一种感应门的开启方法及存储介质与流程

1.本技术涉及机器人的领域，尤其是涉及一种感应门的开启方法及存储介质。


背景技术：

2.在夏季或者冬季时，室内往往会通过空调来调节温度，为了减少冷、热气的流入或流出，需要设置阻隔门。同时又为了方便人出入，阻隔门常采用具有红外感应功能的感应门。
3.而随着技术的发展，智能机器人已经能够胜任室内物资配送的工作。
4.但若在智能机器人的移动路径上设置具有红外感应功能的感应门，则感应门因无法感应出机器人而不会开门，导致机器人无法顺利进行配送工作。


技术实现要素：

5.为了使得机器人能够顺利通过感应门，本技术提供一种感应门的开启方法及存储介质。
6.第一方面，本技术提供一种感应门的开启方法，采用如下的技术方案：一种感应门的开启方法，应用在机器人上，包括以下步骤：获取信标信号；基于当前的信标信号确定工作状态，其中，工作状态包括门前状态和门后状态；若工作状态为门前状态，则启动加热件以向外发射红外信号，并以预设速度沿预设的移动路径移动；若工作状态为门后状态，则关闭加热件。
7.通过采用上述技术方案，根据信标信号判断机器人与感应门之间的关系，若机器人还未通过感应门，则当前工作状态为门前状态，机器人需要发射红外信号以控制感应门开启，若机器人已经通过感应门，则当前工作状态为处在门后状态，则机器人关闭加热件以结束红外信号的发射。由于无需对感应门进行改动，适合在已经安装感应门的室内进行升级改造，改动成本低。
8.可选的，获取信标信号，包括以下步骤：判断当前获取的信标信号个数是否唯一；若当前获取的信标信号个数唯一，则判断信标信号的编号是否能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号，其中，预设的通行集合用于存储若干通行编号；若信标信号的编号能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号，则执行基于当前的信标信号确定工作状态的步骤；若信标信号的编号不能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号，则不动作。
9.可选的，所述信标信号包含编号；同一感应门对应两种编号，且与同一感应门对应的两种编号相互对应；基于当前的信标信号确定工作状态，包括以下步骤：
判断当前信标信号的编号与预存的信标编号是否对应，若编号与预存的信标编号对应，则清空预存的信标编号的内容，并将工作状态确定为门后状态；若编号与预存的信标编号不对应，则以当前编号替换预存的信标编号，并将工作状态确定为门前状态。
10.可选的，获取信标信号，还包括以下步骤：若当前所接收的信标信号个数不唯一，则判断是否所有信标信号的编号均能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号，若所有信标信号的编号均能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号，则直接将工作状态定为门前状态；若不是所有信标信号的编号均能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号，则再次判断是否只有一个信标信号的编号能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号，若只有一个信标信号的编号能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号，则基于匹配一致的信标信号确定工作状态；若不是只有一个信标信号的编号能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号，则将工作状态确定为门前状态，且根据预设的移动路径信息确定朝向信息，并根据朝向信息调整红外信号的发射方向。
11.可选的，根据预设的移动路径信息确定朝向信息，并根据朝向信息调整红外信号的发射方向，包括以下步骤：判断朝向信息所对应的方向与当前的移动方向是否一致，若朝向信息所对应的方向与当前的移动方向一致，则不调整红外信号的发射方向；若朝向信息所对应的方向与当前的移动方向不一致，则根据朝向信息调整红外信号的发射方向。
12.可选的，根据朝向信息调整红外信号的发射方向，包括以下步骤：获取实时距离，并判断实时距离是否低于或等于预设的截止距离；若实时距离小于或等于预设的截止距离，则控制红外信号的发射方向转向朝向信息所对应的方向，若实时距离大于预设的截止距离，则继续移动直到实时距离小于或等于预设的截止距离。
