一种消毒机器人的消毒液补充方法，装置及介质与流程

1.本技术涉及机器人控制领域，特别是涉及一种消毒机器人的消毒液补充方法，装置及介质。


背景技术：

2.在人员密集的场所中，公共区域卫生消毒的显得尤为重要。为了提高公共区域消毒的效率，机器人在消毒领域的应用成为了当前的热门。而今，市场已展现出各色各样的消毒机器人，其中，自动补充消毒液的消毒机器人，省去了人工添加消毒液的步骤，降低了人工成本和操作风险，它通过设置一个低液位报警值，当消毒液储量达到该低液位报警值时，消毒机器人到最近的消毒液补充站补充消毒液。
3.通常，消毒液补充站设置于消毒机器人工作的消毒区域周围，且设置多个消毒液补充站，当消毒机器人的消毒液储量达到该低液位报警值时，消毒机器人到最近的消毒液补充站补充消毒液，该方法没有将消毒液储量值与机器人的剩余路径规划结合起来，可能导致消毒机器人去消毒液补充站补充消毒液的路线与已经进行过消毒工作的路线重复。
4.由此可见，如何将消毒液储量值与机器人的剩余路径规划结合起来，是本领域人员亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

5.本技术的目的是提供一种将消毒液储量值与机器人的剩余路径规划结合起来的消毒机器人的消毒液补充方法。
6.为解决上述技术问题，本技术提供一种消毒机器人的消毒液补充方法，包括：
7.获取当前消毒液储量值对应的续航里程；
8.根据所述续航里程和当前位置距离各剩余消毒液补充站位置的路程规划行驶路线，其中，所述各剩余消毒液补充站为预先设定的工作路线中机器人未走过的剩余路线上的消毒液补充站；
9.控制电机根据所述行驶路线到消毒液补充站补液。
10.优选地，所述获取消毒液储量值对应的续航里程，包括：
11.获取所述消毒液储量值，雾化器档位，行驶速度；
12.获取所述雾化器档位对应的消毒液消耗速度；
13.根据所述消毒液储量值、所述消毒液消耗速度和所述行驶速度得到所述续航里程。
14.优选地，所述根据所述续航里程和当前位置距离各剩余消毒液补充站的位置规划行驶路线，包括：
15.实时获取当前位置到最近的两个所述各剩余消毒液补充站的距离，分别为第一路程和第二路程，所述第一路程小于所述第二路程；
16.若所述续航里程不小于所述第一路程，且小于所述第二路程，选择距离最近的所
述消毒液补充站补液；
17.若所述续航里程大于所述第二路程，则按照所述工作路线继续行驶。
18.优选地，所述根据所述续航里程和当前位置距离各剩余消毒液补充站的位置规划行驶路线，包括：
19.当达到一个消毒液补充站时，获取距离下一个消毒液补充站的路程；
20.若所述续航里程小于所述路程，则在当前消毒液补充站补液；
21.若所述续航里程不小于所述路程，则按照所述工作路线继续行驶。
22.优选地，所述获取所述消毒液储量值，包括：
23.接收消毒液存储箱下部的压力传感器信息，将所述信息转化为所述消毒液储量值。
24.优选地，所述获取所述雾化器档位对应的消毒液消耗速度，包括：
25.调用预先设置的参数对照表，获取所述雾化器档位对应的所述消毒液消耗速度。
26.优选地，
27.实时计算当前所述雾化器档位对应的消毒液的当前消耗速度；
28.判断所述当前消耗速度是否与所述参数对照表中的数据不同；
29.若是，根据所述当前消耗速度更新所述参数对照表的数据。
30.优选地，包括：
31.获取模块，用于获取当前消毒液储量值对应的续航里程；
32.规划模块，用于根据所述续航里程和当前位置距离各剩余消毒液补充站的位置规划行驶路线，其中，所述各剩余消毒液补充站为预先设定的工作路线中机器人未走过的剩余路线上的消毒液补充站；
33.控制模块，用于控制电机根据所述行驶路线到消毒液补充站补液。
34.优选地，包括：
35.存储器，用于存储计算机程序；
36.处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的消毒机器人的消毒液补充方法的步骤。
37.优选地，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的消毒机器人的消毒液补充方法的步骤。
38.本技术所提供的消毒机器人的消毒液补充方法，通过获取消毒液储量值对应的续航里程，根据续航里程与当前位置距离各剩余消毒液补充站的位置来规划消毒机器人后续的行驶路线，保证消毒机器人去补液时的路线不会和已经进行过消毒工作的路线重复。
