巡检机器人控制方法、系统、计算机设备及存储介质与流程

1.本发明涉及智能巡检技术领域，特别是涉及一种巡检机器人控制方法、系统、计算机设备及存储介质。


背景技术：

2.轨道巡检机器人在电缆隧道或地下管廊内的使用越来越广泛，当前的巡检机器人执行巡检任务的方式通常为机器人在预设的时间点执行，或运维人员手动控制巡检机器人执行。然而，只采用定时执行或人工执行可能无法及时发现巡检点中出现的异常，若无法及时发现如管廊或隧道内等需要重点巡检区域中出现的异常，可能会造成无法挽回的损失。因此，如何实现对巡检机器人的智能自动化控制方法成为了一个亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对如何实现对巡检机器人的智能自动化控制方法的问题，提供一种巡检机器人控制方法、系统、计算机设备及存储介质。
4.一种巡检机器人控制方法，包括获取巡检区域中传感器采集的传感器数据，所述巡检区域包含若干巡检点，所述巡检点包含与所述巡检点对应的若干传感器，所述传感器设置有对应的巡检动作；确定所述传感器数据中满足联动触发条件的目标传感器数据以及所述目标传感器数据所对应的目标传感器；发送第一控制信息至巡检机器人，以控制所述巡检机器人前往相应的巡检点执行相应的巡检动作指令，所述第一控制信息包括所述目标传感器所对应的巡检点标识和所述目标传感器所对应的巡检动作指令。
5.在其中一个实施例中，每隔第一预设时间获取所述巡检区域中传感器采集的传感器数据。
6.在其中一个实施例中，在发送第一控制信息至巡检机器人，以控制所述巡检机器人前往相应的巡检点执行相应的巡检动作指令后，所述方法还包括获取所述巡检机器人在相应的所述巡检点执行相应的所述巡检动作指令时采集到的巡检结果数据。
7.在其中一个实施例中，在获取巡检区域中传感器采集的传感器数据后，所述方法还包括当间隔第二预设时间，且不存在满足所述联动触发条件的所述传感器数据时，发送所述第二控制信息至所述巡检机器人。
8.在其中一个实施例中，所述巡检动作包括在指定位置以指定角度拍照和/或对环境参数进行数据采集。
9.一种巡检机器人控制系统，包括若干传感器，用于采集巡检区域的传感器数据，所述巡检区域包含若干巡检点，所述巡检点包含与所述巡检点对应的若干传感器，所述传感器设置有对应的巡检动作；巡检机器人控制模块，分别与巡检机器人和若干所述传感器相连接，用于确定所述传感器数据中满足联动触发条件的目标传感器数据以及所述目标传感器数据所对应的目标传感器，还用于发送第一控制信息至巡检机器人，以控制所述巡检机器人前往相应的巡检点执行相应的巡检动作指令，所述第一控制信息包括所述目标传感器
所对应的巡检点标识和所述目标传感器所对应的巡检动作指令。
10.在其中一个实施例中，所述巡检机器人控制系统还包括区域控制模块，分别与若干所述传感器和所述巡检机器人控制模块相连接，用于每隔第一预设时间将所述巡检区域中传感器采集的传感器数据传输至所述巡检机器人控制模块。
11.在其中一个实施例中，所述巡检机器人控制模块包括数据接收单元，用于获取所述巡检区域中所述传感器采集的传感器数据；数据处理单元，与所述数据接收单元相连接，用于确定所述传感器数据中满足联动触发条件的目标传感器数据以及所述目标传感器数据所对应的目标传感器；控制信号输出单元，与所述数据处理单元相连接，用于发送第一控制信息至巡检机器人，以控制所述巡检机器人前往相应的巡检点执行相应的巡检动作指令，所述第一控制信息包括所述目标传感器所对应的巡检点标识和所述目标传感器所对应的巡检动作指令。
12.在其中一个实施例中，所述数据接收单元，还用于获取所述巡检机器人在相应的所述巡检点执行相应的所述巡检动作指令时采集到的巡检结果数据。
13.在其中一个实施例中，所述巡检动作包括在指定位置以指定角度拍照和/或对环境参数进行数据采集。
14.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意一项实施例所述的巡检机器人控制方法的步骤。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项实施例所述的巡检机器人控制方法的步骤。
16.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项实施例所述的巡检机器人控制方法的步骤。
17.上述巡检机器人控制方法，通过在巡检区域中各个巡检点设置传感器，利用传感器采集到的传感器数据，来判断巡检区域中是否存在异常。当根据传感器数据判断满足联动触发条件时，即该传感器所在的巡检点出现了异常，可以输出第一控制信息至巡检机器人，以控制巡检机器人到指定的巡检点去执行设定的巡检动作。利用上述巡检机器人控制方法可以实现对巡检机器人的智能自动化控制，利用传感器对巡检区域中的各个巡检点进行实时监控，在任意巡检点出现异常时及时安排巡检机器人前往出现异常的巡检点执行相应的巡检动作，从而可以及时地对巡检点中出现的问题进行排查检修，以尽可能地降低损失。
附图说明
