辅助移动机器人乘坐电梯的方法、电子设备及存储介质与流程

辅助移动机器人乘坐电梯的方法、电子设备及存储介质
【技术领域】
1.本技术实施例涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种辅助移动机器人乘坐电梯的方法、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.目前，移动机器人可以用于提供物品派送服务，例如，派送快递或者派送外卖。当移动机器人在写字楼或者居民楼中派送物品时，往往需要乘坐电梯。
3.现有技术中，移动机器人往往依靠自身来判断电梯轿厢内的拥挤程度，由于移动机器人的高度通常较低，因此可能出现对电梯轿厢内的拥挤程度判断不准确的情况，使得移动机器人做出错误的决策，例如，在电梯轿厢内的拥挤程度较大时，做出进入电梯的决策；或者，在电梯轿厢内的拥挤程度较小时，做出不进入电梯的决策。也就是说，现有技术中，移动机器人进入电梯的成功率较低。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种辅助移动机器人乘坐电梯的方法、电子设备及存储介质，能够改善现有技术中因移动机器人对电梯轿厢内拥挤程度判断准确性较差而导致的移动机器人进入电梯成功率较低的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种辅助移动机器人乘坐电梯的方法，该方法应用于电子监控设备，所述电子监控设备安装于所述电梯的轿厢内，且所述电子监控设备的视域范围覆盖所述轿厢，所述电子监控设备与所述移动机器人通信连接，所述方法包括：
6.当所述电梯停靠在所述移动机器人当前所在楼层时，所述电子监控设备确定所述轿厢内的拥挤程度；
7.若所述电子监控设备确定所述拥挤程度低于第一设定阈值，则所述电子监控设备发送允许所述移动机器人入厢的入厢消息，以使所述移动机器人所述轿厢。
8.本技术实施例中，电梯轿厢内可以安装电子监控设备，并且该电子监控设备可以与移动机器人建立通信连接。当电梯停靠在移动机器人所在楼层时，电子监控设备便可以确定电梯轿厢内当前的拥挤程度，由于该电子监控设备的视域范围可以覆盖整个轿厢，那么可以认为电子监控设备所确定的上述拥挤程度较为准确。当该拥挤程度低于第一设定阈值时，则表明电梯轿厢内当前的拥挤程度较低，此时，电子监控设备可以发送允许移动机器人入厢的入厢信息，即告知移动机器人当前可以进入电梯，从而使移动机器人处于进入电梯轿厢的预设状态。该方法中，通过在电梯轿厢内设置视域范围可以覆盖整个轿厢的电子监控设备，并通过该电子监控设备来判断电梯轿厢内的拥挤程度，使得对于拥挤程度的判断更为准确。进一步的，该电子监控设备可以在电梯轿厢内的拥挤程度较低时，告知移动机器人进入电梯，从而提高了移动机器人进入电梯的成功率。
9.可选的，所述电子监控设备确定所述轿厢内的拥挤程度包括：
10.所述电子监控设备基于所述轿厢的底部区域的第一面积，与所述轿厢内移动目标
在所述底部区域中所占用区域的第二面积的比值确定所述拥挤程度。
11.本技术实施例中，电子监控设备可以基于轿厢的底部区域的第一面积，以及轿厢内移动目标在上述底部区域中所占用的第二面积的比值可以较为简单的计算出轿厢内的拥挤程度。
12.可选的，所述底部区域以栅格形式划分，所述电子监控设备基于所述轿厢的底部区域的第一面积，与所述轿厢内移动目标在所述底部区域中所占用区域的第二面积的比值确定所述拥挤程度包括：
13.所述电子监控设备确定所述第一面积所对应栅格的第一数量；
14.所述电子监控设备确定所述第二面积所对应占用栅格的第二数量；
15.所述电子监控设备基于所述第二数量与所述第一数量的比值确定所述拥挤程度。
16.本技术实施例中，电梯轿厢的底部区域在电子监控设备中可以以栅格形式来划分，那么便可以分别确定轿厢的底部区域的第一面积所对应的栅格的第一数量，以及轿厢内移动目标在底部区域中所占用的第二面积所对应的栅格的第二数量，进而通过第二数量与第一数量的比值可以较为简单的计算出电梯轿厢内的拥挤程度。
17.可选的，所述方法还包括：
18.所述电子监控设备根据预先存储的所述移动机器人的目标形态，在所述轿厢的底部区域中确定出可容纳所述目标形态的第一目标停靠区域；
19.所述电子监控设备基于所述第一目标停靠区域以及所述移动机器人的预设初始位置区域确定出第一移动路径，所述第一移动路径为所述移动机器人从所述预设初始位置区域移动至所述第一目标停靠区域的路径。
20.所述电子监控设备向所述移动机器发送所述第一移动路径，以使所述移动机器人基于所述第一移动路径进入所述轿厢。
21.本技术实施例中，电子监控设备基于自身预先存储的移动机器人的目标形态在电梯轿厢的底部区域中确定出可容纳上述目标形态的第一目标停靠区域，在此基础上，电子监控设备还可以基于移动机器人的预设初始位置区域以及所确定第一目标停靠区域确定出移动机器人进入电梯时的第一移动路径，然后，电子监控设备可以将第一移动路径直接或间接发送给移动机器人，使得移动机器人可以基于该第一移动路径移动至第一目标停靠区域，避免出现移动机器人在利用自身来进行导航时可能出现的导航失效问题。
22.可选的，所述电子监控设备根据预先存储的所述移动机器人的目标形态在所述底部区域中确定出可容纳所述目标形态的第一目标停靠区域包括：
23.所述电子监控设备从所述轿厢的进门侧基于预设扫描步长将所述目标形态在所述底部区域中进行横向扫描或纵向扫描，以获得所述第一目标停靠区域。
24.本技术实施例中，电子监控设备可以从电梯轿厢的进门侧基于预设扫描步长将移动机器人所对应的目标形态在轿厢的底区域中进行横向扫描或纵向扫描，从而可以较为准确的获得可容纳移动机器人的第一目标停靠区域，并且所获得的第一目标停靠区域靠近电梯轿厢的进门侧的可能性较大，从而可以缩短后续移动机器人移动至该第一目标停靠区域所需移动的路程。
