骑行设备的控制方法、装置和骑行设备与流程

1.本说明书属于电动车技术领域，尤其涉及骑行设备的控制方法、装置和骑行设备。


背景技术：

2.通常用户在骑行电动车遇到诸如上坡、路肩等路况场景时，为了保护骑行安全，用户大多会选择下车推行。
3.但是基于现有技术，用户自己在推行电动车的过程中比较麻烦、费力。例如，当用户需要将电动车推上路肩时，用户势必需要花费大量力气才能将电动车推上该路肩；并且在上述推行电动车的过程中，还容易出现诸如窜车等事故，导致用户的使用体验相对较差。
4.针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.本说明书提供了骑行设备的控制方法、装置和骑行设备，能够在用户推行骑行设备且需要额外助力的场景中响应用户发起的目标助力指令，及时为用户提供相匹配的助力，使用户可以较为轻松、便捷地推行骑行设备，减轻了用户在上述场景中的操作难度；同时，还能够有效避免出现诸如窜车等风险，保护用户的推行安全，使用户获得较好的使用体验。
6.本说明书实施例提供了一种骑行设备的控制方法，应用于骑行设备，包括：接收目标助力指令；响应所述目标助力指令，根据预设的控制策略，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
7.本说明书实施例还提供了一种骑行设备的控制方法，应用于终端设备，包括：接收并响应用户操作，生成针对骑行设备的目标助力指令；将所述目标助力指令提供给所述骑行设备；其中，所述骑行设备响应所述目标助力指令，根据预设的控制策略，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
8.本说明书实施例还提供了一种骑行设备的控制装置，包括：接收模块，用于接收目标助力指令；控制模块，用于响应所述目标助力指令，根据预设的控制策略，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
9.本说明书实施例还提供了一种骑行设备，至少包括：t-box模块、电机模块、控制器，其中，所述t-box模块接收目标助力指令；所述控制器响应所述目标助力指令，根据预设的控制策略，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
10.本说明书实施例还提供了一种终端设备包括处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现骑行设备的控制方法的相关步骤。
11.本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现骑行设备的控制方法的相关步骤。
12.基于本说明书提供的骑行设备的控制方法、装置和骑行设备，在诸如推行骑行设备上路肩等用户推行骑行设备且需要额外助力的场景中，用户可以根据需要，主动发起目
标助力指令；骑行设备可以响应该目标助力指令，根据预设的控制策略，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。从而能够在用户推行骑行设备且需要额外助力的场景中及时为用户提供相匹配的合适助力，使用户可以较为轻松、便捷地推行骑行设备，减轻了用户在上述场景中的操作难度；同时，还能够有效避免出现诸如窜车等事故，保护用户的推行安全，使用户获得较好的使用体验。
附图说明
13.为了更清楚地说明本说明书实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
14.图1是应用本说明书实施例提供的骑行设备的控制方法的骑行设备的结构组成的一个实施例的示意图；
15.图2是本说明书的一个实施例提供的骑行设备的控制方法的流程示意图；
16.图3是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的骑行设备的控制方法的一种实施例的示意图；
17.图4是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的骑行设备的控制方法的一种实施例的示意图；
18.图5是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的骑行设备的控制方法的一种实施例的示意图；
19.图6是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的骑行设备的控制方法的一种实施例的示意图；
20.图7是本说明书的一个实施例提供的骑行设备的控制方法的流程示意图；
