用于远程控制车辆的系统和方法与流程

用于远程控制车辆的系统和方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求2021年5月7日提交的韩国专利申请10-2021-0059368的优先权，其全部内容通过引用并入本技术。
技术领域
3.本发明涉及一种用于远程控制车辆以安全装载和卸载货物的系统和方法。


背景技术：

4.工程车辆是在土木工程或工程工地的工程机械，包括自卸车、推土机、起重机等。这种工程车辆基于驾驶室中操作员的操纵进行操作。然而，近来，随着控制技术和传感技术的发展，研究了在没有操作员在车上的情况下即可自行工作的工程车辆。无人驾驶工程车辆(即，自主驾驶工程车辆)，通过使用安装在车身上的传感器识别工作空间并基于所识别的信息来控制其行为从而执行所提供的作业。由于这种无人驾驶工程车辆执行预定操作，当在施工现场执行非计划的工作(例如，装载和卸载)时，可能难以响应，并且在卸载负载的过程中可能发生翻车事故等。
5.本发明背景技术部分公开的上述信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解，不得视为承认或任何形式的建议该信息构成本领域技术人员已知的现有技术。


技术实现要素：

6.本发明的各个方面旨在提供一种用于远程控制车辆的系统和方法，其在到达施工现场时对车辆进行远程控制以安全装载和卸载货物。
7.本发明构思所解决的技术问题不限于上述问题，通过下面对本发明各种示例性实施方式的详细描述，本领域技术人员将会清楚理解本文未提及的任何其他技术问题。
8.根据本发明的各个方面，一种用于远程控制车辆的系统，包括：具有车辆控制装置的车辆；以及远程控制装置，配置成与车辆的车辆控制装置进行数据通信，车辆控制装置在车辆到达目的地时向远程控制装置发送对车辆进行远程控制的请求；在远程控制装置的控制下，使车辆移动到工作地点并执行工作；在工作完成时请求远程控制装置停止远程控制；以及通过车辆的自动驾驶使车辆从目的地离开。
9.在本发明的各个示例性实施方式中，远程控制装置可响应于车辆的远程控制的请求，激活车辆的远程控制功能。
10.在本发明的各个示例性实施方式中，将车辆的控制模式可从自主控制模式切换到远程控制模式，并且在车辆的前表面上可显示指示车辆以远程控制模式工作的状态信息。
11.在本发明的各个示例性实施方式中，车辆的车辆控制装置可以向远程控制装置发送以远程控制模式进入目的地的请求，并且远程控制装置可以响应于车辆控制装置的请求，向管理装置发送批准进入目的地的请求。
12.在本发明的各个示例性实施方式中，管理装置可以根据显示在车辆的前表面上的
状态信息，确定批准或拒绝车辆进入目的地。
13.在本发明的各个示例性实施方式中，当到达工作地点时，车辆可以向远程控制装置发送批准工作的请求；并且控制车辆的液压装置，以在从远程控制装置接收到工作批准结果时执行工作。
14.在本发明的各个示例性实施方式中，车辆可以在执行工作的同时，当从远程控制装置接收到工作停止命令时停止工作。
15.在本发明的各个示例性实施方式中，车辆的车辆控制装置可以在车辆到达目的地出口位置时，向远程控制装置发送停止远程控制的请求，并且，远程控制装置可以响应于停止远程控制的请求，停止车辆的远程控制功能。
16.在本发明的各个示例性实施方式中，车辆的车辆控制装置可以在远程控制功能停止时，将控制模式从车辆的遥控模式切换到自主控制模式；向远程控制装置发送离开目的地的请求；并且当从远程控制装置接收到批准离开目的地时，以自主控制模式驶离目的地。
17.根据本发明的各个方面，一种远程控制车辆的方法，包括以下步骤：在车辆到达目的地后，通过车辆向远程控制装置发送对车辆进行远程控制的请求；在远程控制装置的控制下，在车辆移动到工作地点后由车辆执行工作；在工作完成后，通过车辆请求远程控制装置停止远程控制；以及通过车辆通过自动驾驶驶离目的地。
18.在本发明的各个示例性实施方式中，发送远程控制请求的步骤可包括：当车辆到达目的地时，将车辆的控制模式从自主控制模式切换到远程控制模式；以及响应于对车辆的远程控制请求，通过远程控制装置激活车辆的远程控制功能。