13.可选的，启动加热件以向外发射红外信号，并以预设速度沿预设的移动路径移动,包括以下步骤：获取向外发射的红外信号的强度值，并判断强度值是否达到预设的强度要求，若强度值是否达到预设的强度要求，则以预设速度沿预设的移动路径移动，若强度值是否达到预设的强度要求，则停止移动，并调整加热件的温度直到强度值达到预设的强度要求。
14.第二方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种感应门的开启方法的计算机程序。
15.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：根据信标信号判断机器人与
感应门之间的关系，若机器人还未通过感应门，则当前工作状态为门前状态，机器人需要发射红外信号以控制感应门开启，若机器人已经通过感应门，则当前工作状态为处在门后状态，则机器人关闭加热件以结束红外信号的发射。由于无需对感应门进行改动，适合在已经安装感应门的室内进行升级改造，改动成本低。
附图说明
16.图1是本技术实施例的整体流程图。
17.图2是本技术实施例的多个感应门的应用场景图。
18.图3是本技术实施例的机器人与感应门的交互示意图。
具体实施方式
19.以下结合附图1至图3对本技术作进一步详细说明。
20.本技术实施例公开一种感应门的开启方法，应用在自动机器人上。自动机器人除了配置能够根据预设的移动路径信息自行移动的软、硬件外，还需要加装测距装置和红外信号发射装置。另外，为了使机器人能够提前获知到感应门的位置，还需要在感应门附近需要安装信标。
21.红外信号发射装置包括发射率与人体接近的发射基体和用于控制所述发射基体表面温度的加热件，从而使机器人能够模拟出人体红外信号。
22.对原有就具有红外感应盒的感应门，则对于感应门不需要进行任何的改动。若感应门没有配置红外感应盒，则需要对感应门的控制盒加装红外接收器，如rf射频信号接收器。
23.如图3所示，信标定时向外发送信号，该信号可以是无线信号，也可以是红外信号，定时时间一般为2秒。当机器人靠近感应门并接收到信标信号后，机器人发出红外控制信号，感应门的控制盒接收红外控制信号，从而响应红外控制信号以动作。
24.一种感应门的开启方法，参见图１，包括以下步骤：s100、获取信标信号。
25.信标信号由安装在感应门附近的信标发出。在本实施例中，信标为低功率信标，例如，应用蓝牙低能量技术的无线发射设备。低功率信标能够长期且持续地向外发射短距离的无线信号，到机器人靠近感应门时即可稳定且持续地接收到信标信号。
26.由于感应门的通行是双向的，为了使机器人能够根据信标信号判断其是否已经通过该感应门，使用时在感应门的两侧均安装信标。同一感应门两侧的信标的覆盖范围以该感应门为界相互不重叠。
27.每个信标均具有独有的编号，而归属于同一感应门的两个信标的编号相互对应。信标向外传输信标信号时将自身存储的编号添加到信标信号中，以起到区别信标信号的作用。
28.在一个实施例中，获取信标信号，包括以下步骤：s110、判断当前获取的信标信号个数是否唯一。
29.机器人同一时间接收到的信标信号只有一个时，表明机器人只与一个感应门接近，其判断逻辑简单；而当机器人同一时间接收到的信标信号有多个时，表明机器人与多个
感应门接近，那么判断逻辑相对更加复杂。因此有必要通过步骤s110将上述的两种情况作出区分。
30.机器人能够同一时间接收到多个信标信号的原因是：信标信号具有一定的覆盖范围，只要机器人未离开信标的覆盖范围，机器人就会持续接收到信标信号。而当两个感应门设置在同一路口的两个分叉口处时，为了使机器人提前获知到感应门的存在，两个感应门所对应的信标覆盖范围需要存在一定的重叠，且重叠区域需延伸过感应门。
31.以如图2中所示场景为例，为方便视图更加清楚，图2中只显示感应门a和感应门b各一个信标的重叠区域。
32.具体的，感应门a靠近感应门b的信标的覆盖范围越过感应门b，从而使得机器人在靠近感应门b但又未通过感应门b时既可以接收到感应门b远离感应门a的信标发出的信标信号，又能接收到感应门a靠近感应门b的信标发出的信标信号。
33.当然，相邻感应门所对应的信标信号是无法穿过闭合状态的感应门。
34.s111、若当前获取的信标信号个数唯一，则判断信标信号的编号是否能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号。
35.其中，预设的通行集合用于存储若干通行编号。通行编号是指预设在机器人中的移动路径所通过的感应门对应的信标的编号。