39.另外，本技术还提供一种装置，计算机可读存储介质，与上述方法对应，效果同上。
附图说明
40.为了更清楚地说明本技术实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
41.图1为本技术实施例提供的一种消毒机器人的消毒液补充方法的流程图；
42.图2为本技术实施例提供的获取消毒液储量值对应的续航里程的流程图；
43.图3为本实施例提供的一种具体实施场景示意图；
44.图4为本实施例提供的另一种具体实施场景示意图；
45.图5为本技术实施例提供的一种消毒机器人的消毒液补充装置示意图；
46.图6为本技术实施例提供的另一种消毒机器人的消毒液补充装置的结构图。
具体实施方式
47.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护范围。
48.本技术的核心是提供一种消毒机器人的消毒液补充方法，将消毒液储量值与机器人的剩余路径规划结合起来，使得消毒机器人去消毒液补充站补液时的路线不会与已进行过消毒工作的路线重复，降低工作效率。
49.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步的详细说明。
50.图1为本技术实施例提供的一种消毒机器人的消毒液补充方法的流程图。如图1所示，一种消毒机器人的消毒液补充方法，包括：
51.s11：获取当前消毒液储量值对应的续航里程；
52.步骤s11提到的续航里程为：当前消毒液储量可供给消毒机器人继续进行消毒工作的路程，本实施例不限制如何获取续航里程，根据具体情况设计即可。例如，通过消毒液储量值、消毒液消耗速度和行驶速度得到续航里程；通过预先设置好的消毒液储量续航里程仪表直接获取续航里程。
53.需要说明的是，本实施例不限制消毒机器人是单一档位工作还是多档位工作，根据当前消毒液储量得到对应的续航里程即可。本实施例也不限制消毒液储量值的表现形式和获取方式，例如通过压力传感器或者称重传感器获取消毒液储量重量值，或者通过液位传感器获取消毒液储量容量值。
54.s12：根据续航里程和当前位置距离各剩余消毒液补充站位置的路程规划行驶路线，其中，各剩余消毒液补充站为预先设定的工作路线中机器人未走过的剩余路线上的消毒液补充站；
55.通过当前位置距离各剩余消毒液补充站位置的路程结合续航里程来规划行驶路线。通常消毒液补充站设置在消毒机器人工作的路线上，并设有多个消毒液补充站，通过获取预先设定的工作路线中机器人未走过的剩余路线上消毒液补充站距当前位置的路程，可将消毒机器人补充消毒液的路线与消毒机器人进行消毒工作的路线结合起来，保证消毒机器人的行驶路线不会出现重复，导致工作效率降低。
56.本实施例不限制如何规划行驶路线，根据具体情况设计即可。例如，实时获取续航里程，根据当前位置距离未行驶路线上所有的消毒液补充站的路程不断调整行驶路线；或者，每到一个消毒站获取续航里程是否大于距下一个消毒液补充站的路程，若大于则继续行驶，若不大于则在当前消毒液补充站补液；或者，实时判断当前位置距后续两个消毒液补充站的路程，判断是否在第一个消毒液补充站补液，还是继续行驶。
57.s13：控制电机根据行驶路线到消毒液补充站补液。
58.消毒机器人的主控装置控制电机根据规划的行驶路线到消毒液补充站补液，由于规划的行驶路线是结合了续航里程，所以消毒机器人去消毒液补充站补液的路线不会与已进行过消毒工作的路线重复。
59.另外，本实施例提供一种优选方案，设置一个液位报警值，当消毒液储量达到该报警值时，消毒机器人在下一个消毒液补充站补液。该消毒液报警值为预先设置的一个消毒液储量值，该储量值是能保证消毒机器人到达下一消毒液补充站进行补液的一个最小数值，防止消毒机器人工作状态大幅度变化时导致续航里程预测不稳定，路线规划不准确，造成消毒液储量无法达到剩余消毒液补充站。
60.本实施例所提供的消毒机器人的消毒液补充方法，通过获取消毒液储量值对应的续航里程，根据续航里程与当前位置距离各剩余消毒液补充站的位置来规划消毒机器人后续的行驶路线，保证消毒机器人去补液时的路线不会和已经进行过消毒工作的路线重复，避免了现有的方案当消毒液储量达到低液位报警值时，消毒机器人到最近的消毒液补充站补充消毒液的路线可能与已经进行过消毒工作的路线重复的问题。
61.根据上述实施例，图2为本技术实施例提供的获取消毒液储量值对应的续航里程的流程图，如图2所示，本实施例提供一种优选实施例，获取消毒液储量值对应的续航里程，包括：