25.可选的，当所述移动机器人沿所述第一移动路径移动时被阻挡物阻挡，所述方法还包括：
26.所述电子监控设备接收来自所述移动机器人的针对所述第一移动路径的更新请求指令，所述更新请求指令中包括所述移动机器人的当前位置区域；
27.所述电子监控设备基于所述当前位置区域与所述第一目标停靠区域确定出第二移动路径，所述第二移动路径为所述移动机器人从所述当前位置区域移动至所述第一目标停靠区域的路径；
28.所述电子监控设备向所述移动机器人发送包含有所述第二移动路径的更新指令，以使所述移动机器人基于所述第二移动路径移动至所述第一目标停靠区域。
29.本技术实施例中，在移动机器人基于第一移动路径移动至第一目标停靠区域的过程中，若移动机器人突然对阻挡物阻挡，此时移动机器人可以电子监控设备发送更新请求，该更新请求中包含有移动机器人的当前位置区域，电子监控设备可以根据移动机器人的当前位置区域以及原始目标停靠区域(第一目标停靠区域)重新确定出新的第二移动路径，并将该第二移动路径发送给移动机器人，从而使移动机器人可以基于新的移动路径移动至原始目标停靠区域(第一目标停靠区域)，即通过向电子监控设备请求主动更换移动路径来达到原始目标停靠区域(第一目标停靠区域)，而无需重新确定新的目标停靠区域。
30.可选的，所述方法还包括：
31.当所述移动机器人沿所述第一移动路径移动时，所述电子监控设备实时获取所移动机器人的当前位置区域；
32.所述电子监控设备基于所述当前位置区域以及所述目标形态，在所述底部区域中确定出可容纳所述目标形态的第二目标停靠区域；
33.所述电子监控设备基于所述第二目标停靠区域以及所述移动机器人的所述实时位置确定出第三移动路径，所述第三移动路径为所述移动机器人从所述实时位置移动至所述第二目标停靠区域的路径；
34.若所述电子监控设备确定所述第三移动路径短于所述第一移动路径，则所述电子监控设备向所述移动机器人发送包含有所述第三移动路径的更新指令，以使所述移动机器人基于所述第三移动路径移动至所述第二目标停靠区域。
35.本技术实施例中，在移动机器人沿第一移动路径移动至第一目标停靠区域过程中，电子监控设备可以实时获取移动机器人的当前位置区域，并基于该移动机器人的当前位置区域以及目标形态，重新确定出第二目标停靠区域。在此基础上，根据移动机器人的当前位置区域以及所确定第二目标停靠区域重新确定出新的移动路径，即第三移动路径，若该第三移动路径短于第一移动路径，则电子监控设备可以将包含有上述第三移动路径以及第二目标停靠区域的更新指令发送给移动机器人，从而使移动机器人在移动较短路径的情况下便可以顺利达到可用的目标停靠区域。
36.可选的，所述方法还包括：
37.若所述电子监控设备确定所述拥挤程度不低于所述第一设定阈值，则所述电子监控设备发送禁止所述移动机器人入厢的禁止入厢消息。
38.本技术实施例中，若电子监控设备判断出电梯轿厢内的拥挤程度不小于第一设定阈值，则表明电梯轿厢内的拥挤程度较大，此时电子监控设备控制移动机器人禁止进入电梯，从而避免移动机器人错误的进入电梯。
39.第二方面，本技术实施例提供了一种辅助移动机器人乘坐电梯的方法，该方法应
用于所述移动机器人，所述移动机器人与电子监控设备通信连接，所述电子监控设备安装于所述电梯的轿厢内，且所述电子监控设备的视域范围覆盖所述轿厢，所述方法包括：
40.当所述电梯停靠在所述移动机器人当前所在楼层时，所述移动机器人接收来自所述电子监控设备的允许所述移动机器人入厢的入厢消息，所述入厢消息为所述电子监控设备确定所述轿厢内的拥挤程度低于第一设定阈值时所发送的；
41.所述移动机器人响应所述入厢指令，控制自身进入所述轿厢。
42.可选的，所述方法还包括：
43.所述移动机器人接收第一移动路径，所述第一移动路径为所述电子监控设备所发送的且用于指示所述移动机器人从所述轿厢外的预设初始位置区域移动至第一目标停靠区域的路径，所述第一目标停靠区域为所述轿厢的底部区域中可容纳所述移动机器人的目标形态的区域；
44.所述移动机器人基于所述第一移动路径移动至所述第一目标停靠区域。
45.可选的，若所述移动机器人沿所述第一移动路径移动时被阻挡物阻挡，所述方法还包括：
46.所述移动机器人输出提示信息，所述提示信息用于提示将所述阻挡物移走。
47.本技术实施例中，若移动机器人沿第一移动路径移动时被阻挡物阻挡，移动机器人可以输出提示信息，该提示信息用于提示将该阻挡物移走，从而使移动机器人可以在不改变原始移动路径的情况下移动至原始目标停靠区域。
48.可选的，当所述移动机器人被所述阻挡物阻挡超过设定时长时，所述方法还包括：
49.所述移动机器人沿已移动的部分所述第一移动路径退出所述轿厢。
50.本技术实施例中，若移动机器人沿第一移动路径移动时被阻挡物阻挡，且被阻挡物阻挡超过设定时长，那么移动机器人可以按照自身已前进的路线原路退出电梯轿厢。
51.可选的，若所述移动机器人沿所述第一移动路径移动时被阻挡物阻挡，所述方法还包括：
52.所述移动机器人发送针对所述第一移动路径的更新请求指令，以使所述电子监控设备更新移动路径，所述更新请求指令包括所述移动机器人的当前位置区域；
53.所述移动机器人接收来自所述电子监控设备响应于所述更新请求指令而生成第二移动路径，所述第二移动路径为所述移动机器人从所述当前位置区域移动至所述第一目标停靠区域的路径；
54.所述移动机器人基于所述第二移动路径移动至所述第一目标停靠区域。
55.可选的，所述方法还包括：
56.所述移动机器人接收来自所述电子监控设备的针对所述第一移动路径的路径切换指令，所述路径切换指令用于指示所述电子监控设备确定存在所述移动机器人从当前位置区域移动至第二目标停靠区域的第三移动路径，且所述第三移动路径短于所述第一移动路径，所述第二目标停靠区域为所述轿厢的底部区域中可容纳所述移动机器人的目标形态的区域；
57.所述移动机器人基于所述第三移动路径移动至所述第二目标停靠区域。
58.可选的，所述方法还包括：
