信息400的角落，或显示在遮阳板57上)，也可以将太阳的方向与无人移动体200经照射后所形成的阴影经由图标409、402a等示出在整合后的地图信息400的周边，但本发明不以此为限制，其可依据需求调整。
[0089]
再者，在本实施例中，地理围栏可用于追踪和记录诸如个人资产、车辆或人员等指定目标在限定的地理边界内的运动(诸如进入和退出)以及用于警告系统用户指定目标的活动。由此，本车辆50上的操作者对本车辆50设定地理围栏60(即本车辆50上的操作者对本车辆50所设定的地理边界)。本车辆50的地理围栏60进一步整合在地图信息400上(例如以线条示出)。进而，地图信息400的显示范围基于本车辆50的地理围栏60的范围而扩大或缩小。例如，以本车辆50的地理围栏60位在地图信息400的显示范围的一半以上的方式来扩大或缩小整合后的地图信息400的显示范围。如此，有利于操作者经由整合后显示在本车辆50的室内侧的地图信息400同时掌握本车辆50的地理围栏60的信息(如地理围栏60与周边区域300的相对关系)。然而，本发明不以此为限制，其可依据需求调整。
[0090]
另外，在本实施例中，如图3所示，无人移动体位置识别支援系统100还包括用以取得无人移动体200的可移动范围的可移动范围信息取得部112。本车辆50的地理围栏60基于无人移动体200的可移动范围而设定。由此，本车辆50的地理围栏60与无人移动体200的可移动范围相关联，本车辆50上的操作者能够参照本车辆50的地理围栏60来操作无人移动体200。例如，当超出地理围栏60的范围时，可以对无人移动体200发出返航(return to home，rth)命令，促使无人移动体200的返航。此外，作为其他实施例，本车辆50的地理围栏60依据使用者设定而可变更范围。例如，本车辆50上的操作者可以依据本车辆50在行驶中或已停止时的环境信息(当前位置、天气状况等)来变更本车辆50的地理围栏60的范围。由此，经由整合上述与本车辆50相关的辅助用信息，有利于操作者对本车辆50进行操作时的操作效能。然而，本发明不以此为限制，其可依据需求调整。
[0091]
对应于此，在本实施例中，依据无人移动体200所处地域的相关法令规定，无人移动体200的实际可移动区域受到限制。由此，无人移动体200的禁止通行区域70进一步整合在地图信息400上(例如以线条示出)，有利于操作者经由整合后显示在本车辆50的室内侧
的地图信息400同时掌握无人移动体200的禁止通行区域70的信息(如禁止通行区域70与周边区域300的相对关系)。另外，在采用了禁止通行区域70的信息的情况下，前述的地理围栏60也可以变更成不包含禁止通行区域70的领域。例如，从本车辆50的地点设置同心圆作为地理围栏60并从中切除禁止通行区域70的概念，但本发明不以此为限制。经由整合上述与本车辆50相关的辅助用信息，有利于操作者对本车辆50进行操作时的操作效能。
[0092]
类似地，无人移动体200所搭载的摄像装置(未示出)的摄像范围80进一步整合在地图信息400上(例如以线条示出)，有利于操作者经由整合后显示在本车辆50的室内侧的地图信息400同时掌握无人移动体200所搭载的摄像装置的摄像范围80(如摄像范围80与周边区域300的相对关系)。经由整合上述与无人移动体200相关的辅助用信息，有利于操作者对无人移动体200进行操作时的操作效能。
[0093]
此外，在本实施例中，如图4所示的地图信息400是以上下左右方向为等比例的方式显示在本车辆50的天花板部52(如图1所示)，但也可以依据需求调整显示比例。例如，在其他未示出的实施例中，地图信息400依据与本车辆50上的操作者的视线距离来调整所显示出的尺寸，其中地图信息400中远离操作者的部分(即显示在天花板部52的里侧52b的部分)显示为缩小，而地图信息400中靠近操作者的部分(即显示在天花板部52的近前侧52a的部分)显示为放大。也就是说，设想操作者的视线距离远的信息对应于离本车辆50远的区域的信息，而并非操作者当下必须优先知道的信息，因而将这些信息所对应的部分显示为缩小，由此显示出相对重要的信息或显示出更多的信息量。
[0094]
对应于此，在其他未示出的实施例中，地图信息400依据与本车辆50上的操作者的视线距离来调整所显示出的尺寸，其中无人移动体200的位置信息以及本车辆50的位置信息(如图标或文字)中靠近操作者的部分(即显示在天花板部52的近前侧52a的部分)显示为缩小且远离操作者的部分(即显示在天花板部52的里侧52b的部分)显示为放大。也就是说，设想操作者的视线距离远的信息，操作者较不容易看见，因而将这些信息所对应的部分显示为放大，使操作者更容易看见。
[0095]