19.在本发明的各个示例性实施方式中，发送远程控制请求的步骤还可包括：通过车辆在车辆的前表面上显示指示车辆以远程控制模式运行的状态信息。
20.在本发明的各个示例性实施方式中，发送远程控制请求的步骤还可包括：通过车辆向远程控制装置发送进入目的地的请求；通过远程控制装置向管理装置发送批准进入目的地的请求；以及通过远程控制装置向车辆发送管理装置的进入批准响应。
21.在本发明的各个示例性实施方式中，发送远程控制请求的步骤可包括：管理装置根据车辆的前表面上显示的状态信息，确定批准或拒绝进入目的地。
22.在本发明的各个示例性实施方式中，执行工作的步骤可包括：通过车辆将车辆移动到从远程控制装置提供的工作位置；当车辆到达工作地点时，通过车辆向远程控制装置发送工作批准的请求；以及基于从远程控制装置接收到的工作批准结果，通过车辆控制液压装置来执行工作。
23.在本发明的各个示例性实施方式中，该方法还可包括以下步骤：在执行工作时，通过车辆接收来自远程控制装置的工作停止命令；以及响应于工作停止命令，通过车辆停止工作。
24.在本发明的各个示例性实施方式中，请求停止远程控制的步骤可包括：响应于车辆的请求，通过远程控制装置使远程控制功能停止；以及通过车辆将控制模式从远程控制模式切换到自主控制模式。
25.在本发明的各个示例性实施方式中，从目的地离开的步骤可包括：通过车辆向远程控制装置发送从目的地离开的请求；以及当从远程控制装置接收到批准从目的地离开时，以自主控制模式从目的地离开。
26.本发明的方法和装置具有其他特征和优点，这些特征和优点将从附图中显而易见或在附图中更详细地阐述，附图并入本文，以下详细描述一起用于解释本发明的某些原理。
附图说明
27.图1示出根据本发明的示例性实施方式的车辆远程控制系统的结构；
28.图2是示出根据本发明的示例性实施方式的车辆控制装置的框图；
29.图3a和图3b是根据本发明的示例性实施方式的用于显示车辆状态信息的示例图；
30.图4是示出根据本发明的各种示例性实施方式的车辆施工现场入口和出口远程控制方法的流程图；
31.图5是示出根据本发明的各种示例性实施方式的车辆远程控制方法的流程图；以及
32.图6是示出根据本发明的示例性实施方式的计算系统的框图。
33.可以理解，附图不必按比例绘制，而是呈现出说明本发明基本原理的各种优选特征的简化表示。本文中所公开的本发明的特定设计特征，包括例如特定尺寸、方向、位置和形状，这些特征将部分地由预期的特定应用和使用环境来确定。
34.在附图中，在全部图中，附图标记始终指代本发明的相同或等同部件。
35.附图标记：
36.100：车辆远程控制系统
37.110：车辆
38.120：远程控制装置
39.130：管理装置
40.131：固定终端
41.132：移动终端
42.200：车辆控制装置
43.210：通信装置
44.220：检测器
45.230：定位装置
46.240：车辆动力学控制器
47.250：输出装置
48.260：图像处理器
49.270：存储装置
50.280：处理器
51.310：车辆
52.315：挡风玻璃
53.320：车辆
54.325：标记
55.400：计算系统
56.410：通信装置
57.420：存储装置
58.430：人机接口装置
59.440：处理器
具体实施方式
60.现在将详细地参考本发明的各种实施方式，其示例在附图中示出并在下面进行描述。尽管将结合本发明的示例性实施方式对本发明进行描述，但是可以理解的是，这些描述无意将本发明限制在那些示例性实施方式中。另一方面，本发明不仅打算包括本发明的示例性实施方式，而且还包括各种替代方案、修改、等价物以及其他实施方式，这些实施方式可以包括在所附权利要求书所定义的本发明的精神和范围内。
61.下面将参照示例性附图详细描述本发明的各种示例性实施方式。在向每张附图的组件添加附图标记时，应该注意，即使当这些组件显示在其他附图上时，也可以使用相同的附图标记来指定相同或等效的组件。此外，在描述本发明的示例性实施方式中，当确定与本发明的示例性实施方式的理解相干扰时，则省略对相关已知构造或功能有关的详细描述。