59.若所述移动机器人接收到所述电子监控设备发送的禁止所述移动机器人入厢的
禁止入厢消息，则所述移动机器人控制自身禁止进入所述轿厢，并向服务器发送反馈信息，所述反馈信息包括所述移动机器人乘坐所述电梯的失败次数以及当前的已等待时长。
60.本技术实施例中，移动机器人在接收到电子监控设备所发送的禁止入厢消息后，此时移动机器人可以控制自身禁止进入电梯，从而避免错误的进入电梯，同时还可以将自身乘坐电梯失败的次数以及当前已等待时长告知后端服务器，以供后端服务器来对移动机器人是否换乘其他电梯，或者是否需要立刻返回进行决策。
61.第三方面，本技术实施例提供了一种电子监控设备，所述电子监控设备安装于所述电梯的轿厢内，且所述电子监控设备的视域范围覆盖所述轿厢，所述电子监控设备与所述移动机器人通信连接，所述电子监控设备包括：
62.确定单元，用于当所述电梯停靠在所述移动机器人当前所在楼层时，确定所述轿厢内的拥挤程度；
63.发送单元，用于当确定所述拥挤程度低于第一设定阈值，则所述电子监控设备发送允许所述移动机器人入厢的入厢消息，以使所述移动机器人进入所述轿厢。
64.可选的，所述确定单元包括：
65.拥挤程度确定子单元，用于基于所述轿厢的底部区域的第一面积，与所述轿厢内移动目标在所述底部区域中所占用区域的第二面积的比值确定所述拥挤程度。
66.可选的，所述底部区域以栅格形式划分，所述拥挤程度确定子单元具体用于：
67.确定所述第一面积所对应栅格的第一数量；
68.确定所述第二面积所对应占用栅格的第二数量；
69.基于所述第二数量与所述第一数量的比值确定所述拥挤程度。
70.可选的，所述电子监控设备还包括：
71.目标停靠位置确定单元，用于根据预先存储的所述移动机器人的目标形态，在所述轿厢的底部区域中确定出可容纳所述目标形态的第一目标停靠区域；
72.移动路径确定单元，用于基于所述第一目标停靠区域以及所述移动机器人的预设初始位置区域确定出第一移动路径，所述第一移动路径为所述移动机器人从所述预设初始位置区域移动至所述第一目标停靠区域的路径；
73.所述发送单元还用于：
74.发送所述第一移动路径，以使所述移动机器人基于所述第一移动路径进入所述轿厢。
75.可选的，所述目标停靠位置确定单元具体用于:
76.从所述轿厢的进门侧基于预设扫描步长将所述目标形态在所述底部区域中进行横向扫描或纵向扫描，以获得所述第一目标停靠区域。
77.可选的，当所述移动机器人沿所述第一移动路径移动时被阻挡物阻挡，所述电子监控设备还包括：
78.接收单元，接收来自所述移动机器人的针对所述第一移动路径的更新请求指令，所述更新请求指令中包括所述移动机器人的当前位置区域；
79.所述移动路径确定单元还用于：
80.基于所述当前位置区域与所述第一目标停靠区域确定出第二移动路径，所述第二移动路径为所述移动机器人从所述当前位置区域移动至所述第一目标停靠区域的路径；
81.所述发送单元还用于：
82.发送包含有所述第二移动路径的更新指令，以使所述移动机器人基于所述第二移动路径移动至所述第一目标停靠区域。
83.可选的，所述电子监控设备还包括：
84.获取单元，用于当所述移动机器人沿所述第一移动路径移动时，实时获取所述移动机器人的当前位置区域；
85.所述目标停靠位置确定单元还用于：
86.基于所述当前位置区域以及所述目标形态，在所述底部区域中确定出可容纳所述目标形态的第二目标停靠区域；
87.所述移动路径确定单元还用于：
88.基于所述第二目标停靠区域以及所述移动机器人的所述当前位置区域确定出第三移动路径，所述第三移动路径为所述移动机器人从所述当前位置区域移动至所述第二目标停靠区域的路径；
89.所述发送单元还用于：
90.若确定所述第三移动路径短于所述第一移动路径，则发送包含有所述第三移动路径的路径切换指令，以使所述移动机器人基于所述第三移动路径移动至所述第二目标停靠区域。
91.可选的，所述发送单元还用于：
92.当确定所述拥挤程度不低于所述第一设定阈值，则发送禁止所述移动机器人入厢的禁止入厢消息。
93.第四方面，本技术实施例提供了一种移动机器人，所述移动机器人与电子监控设备通信连接，所述电子监控设备安装于所述电梯的轿厢内，且所述电子监控设备的视域范围覆盖所述轿厢，所述移动机器人包括：
94.接收单元，用于当电梯停靠在所述移动机器人当前所在楼层时，接收来自所述电子监控设备的允许所述移动机器人入厢的入厢消息，所述入厢消息为所述电子监控设备确定所述轿厢内的拥挤程度低于第一设定阈值时所发送的；
95.控制单元，用于响应所述入厢指令，控制所述移动机器进入所述轿厢。
96.可选的，所述接收单元还用于：
97.接收第一移动路径，所述第一移动路径为所述电子监控设备所发送的且用于指示所述移动机器人从所述轿厢外的预设初始位置区域移动至第一目标停靠区域的路径，所述第一目标停靠区域为所述轿厢的底部区域中可容纳所述移动机器人的目标形态的区域；
98.所述控制单元还用于：
99.控制所述移动机器人基于所述第一移动路径移动至所述第一目标停靠区域。
100.可选的，若所述移动机器人沿所述第一移动路径移动时被阻挡物阻挡，所述移动机器人还包括：
101.输出单元，用于输出提示信息，所述提示信息用于提示将所述阻挡物移走。
102.可选的，所述控制单元还用于：当所述移动机器人被所述阻挡物阻挡超过设定时长时，控制所述移动机器人沿已移动的部分所述第一移动路径退出所述轿厢。
103.可选的，若所述移动机器人沿所述第一移动路径移动时被阻挡物阻挡，所述移动
机器人还包括：
104.更新请求发送单元，用于发送针对所述第一移动路径的更新请求指令，以使所述电子监控设备更新移动路径，所述更新请求指令包括所述移动机器人的当前位置区域；
105.所述接收单元还用于：接收来自所述电子监控设备响应于所述更新请求指令而生成第二移动路径，其中，所述第二移动路径为所述移动机器人从所述当前位置区域移动至所述第一目标停靠区域的路径；