18.为了更清楚地说明本说明书实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本公开其中一个实施例中巡检机器人控制方法的方法流程示意图；
20.图2为本公开其中一个实施例中巡检机器人控制系统的结构示意图；
21.图3为本公开另一个实施例中巡检机器人控制系统的结构示意图；
22.图4为本公开其中一个实施例中巡检机器人控制装置的示意框图；
23.图5为本公开其中一个实施例中计算机设备的内部结构示意图。
具体实施方式
24.为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的优选实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反的，提供这些实施方式的目的是为了对本发明的公开内容理解得更加透彻全面。
25.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”、“前”、“后”、“周向”以及类似的表述是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
26.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
27.轨道巡检机器人在电缆隧道或地下管廊内的使用越来越广泛。目前巡检机器人执行任务通常有两种方式：(1)定时执行：巡检机器人在预设的时间点执行巡检任务；(2)手动执行：运维人员手动控制巡检机器人执行指定的巡检任务。然而，只采用定时执行或人工执行可能无法及时发现巡检点中出现的异常，若无法及时发现如管廊或隧道内等需要重点巡检区域中出现的异常，可能会造成无法挽回的损失。
28.为了解决上述问题，本公开提供了一种巡检机器人控制方法。图1为本公开其中一个实施例中巡检机器人控制方法的方法流程示意图，在其中一个实施例中，巡检机器人控制方法可以包括如下步骤s100至步骤s300。
29.步骤s100：获取巡检区域中传感器采集的传感器数据，巡检区域包含若干巡检点，巡检点包含与巡检点对应的若干传感器，传感器设置有对应的巡检动作。
30.步骤s200：确定传感器数据中满足联动触发条件的目标传感器数据以及目标传感器数据所对应的目标传感器。
31.步骤s300：发送第一控制信息至巡检机器人，以控制巡检机器人前往相应的巡检点执行相应的巡检动作指令，第一控制信息包括目标传感器所对应的巡检点标识和巡检点所对应的巡检动作指令。
32.通过设置巡检区域，巡检区域包括多个巡检点，且每一个巡检点中均设置有对应的若干个传感器，可以利用传感器对巡检区域中各个巡检点进行实时监控。通过获取并分析传感器在对应巡检点处采集到的传感器数据，可以及时察觉巡检点处出现的异常。每一个传感器设置有对应的巡检动作，当任意一个传感器检测到的数据满足联动触发条件时，可以控制巡检机器人前往该传感器对应的巡检点执行相应的巡检动作。其中，联动触发条件指的是传感器数据与触发传输第一控制信息至巡检机器人的对应关系。
33.联动触发条件可以为一个阈值区间，当传感器数据高于或低于阈值区间时，判定
传感器数据满足联动触发条件。例如，当温度高于设定的阈值区间或低于设定的阈值区间时，判定温度数据满足联动触发条件，可以发送第一控制信息至巡检机器人，令巡检机器人前往该传感器对应的巡检点执行该传感器对应的巡检动作。联动触发条件也可以为一个预设值，当传感器数据高于或低于或等于预设值时，判定传感器数据满足联动触发条件。或者当接收到某一传感器数据时，即判定满足联动触发条件。在实际应用中，可以预先根据每个巡检点中每个传感器采集到的传感器参数特点，针对每个传感器设定相对应的联动触发条件，例如，巡检阈值、联动条件。
34.在本公开的一些实施例中，巡检区域可以设置为需要重点巡检的区域或设备。巡检区域也可以设置为整个运行系统。在实际应用中，可以根据巡检历史经验以及巡检要求适应性地设置巡检区域以及巡检区域中的巡检点，以实现对目标区域的监控。例如，可以在管廊或隧道内等需要重点巡检的区域或设备设置为巡检点，在巡检点处安装与巡检点对应的若干传感器。
35.在其中一个实施例中，若干传感器可以包括用于采集设备运行环境数据的传感器，传感器数据可以为设备运行的环境参数，例如温度、湿度、水位、压力、加速度、振动、烟雾等环境参数。若干传感器也可以包括用于采集设备运行状态数据的传感器，传感器数据可以为设备运行状态参数，例如电压、电流等电学参数。在实际应用中，可以根据对于各个巡检点的监控要求，设置用于采集对应数据的传感器，并建立起巡检点与传感器的对应关系。
36.在其中一个实施例中，在不同的巡检点可能设置相同类型的传感器，因此，可能会影响对于满足联动触发条件的目标传感器数据对应的传感器所在巡检点的判断过程。例如，在管廊或隧道内设置的巡检点处可能均设置有烟雾传感器，当烟雾传感器数据满足联动触发条件时，无法判断满足联动触发条件的烟雾传感器是位于管廊还是隧道内。为解决这个问题，可以预先对巡检区域中的各个传感器进行编号。获取的传感器数据中还可以包括传感器数据对应的传感器编号，从而当目标传感器数据满足联动触发条件时，可以根据目标传感器数据中的传感器编号确定目标传感器数据所对应的目标传感器。在本公开的一些实施例中，还可以建立起传感器编号与巡检动作的对应关系。