62.在描述根据本发明的各种示例性实施方式的组件时，可以使用诸如第一、第二、a、b、(a)、(b)等术语。这些术语仅仅旨在区分这些组件与其他组件，而且这些术语不限制组件的性质，顺序或序列。除非另有规定，否则本文中使用的包含技术和科学术语在内的所有术语具有本发明所属领域普通技术人员通常理解的相同含义。将进一步理解的是，诸如在常用字典中定义的术语应被解释为具有与相关领域上下文中的含义一致，除非明确如此定义，否则不应以理想化或过度正式意义进行解释。
63.图1是示出根据本发明示例性实施方式的车辆远程控制系统的配置。
64.参考图1，车辆远程控制系统100可以包括车辆110、远程控制装置120和/或管理装置130。
65.车辆110可以是在施工现场使用的工程车辆，例如自卸车和/或叉车。此外，车辆110可以是运输货物的配送车辆。车辆110可以配备有自动驾驶功能。车辆110可以使用安装在车身上的传感器来识别周围环境。车辆110可以通过基于所识别的周围环境控制车辆行为来执行自动驾驶。
66.此外，车辆110可以在到达施工现场时向控制中心发送远程控制请求。此后，车辆110可以基于从控制中心的远程控制装置120发送的控制命令来控制车辆行为。车辆110可以向远程控制装置120发送车辆状态信息和/或图像信息。车辆110可以基于远程控制装置120的控制命令来控制车辆行为，并移动到工作位置以执行给定的操作(例如，倾倒)。
67.远程控制装置120可以使用无线通信与车辆110交换数据(信息)。远程控制装置120可以基于从车辆110提供的信息远程控制车辆110的行为(操作)。远程控制装置120可以在对车辆110请求的响应时激活或停用车辆的远程控制功能。响应于车辆110的请求，远程控制装置120可以向管理装置130发送请求，以批准车辆110进入和离开施工现场。此外，远程控制装置120可以共享工作位置，例如，与车辆110的负载装载和卸载点有关的位置信息。远程控制装置120可以向管理装置130发送请求，以批准车辆110在到达工作地点时进行工作。
68.管理装置130可以管理车辆110进入和离开施工现场。当接收到来自远程控制装置120的批准车辆110进入的请求或者批准车辆110离开的请求时，管理装置130可以确定对相
应批准请求的批准或拒绝。管理装置130可以根据是否批准，发送指示对远程控制装置120的批准或拒绝的响应。基于车辆110的识别信息，通过搜索进入和离开允许管理db(数据库)，来确定车辆110的进入和离开。
69.此外，管理装置130可以通过识别安装在安装在车辆110的前表面上的挡风玻璃上的标记来识别车辆状态。管理装置130可以确定是否基于所识别的车辆状态进行批准。当车辆110位于施工现场的入口并且处于远程控制状态时，管理装置130可以允许(批准)进入。当车辆110位于施工现场的出口并且处于自主控制状态时，管理装置130可以允许(批准)离开。
70.作为由现场管理员和/或工作管理员操作的电子设备的管理装置130，可以是固定终端131和/或移动终端132等。管理装置130可以管理工作，例如位于施工现场中车辆110的装卸货物(负载)的工作。管理装置130可以以db的形式管理每辆车的工作位置和/或工作类型。管理装置130可以从远程控制装置120接收用于批准车辆110的工作请求(货物装载或卸载批准请求)。管理装置130可以通过参考每辆车的工作管理数据库，确定是否批准车辆110的工作。管理装置130可以向远程控制装置120发送指示工作批准请求的批准或拒绝的响应。
71.此外，管理装置130可以响应于管理员的输入，将工作停止请求发送到远程控制装置120。当通过监视车辆110的状态发生危险情况时，管理员可以请求控制中心的远程控制装置120停止工作。远程控制装置120可以将危险情况远程通知驱动车辆110的驾驶员，并且可以响应远程驱动器的指令，请求(指示)车辆110停止工作。
72.图2是示出根据本发明示例性实施方式的车辆控制装置的框图。
73.车辆控制装置200可以安装在车辆110上以控制行驶和工作(例如，负载的装载和卸载)。参考图2，车辆控制装置200可以包括通信装置210、检测器220、定位装置230、车辆动力学控制器240、输出装置250、图像处理器260、存储装置270和/或处理器280。