106.所述控制单元还用于：控制所述移动机器人基于所述第二移动路径移动至所述第一目标停靠区域。
107.可选的，所述接收单元还用于：
108.接收来自所述电子监控设备的针对所述第一移动路径的路径切换指令，所述路径切换指令用于指示所述电子监控设备确定存在所述移动机器人从当前位置区域移动至第二目标停靠区域的第三移动路径，且所述第三移动路径短于所述第一移动路径，所述第二目标停靠区域为所述轿厢的底部区域中可容纳所述移动机器人的目标形态的区域；
109.所述控制单元还用于：
110.控制所述移动机器人基于所述第三移动路径移动至所述第二目标停靠区域。
111.可选的，所述控制单元还用于：
112.当所述移动机器人接收到发送的禁止所述移动机器人入厢的禁止入厢消息，则所述移动机器人控制自身禁止进入所述轿厢，并向服务器发送反馈信息，所述反馈信息包括所述移动机器人乘坐所述电梯的失败次数以及当前的已等待时长。
113.第五方面，本发明实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序时实现如第一方面或第二方面任一实施例所述方法的步骤。
114.第六方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第二方面任一实施例所述方法的步骤。
115.应当理解的是，本发明实施例的第二～六方面与本发明实施例的第一方面的技术方案一致，各方面及对应的可行实施方式所取得的有益效果相似，不再赘述。
【附图说明】
116.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
117.图1为本技术实施例提供的一种电梯轿厢内移动目标分布的示意图；
118.图2为本技术实施例提供的另一种电梯轿厢内移动目标分布的示意图；
119.图3为本技术实施例提供的一种辅助移动机器人乘坐电梯的方法的流程示意图；
120.图4为本技术实施例提供的一种移动机器人进入电梯的移动路径示意图；
121.图5为本技术实施例提供的一种移动机器人切换移动路径的示意图；
122.图6为本技术实施例提供的一种移动机器人切换移动路径的示意图；
123.图7为本技术实施例提供的一种辅助移动机器人乘坐电梯的方法的流程示意图；
124.图8为本技术实施例提供的一种电子监控设备的结构示意图；
125.图9为本技术实施例提供的一种移动机器人的结构示意图；
126.图10为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
127.图11为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
【具体实施方式】
128.为了更好的理解本说明书的技术方案，下面结合附图对本技术实施例进行详细描述。
129.应当明确，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本说明书保护的范围。
130.在本技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书。在本技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
131.目前，移动机器人可以用于提供物品派送服务，例如，派送快递或者派送外卖。当移动机器人在写字楼或者居民楼中派送物品时，往往需要乘坐电梯。应理解，移动机器人乘坐电梯与人类乘坐电梯的过程是相同的，都需要判断当前电梯轿厢内的拥挤程度，若拥挤程度较低，则乘坐该轮次电梯；若拥挤程度较高，则放弃乘坐本轮电梯。
132.经本技术发明人研究发现，在上述应用场景中，考虑到安全因素，用于提供物品派送服务的移动机器人的高度通常较低，例如，移动机器人的高度为普通成年人身高的二分之一，并且移动机器人往往依靠自身的导航系统来判断电梯轿厢内的拥挤程度，而该导航系统通常安装在移动机器人的底盘部位，导致移动机器人可能出现对电梯轿厢内的拥挤程度判断准确性较低的情况。下面针对移动机器人可能出现的对电梯轿厢内拥挤程度出现误判的情况进行具体说明。
133.请参见图1，为本技术实施例提供的一种电梯轿厢内移动目标分布的示意图。图1中当前电梯轿厢内包括6个移动目标(圆形表示移动目标)，此时可以认为电梯轿厢内的实际拥挤程度较高。但是从位于进门侧的移动机器人的视角来看，位于前面一排的三个移动目标遮挡了位于后面一排的三个移动目标，因此，移动机器人会认为当前电梯轿厢内只有3个移动目标，并且3个移动目标之间存在较大间隔，从而可能误判为当前轿厢的拥挤程度较低，从而做出进入电梯的决策，但是实际上轿厢内没有可容纳移动机器人的位置了，此时就会出现因移动机器人误判而导致乘坐电梯失败的情况。
134.请参见图2，为本技术实施例提供的另一种电梯轿厢内移动目标分布的示意图。图1中当前电梯轿厢内包括4个移动目标(圆形表示移动目标)，此时可以认为电梯轿厢内的实际拥挤程度较低。但是从位于进门侧的移动机器人的视角来看，由于4个移动目标均较为紧密的排在轿厢进门侧，因此，移动机器人可能误判为当前轿厢内的拥挤程度较高，从而做出不进入电梯的决策，但是实际上轿厢内存在可容纳移动机器人的位置，此时仍然会出现因移动机器人误判而导致乘坐电梯失败的情况。
135.应理解，图1和图2所示的移动目标可以是小孩，成年人，或者老人，当然也可以是宠物等，此处不做特别限制。
136.根据上述分析，本技术发明人发现，因移动机器人对电梯轿厢内的拥挤程度判断准确性较差，从而导致移动机器人进入电梯的成功率较低。
137.鉴于此，本技术实施例提供了一种辅助移动机器人乘坐电梯的方法，该方法中，通过在电梯轿厢内设置视域范围可以覆盖整个轿厢的电子监控设备，并通过该电子监控设备来判断电梯轿厢内的拥挤程度，使得对于拥挤程度的判断更为准确。进一步的，该电子监控设备可以在电梯轿厢内的拥挤程度较低时，告知移动机器人进入电梯，从而提高了移动机器人进入电梯的成功率。