36.判断信标信号的编号是否能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号的目的，就是区分当前接收的信标信号所对应的感应门是否属于预设移动路径所要通过的感应门。
37.s112、若信标信号的编号能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号，则执行基于当前的信标信号确定工作状态的步骤。
38.若信标信号的编号能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号，表明当前接收的信标信号所对应的感应门属于预设移动路径所要通过的感应门，则正常执行后续的步骤即可。
39.s113、若信标信号的编号不能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号，则不动作。
40.若信标信号的编号不能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号，表明当前接收的信标信号所对应的感应门不属于预设移动路径所要通过的感应门，机器人不需要对该信标信号做出响应。
41.s120、若当前所接收的信标信号个数不唯一，则判断是否所有信标信号的编号均能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号。
42.s121、若所有信标信号的编号均能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号，则直接将工作状态定为门前状态。
43.若所有信标信号的编号均能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号，只存在两个感应门距离接近且均属于预设移动路径所通过的感应门这一场景，那么无论机器人有没有通过前一道感应门，对于后一道感应门而言，机器人都属于门前状态，因此直接将工作状态定为门前状态。
44.s122、若不是所有信标信号的编号均能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号，则再次判断是否只有一个信标信号的编号能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号。
45.s123、若只有一个信标信号的编号能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号，则基于匹配一致的信标信号确定工作状态。
46.若不是所有信标信号的编号均能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号且只有一个信标信号的编号能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号，表明只存在一个属于预设移动路径所通过的感应门，机器人可以不理会其余感应门的信标信号，只需要判断机器人与属于预设移动路径所通过的感应门之间的工作状态即可。
47.s124、若不是只有一个信标信号的编号能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号，则将工作状态确定为门前状态，且根据预设的移动路径信息确定朝向信息，并根据朝向信息调整红外信号的发射方向。
48.若不是所有信标信号的编号均能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号且不只有一个信标信号的编号能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号，那么能从预设的通行集合中匹配到一致的通行编号一般是只有两个，即在小空间内即存在两道属于预设移动路径所通过的感应门，又存在其他不属于预设移动路径所通过的感应门，为了降低出现其他不属于预设移动路径所通过的感应门被机器人所发出的红外信号所开启，则需要调整红外信号的发射方向。
49.综上，设置步骤s120至步骤s124的原因是由于当同一时间接收的信标信号的个数有多个时，根据属于预设移动路径所要通过的感应门以及不属于预设移动路径所要通过的感应门的占比的不同，将影响不同的后续动作，因此，需要设置多道判断以将不同的占比情况依次筛选出来，再根据具体的占比情况，安排后续步骤。
50.在一个实施例中，根据预设的移动路径信息确定朝向信息，并根据朝向信息调整红外信号的发射方向，包括以下步骤：判断朝向信息所对应的方向与当前的移动方向是否一致。