74.通信装置210可以支持车辆110与外部设备(例如，远程控制装置120和/或管理装置130)执行有线或无线通信。通信装置210可以包括无线通信电路(例如，蜂窝通信电路、短程无线通信电路或全球导航卫星系统(gnss)通信电路)和/或有线通信电路(例如，局域网(lan)通信电路或电力线通信电路)。通信装置210可以使用无线通信电路和有线通信电路之一与外部设备进行通信。
75.检测器220可以通过安装在车辆110上的各种传感器，检测诸如周围环境和/或驾驶员状态的信息。检测器220可以包括无线电检测和测距(雷达)，光检测和测距(lidar)，高分辨率lidar，超声波传感器和/或摄像头(图像传感器)。例如，检测器220可以使用前雷达、侧雷达、前lidar、侧lidar、前方摄像头，侧面摄像头和/或后方摄像头来检测(识别)车辆110的周围环境。
76.此外，检测器220可以基于由传感器测量的感测数据，感测危险情况的发生。检测器220可以将通知发生危险情况的信号发送到处理器280。
77.定位装置230可以测量(确定)车辆110的当前位置。定位装置230可以使用诸如全球定位系统(gps)、航位推算(dr)、差分gps(dgps)、载波相位差分gps(cdgp)等定位技术中的至少一种来测量车辆位置。
78.车辆动力学控制器240可以控制车辆110的加速、减速、转向和/或制动。车辆动力
学控制器240可包括驱动装置、转向装置和/或制动装置。控制车辆110的驱动的驱动装置，可以将从电源(例如，发动机或电动机)产生的功率传递到车轮。驱动装置可被实现为发动机管理系统(ems)、牵引力控制系统(tcs)和/或所有轮驱动系统(awd)。转向装置可以改变行驶车辆110的行驶方向。转向装置可被实现为四轮转向系统(4ws)、电动助力转向(eps)、主动前转向(afs)和/或线控转向(sbw)。制动装置可以使车辆110减速或停止。制动装置可包括防锁制动系统(abs)、电子稳定控制(esc)和/或电子驻车制动器(epb)系统。
79.车辆动力学控制器240可以控制安装在车辆110上的液压装置，以操作机械部。用于执行车辆110的主要功能的机械部可以是自卸车的倾卸体、挖掘机的铲斗等。例如，车辆动力学控制器240可以控制液压装置以调节设置在车辆110中的自卸车身的升高、降低和/或倾斜度。
80.输出装置250可以输出视觉信息和/或听觉信息。输出装置250可以输出指示车辆110的控制状态和/或操作状态(例如，处于通信连接)的信息。控制状态可被分成自主控制状态远程控制状态和/或手动控制状态。输出装置250可以包括发光器件、显示器、扬声器等。例如，输出装置250可以基于车辆110的控制状态，改变显示在车辆110的挡风玻璃边缘部分上的颜色。
81.图像处理器260可以使用至少一个摄像头，获取(拍摄)车辆110的周围区域的图像。图像处理器260可以执行所获取图像上的诸如噪声去除、颜色再现、文件压缩、图像质量调节和饱和度调节等图像处理。图像处理器260可以将周围区域的图像处理图像传送到通信装置210。通信装置210可以将周围区域的图像发送到远程控制装置120和/或管理装置130。
82.存储器270可以包括自主控制算法、远程控制算法、机械部控制算法、地图数据和/或设置信息。存储器270可以是存储由处理器280执行的指令的非暂时性存储介质。存储器270可被实现为闪存、硬盘、固态磁盘(ssd)、安全数字卡(sd卡)、随机存取存储器(ram)、静态随机存取存储器(sram)、只读存储器(rom)、可编程只读存储器(prom)、可电擦除和可编程rom(eeprom)、可擦除和可编程rom(eprom)、寄存器等存储介质(记录介质)中的至少一种。
83.处理器280可执行存储在存储器270中的指令和/或算法。处理器280可被实施为应用特定集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、可编程逻辑设备(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、中央处理单元(cpu)、微控制器和/或微处理器等处理设备中的至少一种。
84.响应于从用户或远程控制装置120接收的输入，处理器280可以设置车辆110的控制模式。处理器280可以将车辆110的控制模式设置为自主控制模式、远程控制模式或手动控制模式。