138.下面结合附图对本技术实施例提供的技术方案进行介绍。请参见图3，本发明实施例提供了一种移动机器人乘坐电梯的方法，该方法应用于电子监控设备，该方法的流程描述如下：
139.步骤101：当电梯停靠在移动机器人当前所在楼层时，电子监控设备确定轿厢内的拥挤程度。
140.考虑到现有技术中利用移动机器人自身的导航系统来判断电梯轿厢内拥挤程度的准确性较差，因此，本技术实施例中，可以利用独立于移动机器人之外的辅助设备来判断电梯轿厢内的拥挤程度，该辅助设备无需受限于移动机器人自身高度的限制，从而可以感知到电梯轿厢内全部移动目标的分布情况，从而可以较为准确的判断出电梯轿厢内的实际拥挤程度。
141.作为一种可能的实施方式，该辅助设备可以是电子监控设备，该电子监控设备安装于电梯轿厢内部，并且保证电子监控设备的视域范围可以覆盖整个轿厢，例如，电子监控设备可以安装在电梯轿厢顶部区域的中间位置，并且该电子监控设备与移动机器人之间建立有通信连接。例如，电子监控设备与移动机器人之间通过云端进行通信。
142.当移动机器人到达派送物品的目标楼宇(例如写字楼a)的目标电梯口(例如1号电梯)的预设初始位置区域时，可以向待乘坐的电梯发出乘坐电梯的请求指令，该请求指令中包括有移动机器人当前所在楼层以及所需前往的目标楼层。当待乘坐的电梯停靠在移动机器人当前所在楼层时，设置于电梯轿厢内的电子监控设备可以基于当前停留在电梯轿厢内的移动目标，确定当前电梯轿厢内的拥挤程度。
143.下面对电子监控设备如何确定电梯轿厢内的拥挤程度进行详细说明。
144.电子监控设备可以基于电梯轿厢的底部区域的第一面积，以及电梯轿厢内移动目标在上述底部区域所占用的第二面积的比值来确定电梯轿厢内的拥挤程度。例如，电子监控设备可以采集电梯轿厢的图像，由于电子监控设备的视域范围可以覆盖整个轿厢，因此，电子监控设备可以基于该图像确定出轿厢的底部区域的第一面积，以及基于该图像确定出轿厢内的移动目标在轿厢的底部区域中所占用区域的第二面积，当然，由于轿厢底部区域的第一面积为固定值，也可以预先存储于电子监控设备中，此处不做特别限制。
145.例如，电梯轿厢的底部区域所对应的第一面积为10，电梯轿厢内移动目标在上述底部区域所占用的第二面积为5，电梯轿厢内的拥挤程度为5/10＝0.5。即轿厢内一半的区域已经被移动目标所占用，而另一半区域还处于闲置状态，可以用于容纳其他的物体。
146.进一步的，若电梯轿厢的底部区域可以以栅格的形式划分，例如，电子监控设备所采集的电梯轿厢内的图像中存在等比例设置的栅格，那么电子监控设备在基于第二面积与第一面积的比值来去确定电梯轿厢内的拥挤程度时，首先可以分别确定出轿厢的底部区域
的第一面积所对应的栅格的第一数量，以及移动目标在底部区域中所占用区域的第二面积所对应的栅格的第二数量，在此基础上，电子监控设备可以基于第二数量与第一数量的比值来确定电梯轿厢内的拥挤程度。
147.例如，电子监控设备确定第一面积所对应的栅格数量为100，第二面积所占用的栅格数量为50，电梯轿厢内的拥挤程度为50/100＝0.5。即轿厢内一半的区域已经被移动目标所占用，而另一半区域还处于闲置状态，可以用于容纳其他的物体。
148.步骤102：若电子监控设备确定拥挤程度低于第一设定阈值，则电子监控设备发送允许移动机器人入厢的入厢消息，以使移动机器人进入轿厢。
149.本技术实施例中，当电子监控设备确定出电梯轿厢内的拥挤程度之后，便可以决策出是否让移动机器人进入电梯。
150.作为一种可能的实施方式，当电子监控设备确定轿厢内的拥挤程度低于第一设定阈值时，则表明当前轿厢内的拥挤程度较低，此时电子监控设备可以做出让移动机器人进入电梯的决策。例如，电子监控设备可以直接向移动机器人发送允许入厢的入厢消息，或者，电子监控设备也可以通过服务器间接向移动机器人发送允许入厢的入厢消息，那么移动机器人可以响应该入厢消息，从而控制自身处于进入电梯轿厢。
151.反之，当电子监控设备确定轿厢内的拥挤程度不低于第一设定阈值时，则表明当前轿厢内的拥挤程度较高，此时电子监控设备可以做出移动机器人不进入电梯的决策。例如，电子监控设备可以直接向移动机器人发送禁止移动机器人入厢的禁止入厢指令，或者，电子监控设备可以通过服务器间接向移动机器人发送禁止移动机器人入厢的禁止入厢指令，那么移动机器人可以响应该禁止入厢指令，从而控制自身禁止进入电梯轿厢。
152.应理解，移动机器人每收到一次禁止入厢指令，都可以认为是移动机器人乘坐电梯失败一次，移动机器人可以向后台服务器发送反馈信息，该反馈信息中包括乘坐电梯失败的次数以及当前已等待时长，以供后台服务器来对移动机器人是否需要换乘其他电梯，或者是否需要立刻返回进行决策。
153.在一些实施例中，考虑到现有技术中利用移动机器人自身的导航系统来确定进入电梯轿厢的路线时，可能出现导航系统失效而无法确定移动机器人移动路径的问题。例如，移动机器人采用的是激光导航系统，并且移动机器人需要乘坐的电梯是观光电梯，即该电梯的轿厢的四周都是由透明的玻璃所构成，那么移动机器人的激光导航系统所发出的激光则会穿过轿厢四周的玻璃，而导致移动机器人无法对自身进行定位以及无法识别位于自身前方的障碍物，从而无法确定出移动机器人的进入电梯轿厢时的移动路径。
154.因此，本技术实施例中，电子监控设备可以基于图像来为移动机器人规划移动路径，避免出现无法确定移动路径的问题，从而使移动机器人可以顺利进入电梯轿厢内。
155.作为一种可能的实施方式，电子监控设备中预先存储移动机器人的目标形态，电子监控设备可以根据该目标形态从轿厢的底部区域中确定出可以容纳该目标形态的第一目标停靠区域。这里的第一目标停靠区域应满足：当移动机器人位于该第一目标停靠区域时，移动机器人与电梯轿厢内的其他移动目标之间存在预设的间隔距离，该预设的间隔距离可以根据实际情况来设置，此处不做特别限制。