21.图8是本说明书的一个实施例提供的终端设备的结构组成示意图；
22.图9是本说明书的一个实施例提供的骑行设备的控制装置的结构组成示意图；
23.图10是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的骑行设备的控制方法的一种实施例的示意图。
具体实施方式
24.为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。
25.考虑到基于现有方法，用户在面对诸如上坡、路肩等路况场景下车推行骑行设备时往往较为麻烦、费力，且容易出现诸如窜车等事故，对用户安全造成风险，影响用户的使用体验。
26.为了解决上述问题，参阅图1所示，本说明书提供了一种骑行设备。基于该骑行设备可以有效减轻用户的操作难度，使力气很小的用户在面对上述路况场景时仍然能够轻松、便捷地推行骑行设备前行；同时，还能有效地避免出现诸如窜车等事故，保护用户的安
全，使用户获得较好的使用体验。
27.具体的，上述骑行设备至少可以包括：t-box模块、电机模块、控制器，其中，
28.所述t-box模块具体可以用于接收目标助力指令；
29.所述控制器具体可以用于响应所述目标助力指令，根据预设的控制策略，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
30.具体的，所述控制器具体可以用户响应所述目标助力指令，获取骑行设备的参考推行速度；并将所述骑行设备的参考推行速度确定为骑行设备的上限速度；相应的，所述电机模块具体可以用于根据预设的控制策略和所述骑行设备的上限速度运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
31.在一些实施例中，上述骑行设备具体可以是电动车，也可以是电动摩托车等内置有电机模块，通过电机模块提供动力能源的骑行设备。
32.在一些实施例中，上述t-box(telematics box，或者称tbox)模块预先可以基于相应的通信协议，与骑行设备外部的云端服务器、终端设备建立有数据连接，支持与云端服务器、终端设备进行相关数据交互；此外，上述t-box模块还通过总线(例如，canbus总线)与骑行设备内部的电子设备相连，能够实现指令与信息的传递交互。
33.在一些实施例中，具体实施时，根据具体情况，还可以使用其他通信模块代替上述t-box模块来接收目标助力指令。
34.上述终端设备具体可以包括一种应用于用户一侧，能够实现数据采集、数据传输等功能的客户端。具体的，所述终端设备例如可以为平板电脑、智能手机、智能手表等电子设备。或者，所述终端设备也可以为能够运行于上述电子设备中的软件应用。例如，可以是在智能手机上运行的xx共享电动车app等。
35.上述云端服务器具体可以包括一种应用于网络平台(例如，xx共享电动车云服务平台)一侧，能够实现数据传输、数据处理等功能的后台服务器。具体的，所述云端服务器例如可以为一个具有数据运算、存储功能以及网络交互功能的电子设备。或者，所述云端服务器也可以为运行于该电子设备中，为数据处理、存储和网络交互提供支持的软件程序。在本实施例中，并不具体限定所述云端服务器所包含的服务器的数量。所述云端服务器具体可以为一个服务器，也可以为几个服务器，或者，由若干服务器形成的服务器集群。
36.上述终端设备和云端服务器可以通过网络进行相关的数据交互。
37.在一些实施例中，上述t-box模块具体可以与用户所持有的终端设备建立蓝牙连接，并基于该蓝牙连接实现与终端设备的数据通信。上述t-box模块具体可以与云端服务器建立网络连接，并基于该网络连接实现与云端服务器的数据通信。
38.在一些实施例中，上述电机模块，也可以称为电机，用于为骑行设备提供所需要的动力和能源。
39.在一些实施例中，上述控制器具体可以通过总线与电机模块相连，控制器能够用于根据t-box模块所接收到的指令与信息，控制电机模块的具体运行。此外，控制器还可以获取电机模块的运行状态信息。
40.在一些实施例中，上述目标助力指令具体可以理解为用户在面临推行骑行设备且需要额外助力场景时所主动发起的用于请求骑行设备提供相应助力，使电机模块以低速大扭矩的运行模式运行的指令数据。关于低速大扭矩的运行模式后续将另做说明。
41.其中，上述推行骑行设备且需要额外助力场景具体可以包括以下所列举的路况场景中的任意一种：推行骑行设备上坡的场景、推行骑行设备上路肩的场景，或推行骑行设备跨过障碍物的场景等。当然，需要说明的是，上述所列举的路况场景只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体情况，上述推行骑行设备且需要额外助力场景还可以包括其他类型需要骑行设备提供助力的场景。对此，本说明书不作限定。