然而，上述说明只是提出可能的操作示例，并不限于依据操作者的视线距离来调整所显示出的尺寸。举例来说，也可以是将表示无人移动体200与本车辆50的图标402、404示出为视觉上为三维图像的图标。或者，亦可经由特定的投影技术，将整合后的地图信息400投影成立体影像，由此除了在整合后的地图信息400中示出无人移动体200与本车辆50在前后左右方向上的相对位置之外，还可以示出无人移动体200与本车辆50在上下方向上的相对位置。然而，本发明不以此为限制，其可依据需求调整。
[0096]
再者，在本实施例中，经整合后显示在本车辆50的室内侧的地图信息400优选为经由投影系统(未示出)投影在天花板部52。因此，期望可以对投影在天花板部52的地图信息400进行操作，由此不仅在相较于触控显示屏幕(例如内建在操作设备58的主控制台58a、仪表板58b等处)更广的区域进行显示，还可以同样具备触摸控制的功能。
[0097]
请参考图5，在本实施例中，作为一种操作示例，投影在天花板部52的地图信息400由乘坐在本车辆50上的操作者进行操作。其中，由于显示在天花板部52的地图信息400是由投影系统(未示出)对天花板部52照射投影光所形成，因此投影系统(未示出)对天花板部52照射的投影光基于操作者的操作而产生阴影。在此情况下，本车辆50所搭载的检测部件150(如车内摄像机)检测阴影来获取操作者的操作类别，由此对投影在天花板部52的地图信息
400进行操作。
[0098]
详细来说，在本实施例中，操作者的操作包括操作者触碰投影在天花板部52的地图信息400的至少其中一个位置点(如图5的箭头a所示位置)。例如，乘坐在本车辆50上的乘客作为操作者以手指或工具来触碰投影在天花板部52的地图信息400的其中一个位置点，或者以激光指示器等发出激光来指向投影在天花板部52的地图信息400的其中一个位置点。
[0099]
进而，在本实施例中，操作者的操作不限于触碰或指向投影在天花板部52的地图信息400的其中一个位置点，也可以是触碰或指向投影在天花板部52的地图信息400的多个位置点。也就是说，可设想将手指或激光指示器作为电脑装置所用的鼠标(computer mouse)对地图信息400进行操作。随后，经由检测部件150检测阴影来获取操作者的操作类别，由此对投影在天花板部52的地图信息400进行操作。
[0100]
例如，在本实施例中，如图5所示，操作者的操作包括在投影在天花板部52的地图信息400上设定航路点90。所述航路点例如是无人移动体200或本车辆50的移动路径(包含起点与终点)，但不以此为限制。由此，操作者触碰或指向投影在天花板部52的地图信息400来设定多个航路点90，经由检测部件150检测阴影来获取操作者的操作类别，由此对投影在天花板部52的地图信息400进行操作。
[0101]
类似地，在本实施例中，操作者的操作也可以是连续地触碰或指向投影在天花板部52的地图信息400上的多个位置点，例如对投影在天花板部52的地图信息400上的特定区域进行滑动(swipe)、扩张(expand)、捏合(pinch)等对连续的位置点进行操作的动作。这些操作可经由操作者以手指或工具触摸显示有地图信息400的天花板部52来实现。也就是说，可设想为操作者以手指或工具对触控显示屏幕进行操作那般对显示在天花板部52的地图信息400进行移动、放大、缩小等操作。随后，经由检测部件150检测阴影来获取操作者的操作类别，由此对投影在天花板部52的地图信息400进行操作。
[0102]
另外，虽然上述说明列举了投影在天花板部52的地图信息400上进行操作的手段包括操作者以手指或工具来触碰投影在天花板部52的地图信息400的其中一个位置点，或者以激光指示器等发出激光来指向投影在天花板部52的地图信息400的其中一个位置点，但亦可经由操作者的手势搭配对应的检测元件来进行操作。或者，在其他未示出的实施例中，也可以进一步与声控装置结合，经由操作者的语音指令来调整显示在室内侧的地图信息的显示型态。本发明不以此为限制，其可依据需求调整。
[0103]
综上所述，在本发明的无人移动体位置识别支援系统中，无人移动体位置信息取得部取得无人移动体的位置信息，本车辆位置信息取得部取得本车辆的位置信息，地图信息提供部提供本车辆与无人移动体所在的周边区域的地图信息，无人移动体的位置信息以及本车辆的位置信息整合在地图信息上，且整合后的地图信息显示在本车辆的室内侧。较佳地，整合后的地图信息显示在本车辆的天花板部，进而是显示在天花板部的整个表面并延伸至周边的端部。如此，无人移动体与本车辆之间的位置关系整合在地图信息上且显示在本车辆的室内侧，因而操作者可在本车辆内对无人移动体进行操作，无人移动体的摄像装置不会拍摄到操作者正在操作的位置。并且，整合后的地图信息显示在平坦且范围广的天花板部，操作者容易掌握无人移动体与本车辆之间的位置关系。据此，本发明的无人移动体位置识别支援系统能够容易地掌握无人移动体与本车辆之间的位置关系。
[0104]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明的实施例的技术方案的范围。