156.例如，电子监控设备可以将电梯轿厢的进门侧作为起点，基于预设扫描步长将移动机器人所对应的目标形态在轿厢的底部区域中进行横向扫描或纵向扫描，从而在轿厢的
底部区域中匹配出可容纳移动机器人的目标形态的第一目标停靠区域。应理解，当轿厢的底部区域以栅格形式呈现时，上述预设扫描步长可以与单个栅格的边长相同，当然两者也可以不相同，此处不做特别限制。
157.在上述实施例中，通过扫描的方式可以较为准确的确定可容纳移动机器人的第一目标停靠区域，同时，由于扫描的起点是在电梯轿厢的进门侧，因此所确定的第一目标停靠区域靠近电梯轿厢的进门侧的可能性较大，从而可以缩短后续移动机器人移动至该第一目标停靠区域所需移动的路程。
158.进一步的，电子监控设备在确定出第一目标停靠区域后，可以基于移动机器人的预设初始位置区域以及第一目标停靠区域确定出移动机器人当前的第一移动路径，该第一移动路径为移动机器人从预设初始位置区域移动到第一目标停靠区域所需经过的路径。例如，在该第一移动路径中，移动机器人当前所在的预设初始位置区域的中心位置为起点，电子监控设备所确定出的可容纳移动机器人的目标形态的第一目标停靠区域的中心位置为终点。例如，电子监控设备可以基于启发式搜索算法来确定上述第一移动路径，当然，电子监控设备也可以基于其他路径规划算法来确定上述第一移动路径，此处不做特别限制。
159.进一步的，电子监控设备在确定出第一移动路径之后，便可以将第一移动路径发送给移动机器人，应理解，电子监控设备可以直接将第一移动路径发送给移动机器人，或者，电子监控设备也可以通过服务器转发的形式间接将第一移动路径发送给移动机器人。移动机器人在接收到该入厢指令后，便可以基于该第一移动路径移动至第一目标停靠区域。
160.例如，请参见图4，为本技术实施例提供的一种移动机器人进入电梯的移动路径示意图。图4中电梯轿厢内包括4个移动目标(圆形表示移动目标)，此时移动机器人位于电梯轿厢外的预设初始位置区域(实线三角形表示移动机器人的预设初始位置区域)，移动机器人可以经第一移动路径移动至第一目标停靠区域(虚线三角形表示轿厢内的第一目标停靠区域)。
161.在一些实施例中，电梯轿厢内的移动目标可以认为是处于移动状态，当移动机器人沿第一移动路径移动至第一目标停靠区域的过程中，可能出现移动机器人的前方出现阻挡物的情况，这里的阻挡物可以认为是某一移动目标或者某一移动目标所携带的物品，此时移动机器人可以按照预设的策略来采用相应的动作。下面针对移动机器人在沿第一移动路径移动时遇到阻挡物时，所采取的应对策略进行详细说明。
162.策略1：移动机器人主动提示将阻挡物移走。
163.本技术实施例中，当移动机器人沿第一移动路径移动至第一目标停靠区域的过程中遇见阻挡物，则移动机器人可以发出相应的提示信息，例如，移动机器人可以输出第一提示信息，该第一提示消息用于提示将阻挡物移走。
164.进一步的，移动机器人在输出第一提示信息后，可以在原地等待设定时长，若超过设定时长后，位于移动机器人前方的阻挡物仍然存在，那么移动机器人便沿着已移动的部分第一移动路径退出电梯轿厢，即移动机器人原路退回到位于电梯轿厢外的预设初始位置区域。
165.应理解，移动机器人退回到电梯轿厢外的预设初始位置区域仍然可以被视为乘坐电梯失败，移动机器人同样可以其反馈给后端服务器，以供后端服务器进行相关决策，此处
不再赘述。
166.策略2：移动机器人主动请求切换移动路径。
167.本技术实施例中，当移动机器人沿第一移动路径移动至第一目标停靠区域的过程中遇见阻挡物时，移动机器人可以主动向电子监控设备发送针对第一移动路径的更新请求指令，该更新请求指令中包括移动机器人的当前位置区域。这里，移动机器人向电子监控设备发送的更新请求指令，可以是直接发送给电子监控设备，也可以是通过服务器转发给电子监控设备。电子监控设备在接收到该更新请求指令后，便可以基于移动机器人的当前位置区域以及第一目标停靠区域重新为移动机器人确定新的移动路径，例如，第二移动路径。电子监控设备在确定第二移动路径之后，可以发送包含有该第二移动路径的更新指令，例如，电子监控设备直接向移动机器人发送上述更新指令，或者，电子监控设备通过服务器中转的形式间接向移动机器人发送上述更新指令。移动机器人在接收到上述更新指令后，便可以基于该更新指令中所包含的第二移动路径移动至第一目标停靠区域。
168.应理解，当移动机器人主动请求新的移动路径时，电子监控设备还是以原始的目标停靠区域(即第一目标停靠区域)作为新的移动路径的终点。同时，电子监控设备确定新的移动路径时所采用的路径规划算法与确定第一移动路径时采用的算法是相同的，此处不再赘述。
169.例如，请参见图5，为本技术实施例提供的一种移动机器人切换移动路径的示意图。图5中，电梯轿厢内包括4个移动目标(圆形表示移动目标)，此时移动机器人位于电梯轿厢外的预设位置处(实线三角形表示移动机器人的预设初始位置区域)，在一定机器人沿第一移动路径(实线路径)移动至第一目标停靠区域(虚线三角形表示轿厢内可容纳移动机器人目标形态的第一目标停靠区域)的过程中，突然遇见阻挡物(椭圆表示阻挡物)。此时移动机器人可以向电子监控设备请求切换移动路径，然后电子监控设备可以基于移动机器人的当前位置区域以及第一目标停靠区域，重新确定第二移动路径(虚线路径)。电子监控设备可以将第二移动路径直接或者间接发送给移动机器人，移动机器人在接收到上述第二移动路径后，便可以基于第二移动路径移动至第一目标停靠区域。
170.在一些实施例中，电梯轿厢内的移动目标可以认为是处于移动状态，那么随着轿厢内移动目标的移动，电梯轿厢内可能出现比原始停靠位置更适合的新的停靠位置，即移动机器人移动至新的停靠位置所需的路程短于移动机器人移动至原始停靠位置的路程，此时电子监控设备可以主动切换移动机器的移动路径。