42.相应的，所述目标助力指令具体可以包括以下至少之一：在推行骑行设备上坡的场景中用户发起的目标助力指令、在推行骑行设备上路肩的场景中用户发起的目标助力指令、在推行骑行设备跨过障碍物的场景中用户发起的目标助力指令等。
43.在一些实施例中，上述骑行设备进一步还可以布设有霍尔传感器、速度传感器、速度pid调节器等设备。具体实施时，可以利用上述设备能够通过监测骑行设备的速度变化数据。其中，上述速度pid调节器(pid regulating)具体可以理解为一种基于具有比例、积分和微分作用的线性调节规则的转速检测设备。
44.上述骑行设备可以接收并响应用户在需要时主动发起的目标助力指令，控制电机模块进入低速高扭矩的运行模式，以在用户推行骑行设备且需要额外助力的场景中及时为用户提供相匹配的助力，使用户可以较为轻松、便捷地推行骑行设备，减轻了用户在上述场景中的操作难度；同时，还能够有效避免出现诸如窜车等事故，保护用户的推行安全，使用户获得较好的使用体验。
45.参阅图2所示，本说明书实施例还提供了一种骑行设备的控制方法。该方法具体应用于骑行设备一侧，具体实施时，可以包括以下内容。
46.s201：接收目标助力指令。
47.s202：响应所述目标助力指令，根据预设的控制策略，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
48.在一些实施例中，上述目标指令具体可以理解为用户在推行骑行设备且需要额外助力场景中通过终端设备所发起的请求骑行设备提供相应助力，使电机模块以低速大扭矩的运行模式运行的指令数据。
49.在一些实施例中，所述目标助力指令具体可以包括以下至少之一：在推行骑行设备上坡的场景中用户发起的目标助力指令、在推行骑行设备上路肩的场景中用户发起的目标助力指令、在推行骑行设备跨过障碍物的场景中用户发起的目标助力指令等。
50.在一些实施例中，例如，可以参阅图3所示，当前用户在马路上推行骑行设备，并想要沿向右的推行方向将该骑行设备推上马路右边上的路肩。这时，参阅图4所示，该用户可以在智能手机上的xx共享电动车app中的助力指令设置界面中进行相应操作。相应的，终端设备可以通过上述助力指令设置界面接收并响应用户操作，生成针对该骑行设备的目标助力指令。
51.例如，参阅图4所示，用户可以在助力指令设置界面中选中并点击“推行上路肩”的选项，以发起所需要的目标助力指令。
52.在一些实施例中，接收目标助力指令，具体实施时，可以包括以下内容：接收用户通过终端设备发送的目标助力指令；或，接收云端服务器发送的目标助力指令；其中，所述云端服务器接收终端设备发送的目标助力指令并将所述目标助力指令转发给骑行设备。
53.具体的，可以通过骑行设备的t-box模块接收用户通过终端设备发送的目标助力
指令；或，通过t-box模块接收云端服务器发送的目标助力指令。
54.在一些实施例中，具体实施时，可以参阅图5所示，用户所持有的终端设备可以与骑行设备的t-box模块建立蓝牙连接，相应的，终端设备可以通过该蓝牙连接直接将目标助力指令发送至t-box模块。
55.在一些实施例中，具体实施时，可以参阅图5所示，终端设备还可以将目标助力指令先通过互联网发送至云端服务器；云端服务器可以通过与t-box之间的网络连接将该目标助力指令转发给对应的骑行设备的t-box模块。
56.具体的，终端设备发送至云端服务器的目标助力指令可以携带有持有该终端设备的用户的用户标识。云端服务器可以根据用户标识，查询骑行设备的使用数据库，确定当前该用户正在使用的骑行设备；再根据相应的通信协议，将上述目标助力指令发送至该骑行设备的t-box模块。
57.在一些实施例中，上述响应所述目标助力指令，根据预设的控制策略，控制电机模块运行，具体实施时，可以包括以下内容：获取骑行设备的参考推行速度；使用骑行设备的参考推行速度作为骑行设备的上限速度；根据所述预设的控制策略和所述骑行设备的上限速度，控制电机模块运行。
58.在一些实施例中，上述根据所述预设的控制策略和所述骑行设备的上限速度，控制电机模块运行，具体实施时，可以包括以下内容：根据预设的控制策略和所述骑行设备的上限速度，增大电机模块的运行电流，以增加电机模块的功率和扭矩，使得电机模块进入低速大扭矩的运行模式；其中，所述低速大扭矩的运行模式为速度小于等于预设的速度阈值且扭矩大于等于预设的第一扭矩阈值的运行模式。
