一种基于回转平台的RGV作业调度方法与流程

一种基于回转平台的rgv作业调度方法
技术领域
1.本发明涉及工厂rgv作业技术领域，尤其涉及一种基于回转平台的rgv作业调度方法。


背景技术：

2.伴随工业现代化的发展以及工业4.0的普及，智能装备已经在各个厂区发挥着重要的作用，而其中作为最基础，最实用的rgv小车更是众多厂家不可缺少的智能装备之一，所以作为为rgv小车提供转向功能的旋转平台也是保障小车实现复杂任务的必要一环。
3.而在回转平台的配合下，rgv小车在执行搬运任务时，整个系统无法自动根据产品的规格大小进行调度大小不同型号的rgv小车，并且在整个系统中不具备大小rgv的选择能力，匹配度较低，容易引发在产品规格较大时无法完成搬运任务的现象，从而降低生产线的整体效率，且无法应用于多工序自动化生产线和具体的生产要求，大大降低了自动化生产线的稳定性。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于回转平台的rgv作业调度方法，达到了提高控制系统根据产品种类选择不同类型大小rgv调度能力的目的，并提高工厂生产线的整体效率，使rgv的调度能够符合应用于多工序自动化生产线和具体的生产要求，从而大大提高了自动化生产线的稳定性。
5.为解决上述技术问题，本发明提供了如下技术方案：一种基于回转平台的rgv作业调度方法，该方法应用于rgv系统中的回转平台对于大小两种型号的rgv进行自由调度，具体包括以下步骤：
6.s1、在plc中输入工位id以及产品id；
7.s2、通过plc设定rgv的作业范围，在plc中设定rgv的默认位置；
8.s3、plc根据工位id以及产品id判断是否进行大、小两种不同型号的rgv调换；
9.是，则plc判断该工位是否满足避让条件；
10.否，则plc判断另一工位是否满足避让条件；
11.其中的一个工位满足避让条件则直接进入等待车位；
12.s4、旋转平台调度指定的rgv进行搬运工作，指定的rgv到达指定工位后，检测是否成功接驳工件，之后给plc反馈接驳完成信号；
13.s5、rgv到达指定工位接驳工件，接驳成功后将工位id以及产品id与rgv绑定，搬运完成后解绑id；
14.s6、rgv返回至旋转平台。
15.进一步地，rgv的作业范围为s11-s12-s13-s14。
16.进一步地，旋转平台作为rgv的默认位置。
17.进一步地，旋转平台在进行大、小两种不同型号的rgv调度时，默认当搭载任务起
点位于旋转平台右侧时，左侧为避让位，当搭载任务起点位于左侧时，右侧为避让位。
18.进一步地，rgv从候车位出来后，直接去目标工位，同时另一台车进入候车位。
19.进一步地，旋转平台调度指定rgv的调换程序设为四个子程序，即fb1、fb2、fb3和fb4。
20.进一步地，fb1为左侧避让大车换小车；fb2为右侧避让大车换小车；fb3为左侧避让小车换大车；fb4为右侧避让小车换大车。
21.进一步地，转平台的旋转方向为三向，rgv分为大小两种不同规格的rgv。
22.借由上述技术方案，本发明提供了一种基于回转平台的rgv作业调度方法，至少具备以下有益效果：
23.1、本发明通过回转平台实现对不同大小规格的rgv进行调度，能够根据所搬运产品的id信息进行判断选择相应大小的rgv执行搬运任务，因此达到了提高控制系统根据产品种类选择不同类型大小rgv调度能力的目的，并提高工厂生产线的整体效率，使rgv的调度能够符合应用于多工序自动化生产线和具体的生产要求，从而大大提高了自动化生产线的稳定性。
24.2、本发明所提供的rgv作业调度方法能够自主根据产品调度相应的rgv执行搬运作业，并且在调度过程中实现合理避让，并且通过将调换程序设为四个子程序，大小不同类型的rgv之间调度效率高并且转换速率快，整个调度过程设计合理，能够提高调度效率。
25.3、本发明所提供的rgv作业调度方法能够提高rgv与产品的匹配度，即大规格产品采用rgv大车搬运，小规格产品采用rgv小车搬运，能够避免出现无法搬运现象的发生，同时规避rgv负载超重的现象发生，从而提高了rgv对产品的搬运效率，同时提高搬运过程中的稳定性以及安全性。
附图说明
26.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
27.图1为本发明旋转平台工作范围的俯视示意图；