62.s21：获取消毒液储量值，雾化器档位，行驶速度；
63.s22：获取雾化器档位对应的消毒液消耗速度；
64.s23：根据消毒液储量值、消毒液消耗速度和行驶速度得到续航里程。
65.步骤s21中获取消毒液储量值，雾化器档位，行驶速度三个数据，本实施例不限制这三个数据获取的先后顺序，作为一种优选实施例，同时获取这三个数据，可以减小误差。
66.需要说明的是，本实施例不限制消毒液储量值的表现形式和获取方式，例如通过压力传感器或者称重传感器获取消毒液储量重量值，或者通过液位传感器获取消毒液储量容量值；本实施例也不限制消毒机器人的雾化器的档位数量及雾化器档位的工作效率，根据实际情况获取实时数据即可。
67.本实施例不限制如何获取雾化器档位对应的消毒液消耗速度，可通过获取提前设置好的雾化器档位与消毒液消耗速度的参数对照表中的数据，也可以实时计算当前档位的消毒液消耗速度，根据具体实施情况设计即可。
68.具体的，获取到消毒液储量值，行驶速度，雾化器档位对应的消毒液消耗速度，可以计算出当前消毒液储量可供给消毒机器人继续进行消毒工作的续航里程，以便后续规划路线。
69.根据上述实施例，由于消毒机器人的雾化器档位可能不是一成不变的，行驶速度也是可变的，为了当工作状态发生改变也能及时调整规划的行驶路线，本实施例提供一种优选方案，根据续航里程和当前位置距离各剩余消毒液补充站的位置规划行驶路线，包括：
70.实时获取当前位置到最近的两个各剩余消毒液补充站的距离，分别为第一路程和第二路程，第一路程小于第二路程；
71.若续航里程不小于第一路程，且小于第二路程，选择距离最近的消毒液补充站补液；
72.若续航里程大于第二路程，则按照工作路线继续行驶。
73.图3为本实施例提供的一种具体实施场景示意图，如图3所示，主控装置实时获取消毒机器人当前位置距后续工作路线是两个最近的剩余消毒液补充站的距离，即图3所示的第一消毒液补充站31，第二消毒液补充站32，第一消毒液补充站31距当前位置的距离记为第一路程，第二消毒液补充站32距当前位置的距离记为第二路程。
74.若续航里程不小于第一路程，且小于第二路程，说明当前消毒液储量能供给消毒机器人工作到达第一消毒液补充站32，但是不能到达第二消毒液补充站32，因此选择第一消毒液补充站31补液；若续航里程大于第二路程，说明当前消毒液储量足够供给消毒机器人工作到达第二消毒液补充站32，因此按照工作路线继续行驶，是否在第二消毒液补充站32补液此时不作确定，主控装置实时获取续航里程与距离当前位置最近的两个消毒液补充站的路程并进行比较，判断是否在下一个消毒液补充站补液。
75.需要说明的是，图3所示工作路线为直线，仅是一种工作情况，实际工作中，工作路线可能是曲线，也可能是不规则的，主控装置获取的第一路程和第二路程都表征为实际行驶路程，而不是直线距离。
76.需要说明的是，本实施例实施获取第一路程，第二路程，根据获取结果规划行驶路线，若消毒机器人工作行驶中消毒液消耗速度或者消毒机器人行驶速度发生变化，都会导致续航里程的变化，从而导致规划的工作路线也可能会发生变化，此时及时调整规划的行驶路线。
77.本实施例提供的消毒机器人的消毒液补充方法，通过实时获取上述第一路程，第二路程，通过与当前续航里程比较，判断是否在下一个消毒液补充站补液，实时获取数据信息，能及时调整路线规划，选择更合理的路线规划方案。
78.根据上述实施例，实时获取数据信息能及时调整路线规划，但主控装置需要进行大量的数据处理，为了减少主控装置进行的数据处理工作，本实施例提供一种优选方案，根据续航里程和当前位置距离各剩余消毒液补充站的位置规划行驶路线，包括：
79.当达到一个消毒液补充站时，获取距离下一个消毒液补充站的路程；
80.若续航里程小于路程，则在当前消毒液补充站补液；
81.若续航里程不小于路程，则按照工作路线继续行驶。
82.图4为本实施例提供的另一种具体实施场景示意图，如图4所示，具体实施中，当消毒机器人到达一个消毒液补充站时，即图4所示第一消毒液补充站41，获取距离下一个消毒液补充站的路程，即图4所示第一消毒液补充站41与第二消毒液补充站42之间的路程，若此时续航里程小于第一消毒液补充站41与第二消毒液补充站42之间的路程，选择则在第一消毒液补充站41补液；若续航里程不小于距离第二消毒液补充站42的路程，则按照工作路线继续行驶，当消毒机器人到达第二消毒液补充站42时，再次进行判断是否需要补液。