59.在一些实施例中，所述方法具体实施时，还可以包括以下内容：动态调整电机模块的运行电流，以将骑行设备的速度控制在预设的安全速度范围内；其中，所述预设的安全速度范围根据所述骑行设备的上限速度确定。
60.在一些实施例中，t-box模块在接收到目标助力指令之后，可以根据预设的硬件通讯协议，将该目标助力指令发送至控制器。其中，上述预设的硬件通讯协议具体可以包括rs485协议、can协议等等。
61.在一些实施例中，具体实施时，控制器可以响应目标助力指令，先获取骑行设备的参考推行速度。
62.其中，上述骑行设备的参考推行速度具体可以是一种数值较小的速度，基于该速度用户在推行骑行设备时会感觉比较轻松，同时也不会出现诸如窜车等事故。
63.在一些实施例中，所述骑行设备的参考推行速度具体可以包括：用户自定义设置的推行速度、云端服务器基于多个骑行设备的历史推行速度所计算的平均值，或骑行设备当前的推行速度等。
64.相应的，在使用骑行设备的参考推行速度作为骑行设备的上限速度之前，所述方法还包括：获取用户自定义设置的推行速度，作为骑行设备的参考推行速度；或，采集骑行设备当前的推行速度，作为骑行设备的参考推行速度。此外，还获取保存于骑行设备本地的默认速度作为参考推行速度，其中，该默认速度可以是云端服务器基于多个骑行设备的历史推行速度所计算的平均值。
65.在一些实施例中，具体的，用户在通过终端设备发起目标助力指令的同时，还可以
结合自己的步行速度和推行习惯，自定义设置上述骑行设备的参考推行速度。
66.例如，参阅图6所示，用户可以在智能手机上的xx共享电动车app中的助力指令设置界面中可以点击自定义推行速度选项，以进入速度自定义界面。在上述速度自定义界面中，用户可以根据自己当前推行骑行设备时的步行速度，设置“4km/h”作为骑行设备的参考推行速度。相应的，终端设备可以接收该骑行设备的参考推行速度，并将该骑行设备的参考推行速度连同目标助力指令一同提供给骑行设备。
67.在一些实施例中，具体实施时，云端服务器可以采集隶属平台的多个骑行设备的历史推行速度；通过统计计算多个骑行设备的历史推行速度的平均值，得到骑行设备的参考推行速度；再将上述骑行设备的参考推行速度预先发送给各个骑行设备作为默认的参考推行速度。
68.在一些实施例中，具体实施时，控制器还可以响应目标助力指令，采集用户当前推行骑行设备时的骑行设备当前的推行速度，并将上述骑行设备当前的推行速度确定为骑行设备的参考推行速度。
69.在一些实施例中，控制器可以将上述骑行设备的参考推行速度确定为后续低速大扭矩的运行模式中骑行设备的上限速度。
70.在一些实施例中，上述预设的控制策略具体包含有多个针对电机模块的运行控制规则。基于上述预设的控制策略可以控制电机模块进入低速大扭矩的运行模式。其中，所述低速大扭矩的运行模式为速度小于等于预设的速度阈值且扭矩大于等于预设的第一扭矩阈值的运行模式。所述运行控制规则具体可以包括电机模块的电流控制规则。
71.具体的，电机模块在基于上述低速大扭矩的运行模式运行时，可以提供较为合理的功率和扭矩，以使得骑行设备在不需要用户费劲的前提下顺利地完成诸如推上路肩、跨越障碍或推到坡顶等过程；同时，基于上述模式运行时，还会维持骑行设备以一种与用户推行骑行设备时的步行速度相匹配的较小的速度前行，避免出现用户追不上骑行设备或者窜车等事故。
72.在一些实施例中，所述低速大扭矩的运行模式进一步还可以为速度小于等于预设的速度阈值，扭矩大于等于预设的第一扭矩阈值，且扭矩小于等于预设的第二扭矩阈值的运行模式
73.在一些实施例中，上述预设的速度阈值具体可以为5km/h；上述预设的第一扭矩阈值具体可以为15牛米；上述预设的第二扭矩阈值具体可以为21牛米。
74.当然，需要说明的是，上述所列举的预设的速度阈值、预设的第一扭矩阈值、预设的第二扭矩阈值只是一种示意性说明。具体实施时，根据电机模块的具体型号和应用需求，还可以将上述预设的速度阈值、预设的第一扭矩阈值、预设的第二扭矩阈值设置为其它合适的数值。
75.在一些实施例中，上述预设的控制策略具体可以为云端服务器预先生成并发送给各个骑行设备，保存于各个骑行设备本地的控制策略。
76.在一些实施例中，上述预设的控制策略具体可以包括与多种场景类型分别对应的多个预设的控制策略。其中，所述场景类型包括以下至少之一：推行骑行设备上坡的场景、推行骑行设备上路肩的场景、推行骑行设备跨过障碍物的场景等。
77.在一些实施例中，具体实施前，云端服务器可以收集多个骑行设备的历史推行记