37.在其中一个实施例中，还可以预先对各个巡检点进行编号，通过将巡检点编号作为巡检点标识来区分各个巡检点。预先建立起各个巡检点标识与各个传感器编号之间的对应关系。根据满足联动触发条件的目标传感器数据中的传感器编号可以确定目标传感器，根据目标传感器的传感器编号还可以确定传感器编号对应的巡检点标识。进一步地，发送至巡检机器人的第一控制信息中可以包括目标传感数据的传感器编号对应的巡检点标识，以及传感器编号对应的巡检动作指令。巡检机器人可以根据巡检点标识移动到对应的巡检点进行检查，并根据巡检动作指令在对应的巡检点处执行对应的巡检动作。
38.上述巡检机器人控制方法，通过在巡检区域中各个巡检点设置传感器，利用传感器采集到的传感器数据，来判断巡检区域中是否存在异常。当根据传感器数据判断满足联动触发条件时，即该传感器所在的巡检点出现了异常，可以输出第一控制信息至巡检机器人，以控制巡检机器人到指定的巡检点去执行设定的巡检动作。利用上述巡检机器人控制方法可以实现对巡检机器人的智能自动化控制，利用传感器对巡检区域中的各个巡检点进行实时监控，在任意巡检点出现异常时及时安排巡检机器人前往出现异常的巡检点执行相
应的巡检动作，从而可以及时地对巡检点中出现的问题进行排查检修，以尽可能地降低损失。
39.在其中一个实施例中，可以每隔第一预设时间获取巡检区域中传感器采集的传感器数据。由于在一个巡检点中设置有多个传感器，且巡检区域中又包括了多个巡检点，因此巡检区域中传感器的数量较多，导致获取各个传感器数据的效率较为低下。可以设置一个或多个区域控制模块，对传感器采集到的传感器数据进行集中处理。区域控制模块可以每隔第一预设时间定时获取传感器采集的数据，并对传感器数据进行传输，可以传输至控制模块或服务器等数据处理设备中。其中，第一预设时间可以根据实际巡检要求进行设定。例如，可以在设备工作阶段每隔1分钟获取巡检区域中传感器采集的传感器数据，在设备不工作的阶段每隔半小时获取巡检区域中传感器采集的传感器数据。在实际应用中，可以根据采用的区域控制模块的接入能力以及传感器的数目确定区域控制模块的数量。
40.在其中一个实施例中，巡检动作可以包括在指定位置以指定角度拍照和/或对环境参数进行数据采集。巡检动作可以根据对应的传感器特点进行设置。例如，温度传感器、湿度传感器等传感器对应的巡检动作可以为对环境参数进行数据采集，通过巡检机器人对环境参数进行进一步采集，来确定巡检点处是否存在异常，防止由于传感器故障而导致误报。烟雾传感器、压力传感器等传感器对应的巡检动作可以为在指定位置以指定角度拍照，通过巡检机器人拍摄获取的图像、视频信息，来确定巡检点是否存在设备碰撞、火灾等异常。在实际应用中，可以综合巡检点、传感器的特点适应性地设置相对应的巡检动作。
41.在其中一个实施例中，在发送第一控制信息至巡检机器人，以控制巡检机器人前往相应的巡检点执行相应的巡检动作指令后，所述方法还包括获取巡检机器人在相应的巡检点执行相应的巡检动作指令时采集到的巡检结果数据。巡检机器人在接收到第一控制信息后，可以根据第一控制信息中的巡检点标识移动到对应的巡检点进行检查，并根据第一控制信息中的巡检动作指令在对应的巡检点处执行对应的巡检动作。
42.巡检机器人在对应的巡检点处完成对应的巡检动作后，可以对采集到的巡检结果数据进行保存与传输。检修人员可以根据巡检机器人采集到的巡检结果数据，做出巡检点中是否存在故障、存在何种故障、是否需要维修等判断。利用传感器对巡检区域中的各个巡检点实时监控，在任意巡检点出现异常时及时安排巡检机器人前往出现异常的巡检点执行相应的巡检动作，从而可以及时地对巡检点中出现的问题进行排查检修，以尽可能地降低损失。
43.在其中一个实施例中，在获取巡检区域中传感器采集的传感器数据后，所述方法还包括当间隔第二预设时间，且不存在满足联动触发条件的传感器数据时，发送第二控制信息至所述巡检机器人。在出现传感器出现异常、传感器与控制系统的数据传输链路故障导致传感器采集的传感器数据无法及时更新等特殊情况下，可能会无法及时发现巡检点处存在的故障。因此，在本公开的一些实施例中，可以在间隔第二预设时间后，传感器采集的传感器数据中仍未出现满足联动触发条件的传感器数据时，发送第二控制信息至巡检机器人，以控制巡检机器人前往相应的巡检点执行相应的巡检动作指令。第二控制信息可以包括间隔第二预设时间后传感器数据仍未满足联动触发条件的传感器所对应的巡检点编号，以及传感器所对应的巡检动作。
44.通过根据传感器数据自动巡检机器人执行巡检任务与定时控制巡检机器人执行
巡检任务相结合，可以防止传感器异常或数据传输异常导致传感器数据无法及时更新的问题，进一步地提高系统的安全性，尽可能地降低故障带来的损失。
