技术特征：
1.一种无人设备降落控制方法，其特征在于，包括：获取无人设备当前所处环境的环境风向；根据所述环境风向确定所述无人设备在盘旋降落路线上的出弯点，所述出弯点到着陆点的方向与所述环境风向呈逆风角度关系；控制所述无人设备在所述盘旋降落路线上，以固定翼模式盘旋下降至第一设定高度后，在所述出弯点处向所述着陆点飞行；在所述无人设备到达所述着陆点上方后，控制所述无人设备以旋翼模式下降至所述着陆点。2.根据权利要求1所述的无人设备降落控制方法，其特征在于，控制所述无人设备在所述出弯点处向所述着陆点飞行，包括：控制所述无人设备在所述出弯点处向所述着陆点飞行，并且所述无人设备的飞行高度在飞行过程中保持在所述第一设定高度。3.根据权利要求2所述的无人设备降落控制方法，其特征在于，所述控制所述无人设备在所述出弯点处向所述着陆点飞行，并且所述无人设备的飞行高度在飞行过程中保持在所述第一设定高度，包括：若环境风速小于等于设定的第一风速阈值和/或所述无人设备的剩余电量大于等于设定的电量阈值，控制所述无人设备在所述出弯点处向所述着陆点飞行，并且所述无人设备的飞行高度在飞行过程中保持在所述第一设定高度。4.根据权利要求1所述的无人设备降落控制方法，其特征在于，控制所述无人设备在所述出弯点处向所述着陆点飞行，包括：控制所述无人设备在所述出弯点处向所述着陆点飞行，并且所述无人设备的飞行高度在飞行过程中逐渐减小。5.根据权利要求4所述的无人设备降落控制方法，其特征在于，所述控制所述无人设备在所述出弯点处向所述着陆点飞行，并且所述无人设备的飞行高度在飞行过程中逐渐减小，包括：若环境风速大于设定的第一风速阈值和/或所述无人设备的剩余电量小于设定的电量阈值，控制所述无人设备在所述出弯点处向所述着陆点飞行，并且所述无人设备的飞行高度在飞行过程中逐渐减小。6.根据权利要求4所述的无人设备降落控制方法，其特征在于，所述无人设备飞行至所述着陆点上方时，所述无人设备的飞行高度大于第二设定高度。7.根据权利要求4所述的无人设备降落控制方法，其特征在于，所述控制所述无人设备在所述出弯点处向所述着陆点飞行，并且所述无人设备的飞行高度在飞行过程中逐渐减小，包括：根据在所述着陆点的设定范围内对应的障碍物信息，确定所述无人设备飞行到所述着陆点上方的目标高度；控制所述无人设备在所述出弯点处向所述着陆点飞行，并且所述无人设备的飞行高度在飞行过程中逐渐减小，所述无人设备飞行至所述着陆点上方时，所述无人设备的飞行高度为所述目标高度。8.根据权利要求1-7任一项所述的无人设备降落控制方法，其特征在于，所述根据所述
环境风向确定所述无人设备在盘旋降落路线上的出弯点，包括：若环境风速大于或等于设定的第二风速阈值，根据所述环境风向确定所述无人设备在盘旋降落路线上的出弯点。9.根据权利要求1-7任一项所述的无人设备降落控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若环境风速小于设定的第二风速阈值，控制所述无人设备在所述盘旋降落路线上，以固定翼模式盘旋下降至第一设定高度后，从当前位置直接转弯向所述着陆点飞行。10.根据权利要求1所述的无人设备降落控制方法，其特征在于，所述获取无人设备当前所处环境的环境风向，包括：根据无人设备的空速测量值、第一方向上的第一地速、第二方向上的第二地速和偏航角确定所述无人设备当前所处环境的环境风向。11.根据权利要求10所述的无人设备降落控制方法，其特征在于，所述根据无人设备的空速测量值、第一方向上的第一地速、第二方向上的第二地速和偏航角确定所述无人设备当前所处环境的环境风向，包括：根据无人设备的空速测量值、第一方向上的第一地速、第二方向上的第二地速和偏航角，确定第一方向上的第一风速和第二方向上的第二风速；根据所述第一风速和所述第二风速确定所述无人设备当前所处环境的环境风向。12.根据权利要求11所述的无人设备降落控制方法，其特征在于，所述根据所述第一风速和所述第二风速确定环境风向和环境风速，包括：基于所述第一风速、所述第二风速、所述第一地速、所述第二地速和设定的修正系数创建量测状态方程，并根据所述量测状态方程确定空速预测值和卡尔曼增益系数；基于所述修正系数、所述卡尔曼增益系数、所述空速预测值和所述空速预测值创建量测更新方程，并根据所述量测更新方程对所述第一风速、所述第二风速和所述修正系数；基于更新后的所述第一风速、所述第二风速和所述修正系数确定所述无人设备当前所处环境的环境风向。13.一种无人设备降落控制装置，其特征在于，包括风向确定模块、出弯确定模块、出弯控制模块和垂直降落模块，其中：所述风向确定模块，用于获取无人设备当前所处环境的环境风向；所述出弯确定模块，用于根据所述环境风向确定所述无人设备在盘旋降落路线上的出弯点，所述出弯点到着陆点的方向与所述环境风向呈逆风角度关系；所述出弯控制模块，用于控制所述无人设备在所述盘旋降落路线上，以固定翼模式盘旋下降至第一设定高度后，在所述出弯点处向所述着陆点飞行；所述垂直降落模块，用于在所述无人设备到达所述着陆点上方后，控制所述无人设备以旋翼模式下降至所述着陆点。14.一种无人设备，其特征在于，包括：机体；与所述机体连接的固定翼组件和旋翼组件；存储器以及一个或多个处理器；所述存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-12任一项所述的无人设备降落控制方法。15.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-12任一项所述的无人设备降落控制方法。
技术总结
本申请实施例公开了一种无人设备降落控制方法、装置、设备及存储介质。本申请实施例提供的技术方案通过环境风向确定无人设备在盘旋降落路线上的出弯点，由于该出弯点到着陆点的方向与环境风向呈逆风角度关系，因此无人设备从出弯点到着陆点的过程中使用较低的地速即可维持所需的空速，在切换至旋翼模式之后，由于地速较低，无人设备在旋翼模式下的刹车距离大大减少，减少由于刹车距离过大而导致无人设备超出着陆点的情况。设备超出着陆点的情况。设备超出着陆点的情况。
技术研发人员：钟欣辰 蔡浩
受保护的技术使用者：广州极飞科技股份有限公司
技术研发日：2021.10.21
技术公布日：2022/1/28