录。其中，每一个骑行设备的历史推行记录至少包含有该骑行设备的当时所处的场景环境特征，推行过程中电机模块的运行电流，以及用户对推行过程的评价反馈。根据骑行设备的历史推行记录中的场景环境特征，确定各个骑行设备的历史推行记录所对应的场景类型。将多个骑行设备的历史推行记录划分为多个记录数据组；其中，每个记录数据组分别对应一种场景类型。通过对多个记录数据组分别进行学习，构建得到与多个场景类型分别对应的多个预设的控制策略。
78.在一些实施例中，具体实施时，控制器还可以先通过传感器、相机等设备采集用户当前所处的环境特征，并根据上述环境特征确定出当前场景类型；再从本地保存的多个预设的控制策略中筛选出与当前场景类型相匹配的预设的控制策略作为当前要使用的预设的控制策略。
79.在一些实施例中，具体实施时，例如，在上限速度为4km/h的情况下，根据预设的控制策略可以将电机模块的运行电流增大至18a，电机模块的功率可以增加至400w电机，扭矩可以增大到21牛米。基于上述运行电流、功率和扭矩，用户可以很轻松地将骑行设备推上坡顶、将骑行设备推上路肩或将骑行设备推行跨过障碍物。
80.在一些实施例中，具体实施时，可以根据预设的控制策略，确定出容忍误差；利用所述容忍误差和骑行设备的上限速度确定出预设的安全速度范围。例如，容忍误差为1km/h，上限速度为4km/h，根据预设的控制策略，可以确定出对应的预设的安全速度范围为：[0,(4+1)km/h]。
[0081]
在一些实施例中，具体实施时，控制器可以生成相应的触发指令，并通过总线(例如，控制总线)将该触发指令发送给电机模块。电机模块接收并响应上述触发指令，根据预设的控制策略和上限速度，按照上述方式通过调整运行电流实现对电机模块运行的控制，以使得电机模块进入低速大扭矩的运行模式。
[0082]
在一些实施例中，上述动态调整电机模块的运行电流，以将骑行设备的速度控制在预设的安全速度范围内，具体实施时，可以包括以下内容：
[0083]
s1：获取脉冲变化数据和电流变化数据；
[0084]
s2：根据所述脉冲变化数据和电流变化数据，调整电机模块的运行电流。
[0085]
其中，上述脉冲变化数据具体可以为通过霍尔传感器所采集到的脉冲信号的变化数据。利用脉冲变化数据可以反映出骑行设备的实时速度。上述电流变化数据具体可以为电机模块运行时运行电流的变化数据。利用上述电流变化数据可以反映出电机模块的实时运行状态。例如，可以反映出电机模块的实时功率、实时扭矩等，可以基于电机模块的实时运行状态从另一个层面间接反映出骑行设备的实时速度。
[0086]
在一些实施例中，在进入低速大扭矩的运行模式后，电机模块可以根据预设的控制策略，实时通过霍尔传感器获取脉冲变化数据，同时获取电机模块的电流变化数据；并根据所获取的脉冲变化数据和电流变化数据，确定骑行设备的实时速度；再根据上述实时速度，有针对性地调整运行电流，以提供相匹配的合适助力，使得骑行设备的速度一直处于预设的安全速度范围内。从而可以综合利用脉冲变化数据和电流变化数据这两种数据，更加准确地确定出骑行设备的实时速度，并基于该实时速度，及时、精准地对电机模块的运行电流进行对应调整，以有效避免骑行设备在推行过程中出现诸如速度过快，甚至窜车等事故，保护用户的推行安全。
[0087]
具体的，例如，根据预设的控制策略，在根据所述脉冲变化数据和电流变化数据，检测到骑行设备的实际速度较大，超出预设的安全速度范围时，可以适应性地减小运行电流，使得骑行设备的速度下降回预设的安全速度范围内。
[0088]
在一些实施例中，具体实施时，也可以单独根据所述脉冲变化数据或电流变化数据，调整电机模块的运行电流。
[0089]
在一些实施例中，具体实施时，还可以通过速度pid调节器获取电机模块的转速。再根据脉冲变化数据和/或电机模块的转速，调整电机模块的运行电流。其中，所述电机模块的转速也可以在一定程度上反映出电机模块的运行状态以及骑行设备的实时速度。
[0090]
在一些实施例中，所述方法具体实施时，还可以包括以下内容：根据脉冲变化数据和电流变化数据，确定关于目标助力指令的执行结果；将所述执行结果发送至终端设备。具体实施时，可以通过骑行设备的t-box模块将上述执行结果发送至终端设备。
[0091]
在一些实施例中，具体实施时，控制器可以通过霍尔传感器获取脉冲变化数据；同时获取电机模块的电流变化数据；再根据上述脉冲变化数据和电流变化数据，检测电机模块是否已经正常执行相应的触发指令，是否已经进入低速大扭矩的运行模式。
[0092]
在确定电机模块已经正常执行触发指令，已经进入低速大扭矩的运行模式的情况下，可以生成表征执行成功的执行结果，并将该执行结果通过t-box模块发送至终端设备。终端设备可以根据该执行结果，提示用户目标助力指令执行成功。
[0093]