45.在一些其他的实施例中，还可以将传感器数据自动巡检机器人执行巡检任务与运维人员手动控制巡检机器人执行指定的巡检任务相结合；也可以将传感器数据自动巡检机器人执行巡检任务、定时控制巡检机器人执行巡检任务和运维人员手动控制巡检机器人执行指定的巡检任务三种控制方式相结合，以适应不同的风险状况。
46.应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其他的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
47.基于上述巡检机器人控制方法实施例的描述，本公开还提供了一种巡检机器人控制系统。所述巡检机器人控制系统可以包括使用了本说明书实施例所述方法的系统(包括分布式系统)、软件(应用)、模块、组件、服务器、客户端等并结合必要的实施硬件的装置。基于同一创新构思，本公开实施例提供的一个或多个实施例中的巡检机器人控制系统如下面的实施例所述。由于巡检机器人控制系统解决问题的实现方案与方法相似，因此本说明书实施例具体的巡检机器人控制系统的实施可以参见前述方法的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的，术语“单元”或者“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的巡检机器人控制系统较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
48.图2为本公开其中一个实施例中巡检机器人控制系统的结构示意图，在其中一个实施例中，巡检机器人控制系统可以包括若干传感器100、巡检机器人控制模块200。
49.若干传感器100，可以用于采集巡检区域的传感器数据。其中，巡检区域可以包含若干巡检点，巡检点可以包含与巡检点对应的若干传感器，传感器可以设置有对应的巡检动作。
50.巡检机器人控制模块200，分别与巡检机器人和若干传感器100相连接，用于确定传感器数据中满足联动触发条件的目标传感器数据以及目标传感器数据所对应的目标传感器，还用于发送第一控制信息至巡检机器人，以控制巡检机器人前往相应的巡检点执行相应的巡检动作指令，第一控制信息包括目标传感器所对应的巡检点标识和目标传感器所对应的巡检动作指令。巡检机器人可以通过无线网络与巡检机器人控制模块200相连接。
51.图3为本公开另一个实施例中巡检机器人控制系统的结构示意图，在其中一个实施例中，巡检机器人控制系统还可以包括区域控制模块300。
52.区域控制模块300分别与若干传感器100和巡检机器人控制模块200相连接。其中，传感器可以通过rs485、以太网等方式与区域控制模块300相连接。区域控制模块300可以通过以太网、光纤、无线等方式与巡检机器人控制模块200相连接。区域控制模块300可以用于每隔第一预设时间将巡检区域中传感器采集的传感器数据传输至巡检机器人控制模块200。其中，区域控制模块300的数量可根据区域控制模块300的接入能力及传感器数目设置为一个或多个。
53.在其中一个实施例中，巡检机器人控制模块200可以包括数据接收单元、数据处理单元和控制信号输出单元。
54.数据接收单元，可以用于获取巡检区域中传感器采集的传感器数据。
55.数据处理单元，与数据接收单元相连接，可以用于确定传感器数据中满足联动触发条件的目标传感器数据以及目标传感器数据所对应的目标传感器。
56.控制信号输出单元，与数据处理单元相连接，可以用于发送第一控制信息至巡检机器人，以控制巡检机器人前往相应的巡检点执行相应的巡检动作指令。第一控制信息可以包括目标传感器所对应的巡检点标识和目标传感器所对应的巡检动作指令。
57.在其中一个实施例中，数据接收单元还可以用于获取巡检机器人在相应的巡检点执行相应的巡检动作指令时采集到的巡检结果数据。
58.在其中一个实施例中，巡检动作可以包括在指定位置以指定角度拍照和/或对环境参数进行数据采集。
59.在其中一个实施例中，巡检机器人控制模块200可以为服务器中的功能单元，利用服务器实现对巡检机器人的自动化智能控制。
60.选定巡检区域，在需要重点巡检的区域或设备上安装传感器以及区域控制模块300，在巡检区域中的每个巡检点处可放置若干传感器100。每个传感器100可以通过rs485、以太网等方式与区域控制模块300相连接。区域控制模块300可以通过以太网、光纤、无线等方式与服务器相连接。巡检机器人可以通过无线网络与服务器相连接。
61.用户可以根据实际情况预先在服务器端对每个巡检点处各种传感器对应的参数设定相应的巡检阈值及联动条件，即联动触发条件，例如可以为每个传感器设定需要执行联动任务的传感器数值的上限或下限。用户还可以根据实际情况预先在服务器端对每个传感器进行编号，建立起传感器与巡检点的对应关系，并为每个传感器所对应巡检点设定指定的巡检动作。巡检动作可以包括在指定位置以指定角度拍照，测量环境温度、湿度等所有巡检机器人本体所支持的数据采集操作。
62.区域控制模块300定期从所有传感器采集数据并上报给服务器。服务器将区域控制模块300定期上报的传感器数据与事先设定的联动触发条件进行对比，实时判断是否满足触发条件。若传感器数据满足联动触发条件，则将满足联动触发条件的目标传感器数据对应的巡检点编号及指定的巡检动作指令下发给巡检机器人。