171.作为一种可能的实施方式，在移动机器人沿第一移动路径移动至第一目标停靠区域过程中，电子监控设备可以实时获取移动机器人的当前位置区域，并基于该移动机器人的当前位置区域以及目标形态，重新确定出第二目标停靠区域。应理解，这里的第二目标停靠区域是指：当移动机器人处于该第二目标停靠区域时，移动机器人与电梯轿厢内的其他移动目标之间存储预设间隔距离。并且确定第二目标停靠区域的方式与确定第一目标停靠区域的方式相同，不同之处在于将移动机器人的当前位置区域作为横向扫描或者纵向扫描的起始位置，此处不再赘述。
172.在电子监控设备确定第二目标停靠区域后，电子监控设备便可以根据移动机器人的当前位置区域以及所确定第二目标停靠区域重新确定出新的移动路径，即第三移动路径，若该第三移动路径短于第一移动路径，则电子监控设备可以将包含有上述第三移动路
径的更新指令发送给移动机器人。例如，电子监控设备直接向移动机器人发送上述更新指令，或者，电子监控设备通过服务器中转的形式间接向移动机器人发送上述更新指令。移动机器人在接收到上述更新指令后，便可以基于该更新指令中所包含的第三移动路径移动至第二目标停靠区域。
173.例如，请参见图6，为本技术实施例提供的一种移动机器人切换移动路径的示意图。图6中，电梯轿厢内包括4个移动目标(圆形表示移动目标)，此时移动机器人位于电梯轿厢外的预设初始位置区域(实线三角形表示移动机器人的预设初始位置区域)。在移动机器人沿第一移动路径(实线路径)移动至可容纳移动机器人的目标形态的第一目标停靠区域(远离进门侧的虚线三角形表示第一目标停靠区域)的过程中，部分移动目标的位置发生移动。电子监控设备可以实时获取移动机器人的当前位置区域，并重新确定出可容纳移动机器人的目标形态的第二目标停靠区域(靠近进门侧的虚线三角形表示第二目标停靠区域)。当电子监控设备确定出第二目标停靠区域后，可以基于移动机器人的当前位置区域以及第二目标停靠区域确定出第三移动路径(虚线路径)。若电子监控设备确定第三移动路短于第一移动路径，则电子监控设备将该第三移动路径发生给移动机器人，使得移动机器人可以基于第三移动路径移动至第二目标停靠区域。
174.请参见图7，基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种移动机器人乘坐电梯的方法，该方法应用于移动机器人，该移动机器人与电子监控设备通信连接，电子监控设备安装于电梯的轿厢内，且电子监控设备的视域范围覆盖轿厢，该方法的流程入下：
175.步骤201：当电梯停靠在移动机器人当前所在楼层时，移动机器人接收来自电子监控设备的允许移动机器人入厢的入厢消息，入厢消息为电子监控设备确定轿厢内的拥挤程度低于第一设定阈值时所发送的。
176.步骤202：移动机器人响应入厢消息，控制自身处于进入轿厢的预设状态。
177.步骤201-步骤202的具体实施方式可参照电子监控设备侧的内容，此处不再赘述。
178.请参见图8，基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种电子监控设备，该电子监控设备安装于电梯的轿厢内，且该电子监控设备的视域范围覆盖轿厢，该电子监控设备与移动机器人通信连接，该电子监控设备包括：确定单元301与发送单元302。
179.确定单元301，用于当电梯停靠在移动机器人当前所在楼层时，确定轿厢内的拥挤程度；
180.发送单元302，用于当确定拥挤程度低于第一设定阈值，则发送允许移动机器人入厢的入厢消息，以使移动机器人进入轿厢。
181.可选的，确定单元301包括：
182.拥挤程度确定子单元，用于基于轿厢的底部区域的第一面积，与轿厢内移动目标在底部区域中所占用区域的第二面积的比值确定拥挤程度。
183.可选的，底部区域以栅格形式呈现，拥挤程度确定子单元具体用于：
184.确定第一面积所对应栅格的第一数量；
185.确定第二面积所对应占用栅格的第二数量；
186.基于第二数量与第一数量的比值确定拥挤程度。
187.可选的，电子监控设备还包括：
188.目标停靠位置确定子单元，用于根据预先存储的移动机器人的目标形态，在轿厢
的底部区域中确定出可容纳目标形态的第一目标停靠区域；
189.移动路径确定子单元，用于基于第一目标停靠区域以及移动机器人的预设初始位置区域确定出第一移动路径，第一移动路径为移动机器人从预设初始位置区域移动至第一目标停靠区域的路径。
190.发送单元302还用于：
191.发送第一移动路径，以使移动机器人基于第一移动路径进入轿厢。
192.可选的，目标停靠位置确定单元具体用于:
193.从轿厢的进门侧基于预设扫描步长将目标形态在底部区域中进行横向扫描或纵向扫描，以获得第一目标停靠区域。
194.可选的，当移动机器人沿第一移动路径移动时被阻挡物阻挡，该电子监控设备还包括：
195.接收单元，接收来自所述移动机器人的针对所述第一移动路径的更新请求指令，所述更新请求指令中包括所述移动机器人的当前位置区域；
196.移动路径确定单元还用于：
197.基于当前位置区域与第一目标停靠区域确定出第二移动路径，第二移动路径为移动机器人从当前位置区域移动至第一目标停靠区域的路径；
198.发送单元302还用于：
199.发送包含有第二移动路径的更新指令，以使移动机器人基于第二移动路径移动至第一目标停靠区域。
200.可选的，该电子监控设备还包括：
201.获取单元，用于当移动机器人沿第一移动路径移动时，实时获取移动机器人的当前位置区域；
202.目标停靠位置确定单元还用于：
203.基于当前位置区域以及目标形态，在底部区域中确定出可容纳目标形态的第二目标停靠区域；
204.移动路径确定单元还用于：
205.基于第二目标停靠区域以及移动机器人的当前位置区域确定出第三移动路径，第三移动路径为移动机器人从当前位置区域移动至第二目标停靠区域的路径；
206.发送单元302还用于：
207.若确定第三移动路径短于第一移动路径，则发送包含有第三移动路径的路径切换指令，以使移动机器人基于第三移动路径移动至第二目标停靠区域。
208.可选的，发送单元302还用于：