相反，在确定电机模块没有正常执行触发指令，没有进入低速大扭矩的运行模式的情况下，可以生成表征执行失败的执行结果，并将该执行结果通过t-box模块发送至终端设备。终端设备可以根据该执行结果，提示用户目标助力指令执行失败，进一步还可以提示用户重新操作以重新发起目标助力指令。
[0094]
在一些实施例中，具体实施时，也可以根据脉冲变化数据和/或电机模块的转速，来确定对应的执行结果。其中，所述执行结果用于表征目标助力指令是否被成功执行
[0095]
在一些实施例中，控制器还可以将上述执行结果反馈给云端服务器进行存储，便于后续用户的回溯查询。
[0096]
在一些实施例中，在根据预设的控制策略和所述骑行设备的上限速度，控制电机模块运行之后，所述方法具体实施时，还可以包括以下内容：
[0097]
s1：检测是否接收到模式退出指令；
[0098]
s2：在确定接收到所述模式退出指令的情况下，控制电机模块退出低速大扭矩的运行模式。
[0099]
在一些实施例中，当用户推行骑行设备推到坡顶，或者推行骑行设备推上路肩，再或者推行骑行设备跨过障碍物后，可以发起模式退出指令。其中，该模式退出指令具体可以理解为一种指示电机模块退出低速大扭矩的运行模式的指令数据。
[0100]
在一些实施例中，所述模式退出指令具体可以包括：用户通过终端设备所发送的模式退出指令，或，用户通过捏刹车所发起的模式退出指令等。
[0101]
在一些实施例中，具体实施时，用户可以在终端设上进行相应操作。终端设备接收并响应上述操作，生成模式退出指令；并将模式退出指令通过蓝牙连接发送至骑行设备的t-box模块，或，通过云端服务器将该模式退出指令转发至骑行设备的t-box模块。
[0102]
相应的，控制器在通过t-box模块接收到用户的模式退出指令后，可以生成相应的
触发指令，并通过总线将该触发指令发送至电机模块，以便电机模块退出低速大扭矩的运行模式。
[0103]
在一些实施例中，具体实施时，骑行设备的刹车还可以设置有压力传感器。压力传感器可以实时采集刹车所受到的压力数据，并将上述压力数据传输给控制器。控制器在根据压力数据，确定用户有发出捏刹车的操作时，可以生成对应的模式退出指令，并根据该模式退出指令，控制电机模块退出低速大扭矩的运行模式。
[0104]
在一些实施例中，电机模块在退出低速大扭矩的运行模式之后，在接收用户发起的进一步指令之前，电机模块可以恢复到正常的推行模式。具体的，骑行设备的电子控制可以控制电机模块停止运行，或者以一个数值较小且稳定的运行电流运行(为用户提供一个较小的助力，以辅助用户正常情况下的推行)，以恢复到正常的推行模式，这样可以维持用户正常推行骑行设备时的推行状态。
[0105]
由上述场景示例可见，基于本说明书实施例提供的骑行设备的控制方法，在诸如推行骑行设备上路肩等用户推行骑行设备且需要额外助力的场景中，用户可以主动发起目标助力指令；骑行设备可以响应该目标助力指令，获取骑行设备的参考推行速度作为骑行设备的上限速度；再根据预设的控制策略和骑行设备的上限速度，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。从而能够在用户推行骑行设备且需要额外助力的场景中及时为用户提供相匹配的助力，使用户可以较为轻松、便捷地推行骑行设备，减轻了用户在上述场景中的操作难度；同时，还能够有效避免出现诸如窜车等事故，保护用户的推行安全，使用户获得较好的使用体验。
[0106]
参阅图7所示，本说明书实施例提供了一种骑行设备的控制方法，其中，该方法具体应用于终端设备一侧。具体实施时，该方法可以包括以下内容：
[0107]
s701：接收并响应用户操作，生成针对骑行设备的目标助力指令；
[0108]
s702：将所述目标助力指令提供给所述骑行设备；其中，所述骑行设备响应所述目标助力指令，根据预设的控制策略，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
[0109]
在一些实施例中，当用户发现前方路况为诸如需要推行上坡、推行上路肩，或推行跨过障碍物等用户推行骑行设备且需要额外助力的场景时，可以通过在所持有的终端设备上进行相应操作，以通过终端设备生成针对骑行设备的相应的目标助力指令。具体可以参阅图4所示。
[0110]
在一些实施例中，上述终端设备可以与用户当前所使用的骑行设备建立有蓝牙连接，相应的，终端设备可以通过该蓝牙连接将目标助力指令发送给骑行设备。
[0111]
在一些实施例中，上述终端设备还可以先将目标助力指令发送给云端服务器；云端服务器通过网络将目标助力指令转发给对应的骑行设备。
[0112]