85.当在自主控制模式中从远程控制装置120接收到目的地(例如，施工现场和工作站点)时，处理器280可以将接收的目的地设置成目的地。处理器280可以搜索到设置目的地的路线，并控制车辆110沿着搜索的路线自动驱动。处理器280基于由检测器220检测的周围环境来控制车辆动力学控制器240，使得处理器280可以控制车辆110的行为(例如，加速、减速、转向和/或制动)。
86.处理器280可以确定车辆110是否已经到达目的地。处理器280可以将由定位装置230测量的车辆位置与目的地位置进行比较，以确定车辆110是否已经到达目的地。
87.处理器280可以在到达目的地时向远程控制装置120发送远程控制的请求。此外，处理器280可以请求远程控制并激活远程控制模式。也就是说，处理器280可以将车辆110的控制模式从自主控制模式切换到远程控制模式。处理器280可以从远程控制装置120接收对远程控制请求的响应。处理器280可以在从远程控制装置120接收到肯定响应时完成远程控制模式的激活。
88.处理器280可以显示(输出)视觉信息(标记)，指示车辆110在激活远程控制模式之后的远程控制状态。处理器280可以请求进入目的地。处理器280可以接收对目的地进入请求的进入批准(允许)响应。当接收到进入批准响应时，处理器280可以在响应于从远程控制装置120发送的控制命令来控制车辆110。
89.响应于从远程控制装置120发送的控制命令，处理器280可以控制车辆110行驶到货物装载和卸载站点。就目前而言，处理器280可以接收从远程控制装置120接收的关于货物装载和卸载位置的信息。当车辆110到达货物装载和卸载站点时，处理器280可以向远程控制装置120发送请求以装载和卸载货物。当作为来自远程控制装置120的货物装载和卸载请求的结果，接收货物装载和卸载批准响应时，处理器280可以控制液压装置以执行车辆110的货物装载和卸载工作。
90.当执行货物装载和卸载工作时，处理器280可以在接收来自远程控制装置120的货物装载和卸载停止命令时停止货物装载和卸载工作。此外，处理器280可以在完成货物装载和卸载工作时终止货物装载和卸载工作。
91.在终止货物装载和卸载工作之后，处理器280可以将车辆110的行驶控制到目的地出口位置。当车辆110到达目的地出口位置时，处理器280可以向远程控制装置120发送远程控制停用请求。
92.在请求遥控停用之后，处理器280可以将车辆110的控制模式从远程控制模式切换到自主控制模式。处理器280可以在激活自主控制模式之后，输出指示车辆110在输出装置250上的自主控制状态的视觉信息。
93.处理器280可以将目的地离开请求发送到远程控制装置120。当从远程控制装置120接收到离开请求的批准响应时，处理器280可以在自主控制模式下执行车辆110的目的地出口模式。
94.图3a和图3b是根据本发明示例性实施方式的用于显示车辆状态信息的示例性图。
95.参考图3a，车辆310可以基于控制状态，改变挡风玻璃315的边缘颜色。当控制状态是自主控制状态时，车辆310可以将挡风玻璃315的边缘颜色改变为蓝色。此外，当控制状态从自主控制状态切换到远程控制状态时，车辆310可以将挡风玻璃315的边缘颜色改变为红色。
96.参考图3b，车辆320可以显示指示挡风玻璃上的操作状态的标记325。符号、图标和/或图像可用作标记325。例如，当车辆320的操作状态是“处于通信连接中”时，车辆320可以显示指示其在挡风玻璃上的图标。
97.图4是示出根据本发明的各种示例性实施方式的车辆施工现场进入和离开远程控制方法的流程图。将通过描述远程控制车辆进入和离开施工现场的实施例来描述示例性实施方式。
98.车辆110的车辆控制装置200可以控制以自主控制模式行驶(s100)。车辆控制装置
200可以从驾驶员或远程控制装置120接收目的地(例如，施工现场)。车辆控制装置200可以将接收的目的地设置为目的地并搜索到目的地的路线。车辆控制装置200可以控制车辆110沿着搜索的路线自动驾驶。
99.车辆控制装置200可以确定车辆110是否已经到达目的地(s105)。车辆控制装置200可以通过定位装置230确定车辆110的当前位置。