209.当确定所述拥挤程度不低于第一设定阈值，则向移动机器人发送禁止入厢指令。
210.请参见图9，基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种移动机器人，该移动机器人与电子监控设备通信连接，电子监控设备安装于电梯的轿厢内，且电子监控设备的视域范围覆盖轿厢，该移动机器人包括：接收单元401与控制单元402。
211.接收单元401，用于当电梯停靠在移动机器人当前所在楼层时，接收来自电子监控设备的允许移动机器人入厢的入厢消息，入厢消息为电子监控设备确定轿厢内的拥挤程度低于第一设定阈值时所发送的；
212.控制单元402，用于响应入厢指令，控制移动机器人进入轿厢。
213.可选的，接收单元401还用于：
214.接收第一移动路径，第一移动路径为电子监控设备所发送的且用于指示移动机器人从轿厢外的预设初始位置区域移动至第一目标停靠区域的路径，第一目标停靠区域为轿厢的底部区域中可容纳移动机器人的目标形态的区域；
215.控制单元402还用于：
216.控制移动机器人基于第一移动路径移动至第一目标停靠区域。
217.可选的，若移动机器人沿第一移动路径移动时被阻挡物阻挡，移动机器人还包括：
218.输出单元，用于输出提示信息，提示信息用于提示将阻挡物移走。
219.可选的，当移动机器人被阻挡物阻挡超过设定时长时，控制单元402还用于：
220.当移动机器人被阻挡物阻挡超过设定时长时，控制移动机器人沿已移动的部分第一移动路径退出轿厢。
221.可选的，若移动机器人沿第一移动路径移动时被阻挡物阻挡，移动机器人还包括：
222.更新请求发送单元，用于发送针对第一移动路径的更新请求指令，以使电子监控设备基于更新请求指令更新移动路径，更新请求指令包括移动机器人的当前位置区域；
223.接收单元401还用于：接收来自电子监控设备响应于更新请求指令而生成第二移动路径，其中，第二移动路径为移动机器人从当前位置区域移动至第一目标停靠区域的路径；
224.控制单元402还用于：控制移动机器人基于第二移动路径移动至第一目标停靠区域。
225.可选的，接收单元401还用于：
226.接收来自电子监控设备的针对第一移动路径的路径切换指令，路径切换指令用于指示电子监控设备确定存在移动机器人从当前位置区域移动至第二目标停靠区域的第三移动路径，且第三移动路径短于第一移动路径，第二目标停靠区域为轿厢的底部区域中可容纳移动机器人的目标形态的区域；
227.控制单元402还用于：
228.控制移动机器人基于第三移动路径移动至第二目标停靠区域。
229.可选的，控制单元402还用于：
230.当移动机器人接收到发送的禁止移动机器人入厢的禁止入厢消息，则控制移动机器人禁止进入轿厢，并向服务器发送反馈信息，反馈信息包括移动机器人乘坐电梯的失败次数以及当前的已等待时长。
231.请参见图10，基于同一发明构思，本技术实施例提供一种电子设备，该电子设备可以是电子监控设备，该电子设备包括至少一个处理器501，处理器501用于执行存储器中存储的计算机程序，实现本技术实施例提供的如图3所示的移动机器人乘坐电梯的方法的步骤。
232.可选的，处理器501具体可以是中央处理器、特定asic，可以是一个或多个用于控制程序执行的集成电路。
233.可选的，该电子设备还可以包括与至少一个处理器501连接的存储器502，存储器502可以包括rom、ram和磁盘存储器。存储器502用于存储处理器501运行时所需的数据，即
存储有可被至少一个处理器501执行的指令，至少一个处理器501通过执行存储器502存储的指令，执行如图3所示的方法。其中，存储器502的数量为一个或多个。其中，存储器502在图10中一并示出，但需要知道的是存储器502不是必选的功能模块，因此在图10中以虚线示出。
234.其中，确定单元301与发送单元302所对应的实体设备均可以是前述的处理器501。该电子设备可以用于执行图3所示的实施例所提供的方法。因此关于该电子设备中各功能模块所能够实现的功能，可参考图3所示的实施例中的相应描述，不多赘述。
235.本技术实施例还提供一种计算机存储介质，其中，计算机存储介质存储有计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如图3所述的方法。
236.请参见图11，基于同一发明构思，本技术实施例提供一种电子设备，该电子设备可以是移动机器人，该电子设备包括至少一个处理器601，处理器601用于执行存储器中存储的计算机程序，实现本技术实施例提供的如图7所示的移动机器人乘坐电梯的方法的步骤。
237.可选的，处理器601具体可以是中央处理器、特定asic，可以是一个或多个用于控制程序执行的集成电路。
238.可选的，该电子设备还可以包括与至少一个处理器601连接的存储器602，存储器602可以包括rom、ram和磁盘存储器。存储器602用于存储处理器601运行时所需的数据，即存储有可被至少一个处理器601执行的指令，至少一个处理器601通过执行存储器602存储的指令，执行如图7所示的方法。其中，存储器602的数量为一个或多个。其中，存储器602在图11中一并示出，但需要知道的是存储器602不是必选的功能模块，因此在图11中以虚线示出。
239.其中，接收单元401与控制单元402所对应的实体设备均可以是前述的处理器601。该电子设备可以用于执行图7所示的实施例所提供的方法。因此关于该电子设备中各功能模块所能够实现的功能，可参考图7所示的实施例中的相应描述，不多赘述。
240.本技术实施例还提供一种计算机存储介质，其中，计算机存储介质存储有计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如图7所述的方法。
241.以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。