83.需要说明的是，图4所示工作路线为直线，仅是一种工作情况，实际工作中，工作路线可能是曲线，也可能是不规则的，主控装置获取的距离下一个消毒液补充站的路程指的是实际行驶路程，而不是直线距离。
84.本实施例提供的方案只需要当到达一个消毒液补充站再进行判断是否需要补液，主控装置需要进行的数据运算较少。
85.根据上述实施例，如果通过液位传感器获取消毒液储量容量值，当消毒机器人工
作路面不水平时，可能导致消毒液存储箱中消毒液的液面不水平，可能导致获取到的消毒液储量容量值存在误差，本实施例提供一种优选实施例，获取消毒液储量值，包括：
86.接收消毒液存储箱下部的压力传感器信息，将信息转化为消毒液储量值。
87.具体地，在毒液存储箱下部安装压力传感器，压力传感器将信息传输至主控装置，主控装置将接收到的压力信息转换为重量值，该重量值作为消毒液储量值。
88.将重量值作为消毒液储量值参与数据计算，避免了选取容量值可能因为液面不水平导致的测量结果不准确。
89.根据上述实施例，主控装置需获取到雾化器档位值对应的消毒液消耗速度，为了减少数据运算，及时获取到当前的消毒液消耗速度，本实施例提供一种优选方案，获取雾化器档位对应的消毒液消耗速度，包括：
90.调用预先设置的参数对照表，获取雾化器档位对应的消毒液消耗速度。
91.需要说明的是，本实施例提到的参数对照表是指：预先设置的消毒机器人的雾化器各档位与消毒液消耗速度一一对应的参数对照表。
92.需要说明的是，本实施例提供一种消毒液消耗速度计算方法，设定采样周期为t，对雾化器分档位测试，持续t时间。对各档位的样本数据进行线性回归处理获取各雾化器挡位对应的消毒液消耗速度，将各雾化器档位与对应的消毒液消耗速度记录为参数对照表。消毒液消耗速度的计算方法不仅限于这种计算方法，仅作为一种优选实施方式。
93.当主控装置获取到雾化器档位值，可通过调用参数对照表，直接获取到雾化器档位对应的消毒液消耗速度，节约时间，提高了工作效率。
94.根据上述实施例，主控装置获取到雾化器档位值，通过调用参数对照表，获取雾化器档位对应的消毒液消耗速度，在机器人实际工作中，雾化器档位对应的消毒液消耗速度可能有差异，为了减小误差，本实施例提供一种优选方案：
95.实时计算当前雾化器档位对应的消毒液的当前消耗速度；
96.判断当前消耗速度是否与参数对照表中的数据不同；
97.若是，根据当前消耗速度更新参数对照表的数据。
98.当消毒机器人工作时，实时计算当前雾化器档位对应的消毒液的当前消耗速度，若在工作状态下计算出的消耗速度与参数对照表中的数据存在差异，则更新参数对照表中当前雾化器档位对应的消毒液消耗速度数据。关于消毒液消耗速度计算方法与上述实施例中相同，在此不再赘述。
99.实时更新参数对照表中的数据，提高了消毒液消耗速度数据的准确性，减小续航里程的计算误差。
100.在上述实施例中，对于消毒机器人的消毒液补充方法进行了详细描述，本技术还提供消毒机器人的消毒液补充装置对应的实施例。需要说明的是，本技术从两个角度对装置部分的实施例进行描述，一种是基于功能模块的角度，另一种是基于硬件的角度。
101.图5为本技术实施例提供的一种消毒机器人的消毒液补充装置示意图，如图5所示，本实施例基于功能模块的角度，一种消毒机器人的消毒液补充装置，包括：
102.获取模块51，用于获取当前消毒液储量值对应的续航里程；
103.规划模块52，用于根据续航里程和当前位置距离各剩余消毒液补充站的位置规划行驶路线，其中，各剩余消毒液补充站为预先设定的工作路线中机器人未走过的剩余路线
上的消毒液补充站；
104.控制模块53，用于控制电机根据行驶路线到消毒液补充站补液。
105.具体地，获取模块51获取当前消毒液储量值对应的续航里程，规划模块52根据续航里程和当前位置距离各剩余消毒液补充站的位置规划行驶路线，其中，各剩余消毒液补充站为预先设定的工作路线中机器人未走过的剩余路线上的消毒液补充站，控制模块53控制电机根据行驶路线到消毒液补充站补液，通过获取消毒液储量值对应的续航里程，根据续航里程与当前位置距离各剩余消毒液补充站的位置来规划消毒机器人后续的行驶路线，保证消毒机器人去补液时的路线不会和已经进行过消毒工作的路线重复，避免了现有的方案当消毒液储量达到该低液位报警值时，消毒机器人到最近的消毒液补充站补充消毒液的路线可能与已经进行过消毒工作的路线重复的问题。
106.由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。