28.图2为本发明左侧避让大车换小车的逻辑框图；
29.图3为本发明右侧避让大车换小车的逻辑框图；
30.图4为本发明左侧避让小车换大车的逻辑框图；
31.图5为本发明右侧避让小车换大车的逻辑框图；
32.图6为本发明旋转平台呼叫穿梭rgv的逻辑框图。
具体实施方式
33.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
34.图1-6为本发明的一个实施例：一种基于回转平台的rgv作业调度方法，该方法应用于rgv系统中的回转平台对于大小两种型号的rgv进行自由调度，具体包括以下步骤：
35.s1、在plc中输入工位id以及产品id；
36.s2、通过plc设定rgv的作业范围，在plc中设定rgv的默认位置；
37.s3、plc根据工位id以及产品id判断是否进行大、小两种不同型号的rgv调换；
38.是，则plc判断该工位是否满足避让条件；
39.否，则plc判断另一工位是否满足避让条件；
40.其中的一个工位满足避让条件则直接进入等待车位；
41.请参阅附图1和6，以s12呼叫为例，旋转平台的调度逻辑如下：
42.s11工位人工确认完成，s12工位呼叫，plc根据工位id以及产品id判断所需要的穿梭rgv型号。
43.1、当plc判断需要大车时：
44.plc判断是否需要换车，是，则判断s13工位是否满足避让条件，是，则调用子程序fb3，左侧避让小车换大车；
45.plc判断是否需要换车，否，则判断s12工位是否满足避让条件，是，则调用子程序fb4，右侧避让小车换大车；
46.在其中一个工位满足避让条件后，rgv大车行至s11工位，同时s11工位上的产品id与rgv大车绑定，rgv大车上的液压缸升起接驳工件，rgv大车搬运工件至s12工位处，rgv大车上的液压缸下降将工件放置在s12工位上，同时rgv大车与产品id解绑，rgv大车回至旋转平台上。
47.2、当plc判断需要小车时：
48.plc判断是否需要换车，是，则判断s13工位是否满足避让条件，是，则调用子程序fb1，左侧避让大车换小车；
49.plc判断是否需要换车，否，则判断s12工位是否满足避让条件，是，则调用子程序fb2，右侧避让大车换小车；
50.在其中一个工位满足避让条件后，rgv大车行至s11工位，同时s11工位上的产品id与rgv小车绑定，rgv小车上的液压缸升起接驳工件，rgv小车搬运工件至s12工位处，rgv小车上的液压缸下降将工件放置在s12工位上，同时rgv小车与产品id解绑，rgv小车回至旋转平台上；
51.s4、旋转平台调度指定的rgv进行搬运工作，指定的rgv到达指定工位后，检测是否成功接驳工件，之后给plc反馈接驳完成信号；
52.旋转平台调度指定rgv的调换程序设为四个子程序，即fb1、fb2、fb3和fb4，fb1为左侧避让大车换小车；fb2为右侧避让大车换小车；fb3为左侧避让小车换大车；fb4为右侧避让小车换大车。
53.请参阅附图1和2，子程序fb1，左侧避让大车换小车的动作流程为：
54.旋转平台在调度指定的rgv小车时，旋转平台上的rgv大车行至s13避让位，旋转平台顺时针方向旋转90
°
，rgv小车由候车位上行至旋转平台上，旋转平台逆时针方向旋转90
°
，rgv小车行至s12工位等待，rgv大车行至旋转平台上，旋转平台顺时针方向旋转90
°
，grv大车行至下侧轨道的候车位，旋转平台逆时针方向旋转90
°
，回至初始状态，rgv小车在旋转平台的调度下进行搬运工作，从而完成左侧避让大车换小车的动作流程。
55.请参阅附图1和3，子程序fb2，右侧避让大车换小车的动作流程为：
56.旋转平台在调度指定的rgv小车时，旋转平台上的rgv大车行至s12避让位，旋转平台顺时针方向旋转90
°
，rgv小车由候车位上行至旋转平台上，旋转平台逆时针方向旋转90
°
，rgv小车行至s13工位等待，rgv大车行至旋转平台上，旋转平台顺时针方向旋转90
°
，grv大车行至下侧轨道的候车位，旋转平台逆时针方向旋转90
°
，回至初始状态，rgv小车在旋转平台的调度下进行搬运工作，从而完成右侧避让大车换小车的动作流程。
57.请参阅附图1和4，子程序fb3，左侧避让小车换大车的动作流程为：
58.旋转平台在调度指定的rgv小车时，旋转平台上的rgv小车行至s13避让位，旋转平台顺时针方向旋转90