100.车辆控制装置200可以将车辆110的当前位置与将目的地设置成目的地位置进行比较，以确定车辆110的目的地。
101.当到达目的地时，车辆控制装置200可以向远程控制装置120发送远程控制请求(s110)。当车辆110到达目的地的入口时，车辆控制装置200可以向远程控制装置120发送远程控制请求消息。当发送遥控请求消息时，车辆控制装置200可以发送车辆110的识别信息(例如，车辆识别号码)等。
102.远程控制装置120可以在从车辆控制装置200接收到远程控制请求时激活远程控制功能(s115)。当接收到远程控制请求消息时，远程控制装置120可以使用包含在遥控请求信息中的车辆110的标识信息，确定是否能够进行远程控制。当能够进行车辆110的远程控制时，远程控制装置120可以执行远程控制功能并发送响应消息，以接受向车辆110的远程控制请求。
103.车辆控制装置200可以确定车辆110是否已激活远程控制模式(s120)。车辆控制装置200可以接收用于从远程控制装置120接收遥控请求的响应消息。车辆控制装置200可以确定车辆110的控制模式是否从自主控制模式切换到远程控制模式。当车辆控制装置200接收到远程控制请求的接受消息，并且将控制模式切换到远程控制模式时，车辆控制装置200可以确定远程控制模式激活完成。
104.在激活远程控制模式之后，可以将车辆控制装置200显示车辆处于远程控制状态，并且向远程控制装置120发送进入目的地的请求(s125)。车辆控制装置200可以基于车辆110的控制状态，改变挡风玻璃的边缘颜色。例如，当车辆110处于自主控制状态时，车辆控制装置200可以将挡风玻璃的边缘改变为蓝色；当车辆110处于远程控制状态时，将挡风玻璃的边缘颜色改为红色。车辆控制装置200可以将请求允许车辆110进入目的地的请求消息发送到远程控制装置120。请求消息可以包括车辆110的识别信息和/或传递信息。
105.远程控制装置120可以在接收到目的地进入请求时，向管理装置130发送请求以批准车辆110进入(s130)。远程控制装置120可以将请求车辆110的目的地进入批准(允许)的请求消息发送到管理装置130。
106.管理装置130可以基于远程控制装置120的请求，批准车辆110的进入(s135)。管理装置130可以向远程控制装置120发送进入批准结果，作为响应消息。
107.当批准车辆110进入时，远程控制装置120可以通过与车辆控制装置200通信来执行车辆110的远程控制(s140)。车辆控制装置200可以将使用检测器220感测的周围环境发送到远程控制装置120。车辆控制装置200可以发送诸如使用定位装置230确定的车辆位置、由图像处理器260处理的周围区域的图像等信息，发送到远程控制装置120。远程控制装置120可以基于从车辆控制装置200提供的周围环境信息、车辆位置、周围区域的图像等中的至少一个信息来控制车辆110。远程控制装置120可以发送用于将车辆110控制到车辆控制装置200的控制命令，并且响应于从远程控制装置120发送的控制命令，车辆控制装置200可
以通过控制车辆动态控制器240来执行车辆110的行驶和工作。
108.车辆控制装置200可以确定车辆110是否已经到达目的地的出口位置(s145)。车辆控制装置200可以基于由定位装置230测量的车辆位置来确定车辆110是否已经到达出口位置。
109.当车辆110到达目的地的出口位置时，车辆控制装置200可以请求远程控制装置120停止远程控制(s150)。车辆控制装置200可以向远程控制装置120发送远程控制停用请求消息，用以请求停止车辆110的远程控制。
110.响应于车辆控制装置200的请求消息，远程控制装置120可以停用远程控制功能(s155)。远程控制装置120可以将指示在远程控制功能被停用之后将远程控制功能被停用的响应消息发送到车辆控制装置200。
111.当远程控制装置120的远程控制功能被停用时，车辆控制装置200可以确定激活自主控制模式(s160)。车辆控制装置200可以将控制模式从远程控制模式切换到自主控制模式。
