技术特征：
1.一种仿真测试移动机器人的装置，其特征在于，包括：应用单元，用于执行与移动机器人相同的业务操作；接口单元，用于控制所述应用单元与所述仿真单元之间的数据交互；仿真单元，包括：硬件模拟模块，模拟所述移动机器人中的硬件组件的运行，生成对所述硬件组件的仿真数据；仿真驱动模块，通过所述接口单元向所述应用单元返回所述硬件模拟模块生成的所述仿真数据。2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置的硬件与所述移动机器人中的控制器相同，所述应用单元复用与所述移动机器人相同的业务软件，所述接口单元复用与所述移动机器人相同的接口抽象；所述仿真驱动模块用于从所述接口单元获取所述应用单元的指令，并根据所述指令驱动所述硬件模拟模块运行。3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述接口单元，还用于：在所述装置启动时判断驱动类型，所述驱动类型的类型范围包括与所述硬件模拟模块对应的类型和与所述移动机器人中的所述硬件组件对应的类型；在确定所述驱动类型对应所述硬件模拟模块时，对所述仿真驱动模块进行注册，以便所述应用单元与所述仿真单元进行数据交互。4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述硬件模拟模块包括下述中至少一种：电机仿真模块、电池仿真模块、按钮仿真模块和传感器仿真模块，所述按钮仿真模块用于模拟下述中至少一种：急停按钮、碰撞条、启动按钮、手自动按钮和复位按钮；所述仿真驱动模块包括下述中至少一种：能源仿真驱动、按钮仿真驱动、传感器仿真驱动、举升仿真驱动、转盘仿真驱动和行走仿真驱动。5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述电机仿真模块包括用于模拟举升机构的第一电机子模块和用于模拟转盘机构的第二电机子模块；所述应用单元基于机构动作测试用例，通过所述接口单元向所述举升仿真驱动发送第一动作指令和/或向所述转盘仿真驱动发送第二动作指令，所述机构动作测试用例用于指示举升机构的动作和/或转盘机构的动作；所述举升仿真驱动根据所述第一动作指令驱动所述第一电机子模块，使得第一电机子模块模拟所述举升机构的运行并生成第一仿真数据；和/或所述转盘仿真驱动根据所述第二动作指令驱动所述第二电机子模块，使得所述第二电机子模块模拟所述转盘机构的运行并生成第二仿真数据；所述举升仿真驱动将举升仿真数据传输到所述应用单元，所述举升仿真数据包括：所述第一仿真数据和/或所述第二仿真数据。6.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述电机仿真模块包括模拟行走机构的第三电机子模块，所述第三电机子模块用于模拟一个或多个用于行走的电机；所述应用单元基于行走测试用例，通过所述接口单元向所述行走仿真驱动发送行走指令，所述行走测试用例用于指示所述移动机器人的自主路线规划，或者机器人控制系统发
出的集群路径规划；所述行走仿真驱动根据所述行走指令驱动所述第三电机子模块进行行走仿真，并将所述第三电机子模块生成的行走仿真数据传输到所述应用单元。7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述传感器仿真模块包括激光器仿真模块；所述激光器仿真模块用于：获取来自所述第三电机子模块的行走信息，所述行走信息包括模拟的行走机构在目标场景中的初始位置、速度、加速度和所述移动机器人的形状尺寸；根据所述行走信息，生成所述移动机器人在所述目标场景中的位姿信息；根据所述位姿信息生成激光仿真数据，所述激光仿真数据用于模拟当所述移动机器人处于所述位姿信息对应的位姿时周围场景的点云数据；通过所述接口单元向所述应用单元返回所述激光仿真数据，以便所述应用单元根据所述激光仿真数据对所述移动机器人的自主定位进行模拟测试。8.