具体实施时，终端设备或云端服务器可以将目标助力指令发送至骑行设备的t-box模块。在一些实施例中，所述方法具体实施时，还可以包括以下内容：
[0113]
s1：展示速度自定义界面；
[0114]
s2：通过所述速度自定义界面接收用户输入的速度，作为骑行设备的参考推行速度；
[0115]
s3：将所述骑行设备的参考推行速度提供给骑行设备。
[0116]
在一些实施例中，可以参阅图6所示，用户在终端设备上操作以生成目标助力指令的同时，用户还可以根据自己的步行速度和习惯，通过终端设备自定义设置与自己个人相匹配的骑行设备的参考推行速度。
[0117]
具体的，终端设备可以向用户展示出速度自定义界面。在该速度自定义界面中进一步还可以展示有默认的参考推行速度。其中，上述默认的参考推行速度具体可以为云端服务器基于多个骑行设备的历史推行速度所计算的平均值，或者骑行设备所采集到的当前的推行速度。用户可以直接选择确认默认的参考推行速度作为骑行设备的参考推行速度。如果用户觉得默认的参考推行速度与自己不匹配，也可以在输入框内重新输入满足自己个性化要求的相匹配的速度作为骑行设备的参考推行速度。
[0118]
相应的，终端设备可以通过上述速递自定义界面采集用户自定义设置的骑行设备的参考推行速度；并通过蓝牙连接直接发送给骑行设备的t-box模块，或通过云端服务器转发等方式将上述骑行设备的参考推行速度提供给骑行设备。
[0119]
进而可以使得骑行设备能够以与用户匹配度更高的速度，来结合预设的控制策略控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相对更匹配的助力，满足用户多样化的个性需求，进一步提高用户的使用体验。
[0120]
本说明书实施例还提供一种终端设备，包括处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器具体实施时可以根据指令执行以下步骤：接收并响应用户操作，生成针对骑行设备的目标助力指令；将所述目标助力指令提供给所述骑行设备；其中，所述骑行设备响应所述目标助力指令，根据预设的控制策略，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
[0121]
为了能够更加准确地完成上述指令，参阅图8所示，本说明书实施例还提供了另一种具体的终端设备，其中，所述终端设备包括网络通信端口801、处理器802以及存储器803，上述结构通过内部线缆相连，以便各个结构可以进行具体的数据交互。
[0122]
其中，所述网络通信端口801，具体可以用于接收并响应用户操作，生成针对骑行设备的目标助力指令。
[0123]
所述处理器802，具体可以用于将所述目标助力指令提供给所述骑行设备；其中，所述骑行设备响应所述目标助力指令，根据预设的控制策略，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
[0124]
所述存储器803，具体可以用于存储相应的指令程序。
[0125]
在本实施例中，所述网络通信端口801可以是与不同的通信协议进行绑定，从而可以发送或接收不同数据的虚拟端口。例如，所述网络通信端口可以是负责进行web数据通信的端口，也可以是负责进行ftp数据通信的端口，还可以是负责进行邮件数据通信的端口。此外，所述网络通信端口还可以是实体的通信接口或者通信芯片。例如，其可以为无线移动网络通信芯片，如gsm、cdma等；其还可以为wifi芯片；其还可以为蓝牙芯片。
[0126]
在本实施例中，所述处理器802可以按任何适当的方式实现。例如，处理器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式等等。本说明书并不作限定。
[0127]
在本实施例中，所述存储器803可以包括多个层次，在数字系统中，只要能保存二进制数据的都可以是存储器；在集成电路中，一个没有实物形式的具有存储功能的电路也叫存储器，如ram、fifo等；在系统中，具有实物形式的存储设备也叫存储器，如内存条、tf卡等。
[0128]
本说明书实施例还提供了一种基于上述骑行设备的控制方法的计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序指令，在所述计算机程序指令被执行时实现：接收目标助力指令；响应所述目标助力指令，根据预设的控制策略，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
[0129]