112.在激活自主控制模式并向远程控制装置120发送目的地出口请求之后，车辆控制装置200可以显示车辆处于自主控制状态(s165)。车辆控制装置200可以显示(输出)标记，该标记指示车辆110在挡风玻璃上以自主控制模式操作。此外，车辆控制装置200可以将请求车辆110的目的地出口的离开请求消息发送到远程控制装置120。
113.响应于车辆控制装置200的请求，远程控制装置120可以向管理装置130发送批准离开的请求(s170)。远程控制装置120可以将请求允许车辆110从目的地离开的出口批准请求信息发送到管理装置130。
114.响应于远程控制装置120的请求，管理装置130可以批准车辆110离开目的地(s175)。管理装置130可以将通知批准车辆110离开目的地的响应消息发送到远程控制装置120。
115.远程控制装置120可以基于管理装置130的响应，将车辆控制装置200发送离开批准(s180)。响应于车辆控制装置200的请求，远程控制装置120可以将批准车辆110离开目的地的响应消息发送到车辆控制装置200。
116.车辆控制装置200可以基于离开批准，以自主控制模式执行车辆110的目的地离开(s185)。车辆控制装置200可以通过在目的地外设置新目的地来控制车辆110的自动驾驶。
117.图5是示出根据本发明的各种示例性实施方式的车辆远程控制方法的流程图。下面通过描述车辆110响应于远程控制装置120以遥控器模式的指令来执行货车装载和卸载工作的实施例来描述示例性实施方式。
118.远程控制装置120可以在激活远程控制功能之后，向车辆控制装置200发送远程控制命令(s200)。远程控制装置120可以将工作位置的位置信息例如，货物装载和卸载地点发送到车辆110。远程控制装置120可以指示车辆110与工作位置信息传输一起移动到工作位置。
119.响应于远程控制指令，车辆控制装置200可以控制车辆110的行驶(s205)。响应于从远程控制装置120发送的控制命令，车辆控制装置200可以将车辆110的行驶控制到工作位置，例如货物装载和卸载站点。
120.车辆控制装置200可以确定车辆是否已经到达货物装载和卸载站点(s210)。车辆
控制装置200可以将由定位装置230获取的车辆位置的位置与货物装载和卸载站点的位置进行比较，以确定车辆110是否已经到达货物装载和卸载站点(工作位置)。
121.当车辆110到达货物装载和卸载站点时，车辆控制装置200可以向远程控制装置120发送货物装载和卸载允许的请求(s215)。例如，车辆控制装置200可以向远程控制装置120发送请求，以便在车辆110到达货物卸载站点时允许对装载在自卸车身中的货物进行卸载。
122.远程控制装置120可以向管理装置130发送用于批准车辆110的货物装载和卸载的请求(s225)。响应于车辆110的请求，远程控制装置120可以向管理装置130发送允许货物装载和卸载的货物装载和卸载批准请求消息。
123.响应于远程控制装置120的请求，管理装置130可以批准货物的装载和卸载(s225)。管理装置130可以将用于批准(允许)货物装载和卸载的响应消息发送到远程控制装置120。
124.远程控制装置120可以将指示管理装置130已经批准货物装载和卸载的批准结果发送到车辆控制装置200(s230)。
125.车辆控制装置200可以基于从远程控制装置120发送的批准结果来确定是否批准货物装载和卸载(s235)。
126.当批准货物装载和卸载时，车辆控制装置200可以执行车辆110的货物装载和卸载(s240)。车辆控制装置200可以控制车辆110的液压装置，以执行货物装载和卸载工作。例如，当批准负载的卸载时，车辆控制装置200可以控制液压装置以执行车辆110的自卸车身倾倒工作。
127.当车辆110执行货物装载和卸载时，管理装置130可以请求远程控制装置120停止货物装载和卸载(s245)。当通过监视车辆110的状态发生危险情况时，管理员可以请求停止工作。
128.响应于管理装置130的请求，远程控制装置120可以指示车辆控制装置200停止货物装载和卸载(s250)。
129.车辆控制装置200可以确定是否从远程控制装置120接收指示停止货物装载和卸载的控制命令(s255)。
130.当接收到控制命令指示以停止货物装载和卸载时，车辆控制装置200可以停止车辆110的货物装载和卸载工作(s260)。当从远程控制装置120接收到工作停止命令时，车辆控制装置200可以停止车辆110的货物装载和卸载工作。