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述应用单元还用于基于电池测试用例，通过所述接口单元向所述能源仿真驱动发送能耗业务指令，所述电池测试用例包括：充电业务逻辑测试指示；所述能源仿真驱动根据所述能耗业务指令驱动所述电池仿真模块进行电池性能仿真，并将所述电池仿真模块的性能仿真数据传输到所述应用单元。9.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述传感器仿真模块包括激光器仿真模块；所述激光器仿真模块中存储有障碍分布模拟数据，所述障碍分布模拟数据用于描述障碍物的初始位姿、移动速度、加速度和形状尺寸；所述激光器仿真模块用于：根据所述障碍分布模拟数据，生成所述障碍物在目标场景中的位姿信息；根据所述位姿信息生成障碍仿真数据，所述障碍仿真数据用于模拟当所述障碍物处于所述位姿信息对应的位姿时周围场景的点云数据；通过所述接口单元向所述应用单元返回所述障碍仿真数据，以便所述应用单元根据所述障碍仿真数据对所述移动机器人的避障功能进行模拟测试。10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述障碍分布模拟数据为所述移动机器人的激光器的障碍探测结果，所述障碍探测结果用于记录与所述移动机器人探测到的障碍物对应的初始位姿、移动速度、加速度和形状尺寸；或者所述障碍模拟数据被配置为障碍分布规划数据，所述障碍分布规划数据为设定的障碍物的初始位姿、移动速度、加速度和形状尺寸。11.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述仿真单元进一步包括：异常仿真管理单元，用于：与客户端进行通信；在接收到来自所述客户端的行走异常事件的指令时，向所述电机仿真模块发送所述行走异常事件的触发指令，所述电机仿真模块生成行走异常事件，并向所述应用单元发送所述行走异常事件；所述行走异常事件包括急停信号和电机异常中至少一种；在接收到来自所述客户端的对举升异常事件的触发指令时，向所述电机仿真模块发送对举升异常事件的触发指令，所述电机仿真模块生成举升异常事件并向所述应用单元发送
所述举升异常事件；所述举升异常事件包括下述中至少一种：电机堵转、电机编码器异常、电机编码器失联、举升机构检测传感器异常、举升机构运行超时、举升机构到位脱落、举升机构急停触发制动；在接收到来自所述客户端的对转盘异常事件的触发指令时，向所述电机仿真模块发送对转盘异常事件的触发指令，所述电机仿真模块生成转盘异常事件并向所述应用单元发送所述转盘异常事件；所述转盘异常事件包括下述中至少一种：电机堵转、电机编码器异常、电机编码器失联、转盘机构检测传感器异常、转盘机构运行超时、转盘机构到位脱落、转盘机构急停触发制动；在接收到来自所述客户端的按钮触发指令时，向所述按钮仿真模块发送按钮触发指令，所述按钮仿真模块生成按钮事件并向所述应用单元发送所述按钮事件，所述按钮事件包括下述中至少一种：急停按钮触发信号、触发碰撞条信号、启动按钮触发信号、手自动按钮切换信号、复位按钮触发信号；在接收到来自所述客户端的能源状态异常的触发指令时，触发所述能源仿真驱动生成能源状态异常事件，所述能源仿真驱动向所述应用单元发送所述能源状态异常事件；所述能源状态异常事件包括：电池异常和充电机异常中至少一种。
技术总结
本申请提出了仿真测试移动机器人的装置，有助于提高测试移动机器人的方便性。其中，一种仿真测试移动机器人的装置，包括：应用单元，用于执行与移动机器人相同的业务操作；接口单元，用于控制所述应用单元与所述仿真单元之间的数据交互；仿真单元，包括：硬件模拟模块，模拟所述移动机器人中的硬件组件的运行，生成对所述硬件组件的仿真数据；仿真驱动模块，通过所述接口单元向所述应用单元返回所述硬件模拟模块生成的所述仿真数据。拟模块生成的所述仿真数据。拟模块生成的所述仿真数据。
技术研发人员：周磊杰 胡国栋 裘伟敏 魏志强
受保护的技术使用者：杭州海康机器人技术有限公司
技术研发日：2021.12.29
技术公布日：2022/4/15