63.巡检机器人收到巡检点编号及巡检动作指令后，前往指定的巡检点执行指定的巡检动作，并将巡检结果数据上传给服务器。服务器还可以对上述过程中获取的所有数据进行保存在。
64.上述巡检机器人控制系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
65.关于上述实施例中的巡检机器人控制系统，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
66.可以理解的是，本说明书中上述方法、系统等的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同/相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。相关之处参见其他方法实施例的描述说明即可。
67.图4为本公开其中一个实施例中巡检机器人控制装置的示意框图。参照图4，巡检机器人控制装置s00包括处理组件s20，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器s22所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件s20的执行的指令，例如应用程序。存储器s22中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件s20被配置为执行指令，以执行上述方法。
68.巡检机器人控制装置s00还可以包括：电源组件s24被配置为执行巡检机器人控制装置s00的电源管理，有线或无线网络接口s26被配置为将巡检机器人控制装置s00连接到网络，和输入输出(i/o)接口s28。巡检机器人控制装置s00可以操作基于存储在存储器s22的操作系统，例如windows server，mac os x，unix，linux，freebsd或类似。
69.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器s22，上述指令可由巡检机器人控制装置s00的处理器执行以完成上述方法。存储介质可以是计算机可读存储介质，例如，所述计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
70.在示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中包括指令，上述指令可由巡检机器人控制装置s00的处理器执行以完成上述方法。
71.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5所示，图5为本公开其中一个实施例中计算机设备的内部结构示意图。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和显示屏。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储传感器数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种巡检机器人控制方法。
72.该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
73.本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
74.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其他介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存
取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
75.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于硬件+程序类实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
76.需要说明的，上述所述的装置、电子设备、服务器等根据方法实施例的描述还可以包括其他的实施方式，具体的实现方式可以参照相关方法实施例的描述。同时各个方法以及装置、设备、服务器实施例之间特征的相互组合组成的新的实施例仍然属于本公开所涵盖的实施范围之内，在此不作一一赘述。
77.在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。
78.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
79.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。