°
，rgv大车由候车位上行至旋转平台上，旋转平台逆时针方向旋转90
°
，rgv大车行至s12工位等待，rgv小车行至旋转平台上，旋转平台顺时针方向旋转90
°
，grv小车行至下侧轨道的候车位，旋转平台逆时针方向旋转90
°
，回至初始状态，rgv大车在旋转平台的调度下进行搬运工作，从而完成左侧避让小车换大车的动作流程。
59.请参阅附图1和5，子程序fb4，右侧避让小车换大车的动作流程为：
60.旋转平台在调度指定的rgv小车时，旋转平台上的rgv小车行至s12避让位，旋转平台顺时针方向旋转90
°
，rgv大车由候车位上行至旋转平台上，旋转平台逆时针方向旋转90
°
，rgv大车行至s13工位等待，rgv小车行至旋转平台上，旋转平台顺时针方向旋转90
°
，grv小车行至下侧轨道的候车位，旋转平台逆时针方向旋转90
°
，回至初始状态，rgv大车在旋转平台的调度下进行搬运工作，从而完成右侧避让小车换大车的动作流程；
61.s5、rgv到达指定工位接驳工件，接驳成功后将工位id以及产品id与rgv绑定，搬运完成后解绑id；
62.s6、rgv返回至旋转平台。
63.rgv的作业范围为s11-s12-s13-s14，旋转平台作为rgv的默认位置，转平台的旋转方向为三向，rgv分为大小两种不同规格的rgv。
64.旋转平台在进行大、小两种不同型号的rgv调度时，默认当搭载任务起点位于旋转平台右侧时，左侧为避让位，当搭载任务起点位于左侧时，右侧为避让位，rgv从候车位出来后，直接去目标工位，同时另一台车进入候车位。
65.本实施例工作时，请参阅附图1和6，以s12呼叫为例，旋转平台的调度逻辑如下：
66.s11工位人工确认完成，s12工位呼叫，plc根据工位id以及产品id判断所需要的穿梭rgv型号。
67.1、当plc判断需要大车时：
68.plc判断是否需要换车，是，则判断s13工位是否满足避让条件，是，则调用子程序fb3，左侧避让小车换大车；
69.plc判断是否需要换车，否，则判断s12工位是否满足避让条件，是，则调用子程序fb4，右侧避让小车换大车；
70.在其中一个工位满足避让条件后，rgv大车行至s11工位，同时s11工位上的产品id与rgv大车绑定，rgv大车上的液压缸升起接驳工件，rgv大车搬运工件至s12工位处，rgv大车上的液压缸下降将工件放置在s12工位上，同时rgv大车与产品id解绑，rgv大车回至旋转平台上。
71.2、当plc判断需要小车时：
72.plc判断是否需要换车，是，则判断s13工位是否满足避让条件，是，则调用子程序
fb1，左侧避让大车换小车；
73.plc判断是否需要换车，否，则判断s12工位是否满足避让条件，是，则调用子程序fb2，右侧避让大车换小车；
74.在其中一个工位满足避让条件后，rgv大车行至s11工位，同时s11工位上的产品id与rgv小车绑定，rgv小车上的液压缸升起接驳工件，rgv小车搬运工件至s12工位处，rgv小车上的液压缸下降将工件放置在s12工位上，同时rgv小车与产品id解绑，rgv小车回至旋转平台上。
75.本发明通过回转平台实现对不同大小规格的rgv进行调度，能够根据所搬运产品的id信息进行判断选择相应大小的rgv执行搬运任务，因此达到了提高控制系统根据产品种类选择不同类型大小rgv调度能力的目的，并提高工厂生产线的整体效率，使rgv的调度能够符合应用于多工序自动化生产线和具体的生产要求，从而大大提高了自动化生产线的稳定性。
76.本发明所提供的rgv作业调度方法能够自主根据产品调度相应的rgv执行搬运作业，并且在调度过程中实现合理避让，并且通过将调换程序设为四个子程序，大小不同类型的rgv之间调度效率高并且转换速率快，整个调度过程设计合理，能够提高调度效率。
77.本发明所提供的rgv作业调度方法能够提高rgv与产品的匹配度，即大规格产品采用rgv大车搬运，小规格产品采用rgv小车搬运，能够避免出现无法搬运现象的发生，同时规避rgv负载超重的现象发生，从而提高了rgv对产品的搬运效率，同时提高搬运过程中的稳定性以及安全性。
78.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
79.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。