51.若朝向信息所对应的方向与当前的移动方向一致，则不调整红外信号的发射方向。
52.若朝向信息所对应的方向与当前的移动方向不一致，则根据朝向信息调整红外信号的发射方向。
53.为了减少对其他不属于预设移动路径所要通过的感应门的影响，机器人发射出的红外信号的影响范围不宜过大，因此需要对红外信号发射装置做出一定的调整，例如将红外信号发射装置设计成长条状且沿竖直方向进行安装，使得发出的红外信号尽量只覆盖在红外信号发射装置的正前方。
54.当朝向信息所对应的方向与当前的移动方向一致时，表明后一道属于预设移动路径所要通过的感应门与前一道属于预设移动路径所要通过的感应门是沿直线排列，其余不属于预设移动路径所要通过的感应门处在移动路径的两侧，那么不需要改变红外信号的发射方向即可。
55.而当朝向信息所对应的方向与当前的移动方向不一致时，机器人的移动路径就存在转向，而若红外信号随随机器人的移动方向的变化而变化时，一旦不属于预设移动路径所要通过的感应门处在前一道属于预设移动路径所要通过的感应门的正对面，就会接受到红外信号而开启。因此需要提前改变红外信号的朝向。
56.在一个实施例中，根据朝向信息调整红外信号的发射方向，包括以下步骤：
获取实时距离，并判断实时距离是否低于或等于预设的截止距离。
57.若实时距离小于或等于预设的截止距离，则控制红外信号的发射方向转向朝向信息所对应的方向。
58.若实时距离大于预设的截止距离，则继续移动直到实时距离小于或等于预设的截止距离。
59.其中，预设的截止距离需大于红外信号的有效接收距离。
60.通过比较实时距离和截止距离的大小，在尽量保证机器人能够顺利通过前一道属于预设移动路径所要通过的感应门的情况下，提前完成红外信号的转向。
61.s200、基于当前的信标信号确定工作状态。
62.其中，工作状态包括门前状态和门后状态。
63.工作状态是一个相对的状态，对于每个感应门来说，机器人都存在一次门前状态和门后状态。因此，在每次接收到新的信标信号时，均需要重新执行步骤s200以重新确定当前的工作状态。
64.具体的，基于当前的信标信号确定工作状态，包括以下步骤：s210、判断当前信标信号的编号与预存的信标编号是否对应。
65.s220、若编号与预存的信标编号对应，则清空预存的信标编号的内容，并将工作状态确定为门后状态。
66.s230、若编号与预存的信标编号不对应，则以当前编号替换预存的信标编号，并将工作状态确定为门前状态。
67.预存的信标编号在初始状态下是空的，当机器人第一次接收到属于预设移动路径所要通过的感应门所对应的信标信号时，该信标信号必然与空的预存信标信号不对应，从而以当前信标信号替换预存的信标编号，并将工作状态确定为门前状态。而当机器人通过感应门后，机器人接收到该感应门另一侧的信标信号，而该信标信号的编号必然与预存信标信号对应，因此将工作状态确定为门后状态。
68.s300、若工作状态为门前状态，则启动加热件以向外发射红外信号，并以预设速度沿预设的移动路径移动。
69.红外感应门除了需要感应人体发出的红外信号外，还需要判断人体是否是靠近感应门的，常会通过安装菲涅尔透镜来将人体的移动转换成脉冲信号。因此机器人在模拟人体红外信号的同时，也需要通过移动来模拟人体移动。预设速度是为了给感应门的开启留出时间而设定较低数值的移动速度。
70.在一个实施例中，启动加热件以向外发射红外信号，并以预设速度沿预设的移动路径移动,包括以下步骤：s310、获取向外发射的红外信号的强度值，并判断强度值是否达到预设的强度要求。
71.s320、若强度值是否达到预设的强度要求，则以预设速度沿预设的移动路径移动。
72.s330、若强度值是否达到预设的强度要求，则停止移动，并调整加热件的温度直到强度值达到预设的强度要求。
73.预设的强度要求是指人体发出的红外信号的强度。通过对红外信号的强度与预设的强度要求进行比较，保证机器人在移动时发出的红外信号能够达到感应门的触发要求。
74.s400、若工作状态为门后状态，则关闭加热件。
75.工作状态从门前状态转换成门后状态时，表明机器人已经顺利通过感应门，且后续暂时没有检测到需要通过的感应门，为了节省能源以及避免干扰其他不需要通过的感应门，因此机器人关闭加热件。
76.本技术实施例还公开一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述一种感应门的开启方法的计算机程序。
77.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。