131.此外，当车辆110的货物装载和卸载完成时，车辆控制装置200可以终止车辆110的货物装载和卸载工作。
132.图6是示出根据本发明示例性实施方式的计算系统的框图。
133.计算系统400可以利用远程控制装置120和/或管理装置130来实现。计算系统400可以包括通信装置410、存储器420、人机接口装置(hid)430、处理器440等。
134.通信装置410可以支持车辆110与远程控制装置120之间或者远程控制装置120与管理装置130之间的有线和/或无线通信。通信装置410可以包括无线通信电路(例如，蜂窝通信电路、短程无线通信电路或全球导航卫星系统(gnss)通信电路)或者有线通信电路(例如，局域网(lan)通信电路或电力线通信电路)，并且可以通过短程通信网络，例如蓝牙、
wifi直接或红外数据关联(irda)，或者诸如蜂窝网络的电信网络，互联网或计算机网络等，与外部设备一起使用相应的通信电路来通信。上述各种类型的通信电路者可实现为单个芯片或单独的芯片。
135.存储器420可以是存储指令的非暂时存储介质。存储器420可以存储用于操作远程控制装置120的程序，用于操作管理装置130的程序，和/或处理器440的输入数据和/或输出数据。存储器420可被实现为闪存、ram、rom、eprom、eeprom、寄存器、硬盘、可移动磁盘和/或web存储器中的至少一种存储介质。
136.人机接口装置430可以生成由用户操纵产生的数据。此外，人机接口装置430可以在处理器440的控制下输出视觉信息、听觉信息和/或触觉信息。
137.人机接口装置430可以包括诸如键盘、袖珍键盘、按钮、开关、触摸板和/或触摸屏等输入设备，以及诸如显示器、扬声器和/或触觉模块等输出装置。
138.处理器440可以是执行存储在存储器420中的指令的处理的半导体装置。处理器440可被实施为应用特定集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、可编程逻辑设备(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、中央处理单元(cpu)、微控制器和/或微处理器的至少一种处理设备。
139.上面的描述仅为说明本发明的技术思想，在不脱离本发明的基本特征的情况下，本领域技术人员还可以进行各种变型和修改。因此，本发明各种示例性实施方式中公开的示例性实施方式，不旨在限制本发明的技术思想，而是为了说明本发明，本发明的技术概念的范围不受实施例的限制。本发明的范围应被解释为由所附权利要求的范围所涵盖，并且落在权利要求范围内的所有技术思想应被解释为包含在本发明的范围内。
140.根据本发明的各种示例性实施方式，当车辆到达施工现场时，远程且精确地控制车辆，从而可以防止在卸载事先装载的车辆过程中可能发生的翻转事故。
141.此外，根据本发明的各种示例性实施方式，因为通过远程控制来执行需要在施工现场改善响应的负载的装载和卸载过程，因此可以增加工作效率。
142.此外，根据本发明的各种示例性实施方式中，由于通过车辆的自动驾驶来执行货物运输，因此能够昼夜连续工作，而这样具有经济效果。
143.为了方便解释和精确限定所附权利要求，“上面”、“下面”、“内”、“外”，“上”、“下”、“向上”、“向下”、“前”、“后”、“后方”、“内”、“外”、“向内”、“向外”、“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“向前”以及“向后”等术语，用于参照图中示出这些特征的位置来描述示例性实施方式的特征。应进一步理解，术语“连接”或其衍生物既指直接连接也指间接连接。
144.上面已出于说明和描述的目的，对本发明的具体示例性实施方式进行详细描述。这些实施方式并不旨在穷举或将本发明限制到所公开的精确形式，并且显然根据上述教导还可以进行许多修改和变化。选择和描述示例性实施方式是为了解释本发明的某些原理及它们的实际应用，以使本领域的其他技术人员能够制作和利用本发明的各种示例性实施方式，以及其各种替代方案和修改。本发明的范围旨在由所附的权利要求及其等同物来限定。