107.图6为本技术实施例提供的另一种消毒机器人的消毒液补充装置的结构图，如图6所示，本实施例基于硬件的角度，消毒机器人的消毒液补充装置包括：存储器60，用于存储计算机程序；
108.处理器61，用于执行计算机程序时实现如上述实施例消毒机器人的消毒液补充方法的步骤。
109.本实施例提供的消毒机器人的消毒液补充装置可以包括但不限于智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑等。
110.其中，处理器61可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器61可以采用dsp(digital signal processing，数字信号处理)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)、pla(programmable logic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器61也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(central processing unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器61可以在集成有gpu(graphics processing unit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器61还可以包括ai(artificial intelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
111.存储器60可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器60还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。本实施例中，存储器60至少用于存储以下计算机程序601，其中，该计算机程序被处理器61加载并执行之后，能够实现前述任一实施例公开的消毒机器人的消毒液补充方法的相关步骤。另外，存储器60所存储的资源还可以包括操作系统602和数据603等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，操作系统602可以包括windows、unix、linux等。数据603可以包括但不限于消毒机器人的消毒液补充方法中涉及到的数据等。
112.在一些实施例中，消毒机器人的消毒液补充装置还可包括有显示屏62、输入输出接口63、通信接口64、电源65以及通信总线66。
113.本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对消毒机器人的消毒液补充装置的限定，可以包括比图示更多或更少的组件。
114.本技术实施例提供的消毒机器人的消毒液补充装置，包括存储器和处理器，处理器在执行存储器存储的程序时，能够实现如下方法：消毒机器人的消毒液补充方法，根据续航里程与当前位置距离各剩余消毒液补充站的位置来规划消毒机器人后续的行驶路线，保证消毒机器人去补液时的路线不会和已经进行过消毒工作的路线重复，避免了现有的方案当消毒液储量达到低液位报警值时，消毒机器人到最近的消毒液补充站补充消毒液的路线可能与已经进行过消毒工作的路线重复的问题。
115.最后，本技术还提供一种计算机可读存储介质对应的实施例。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述消毒机器人的消毒液补充方法实施例中记载的步骤。
116.可以理解的是，如果上述实施例中的方法以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
117.以上对本技术所提供的消毒机器人的消毒液补充方法、装置及计算机可读存储介质进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以对本技术进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本技术权利要求的保护范围内。
118.还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。