本说明书实施例还提供了另一种基于上述骑行设备的控制方法的计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序指令，在所述计算机程序指令被执行时实现：接收并响应用户操作，生成针对骑行设备的目标助力指令；将所述目标助力指令提供给所述骑行设备；其中，所述骑行设备响应所述目标助力指令，根据预设的控制策略，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
[0130]
在本实施例中，上述存储介质包括但不限于随机存取存储器(random access memory,ram)、只读存储器(read-only memory,rom)、缓存(cache)、硬盘(hard disk drive,hdd)或者存储卡(memory card)。所述存储器可以用于存储计算机程序指令。网络通信单元可以是依照通信协议规定的标准设置的，用于进行网络连接通信的接口。
[0131]
在本实施例中，该计算机存储介质存储的程序指令具体实现的功能和效果，可以与其它实施方式对照解释，在此不再赘述。
[0132]
参阅图9所示，在软件层面上，本说明书实施例还提供了一种骑行设备的控制装置，该装置具体可以包括以下的结构模块：
[0133]
接收模块901，具体可以用于接收目标助力指令；
[0134]
控制模块902，具体可以用于响应所述目标助力指令，根据预设的控制策略，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
[0135]
在一些实施例中，所述装置具体还可以包括处理模块，具体可以用于获取骑行设备的参考推行速度；使用骑行设备的参考推行速度作为骑行设备的上限速度；
[0136]
相应的，所述控制模块902，具体可以用于根据预设的控制策略和所述骑行设备的上限速度，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
[0137]
在一些实施例中，所述目标助力指令包括以下至少之一：在推行骑行设备上坡的场景中用户发起的目标助力指令、在推行骑行设备上路肩的场景中用户发起的目标助力指令、在推行骑行设备跨过障碍物的场景中用户发起的目标助力指令等。
[0138]
在一些实施例中，所述接收模块901具体实施时，可以按照以下方式接收目标助力指令：接收终端设备发送的目标助力指令；或，接收云端服务器发送的目标助力指令；其中，所述云端服务器接收终端设备发送的目标助力指令并发送给骑行设备。
[0139]
在一些实施例中，所述骑行设备的参考推行速度具体可以包括：用户自定义设置的推行速度、云端服务器基于多个骑行设备的历史推行速度所计算的平均值，或骑行设备当前的推行速度等。
[0140]
在一些实施例中，所述控制模块903具体实施时，可以按照以下方式根据预设的控制策略和所述骑行设备的上限速度，控制电机模块运行：根据预设的控制策略和所述骑行
设备的上限速度，增大电机模块的运行电流，以增加电机模块的功率和扭矩，使得电机模块进入低速大扭矩的运行模式；其中，所述低速大扭矩的运行模式为速度小于等于预设的速度阈值且扭矩大于等于预设的第一扭矩阈值的运行模式。
[0141]
在一些实施例中，所述控制模块903具体实施时，还可以用于动态调整电机模块的运行电流，以将骑行设备的速度控制在预设的安全速度范围内；其中，所述预设的安全速度范围根据所述骑行设备的上限速度确定。
[0142]
在一些实施例中，所述控制模块903具体实施时，可以按照以下方式动态调整电机模块的运行电流，以将骑行设备的速度控制在预设的安全速度范围内：获取脉冲变化数据和电流变化数据；根据所述脉冲变化数据和电流变化数据，调整电机模块的运行电流。
[0143]
在一些实施例中，所述装置具体实施时，可以用于根据脉冲变化数据和电流变化数据，确定关于目标助力指令的执行结果；通过t-box模块将所述执行结果发送至终端设备。
[0144]
在一些实施例中，在根据预设的控制策略和所述骑行设备的上限速度，控制电机模块运行之后，所述装置具体实施时，还可以用于检测是否接到模式退出指令；在确定接收到所述模式退出指令的情况下，控制电机模块退出低速大扭矩的运行模式。
[0145]
在一些实施例中，所述模式退出指令具体可以包括：用户通过终端设备所发送的模式退出指令，或，用户通过捏刹车所发起的模式退出指令等。
[0146]
本说明书实施例还提供了另一种骑行设备的控制装置，该装置具体可以包括以下的结构模块：生成模块，具体可以用于接收并响应用户操作，生成针对骑行设备的目标助力指令；处理模块，具体可以用于将所述目标助力指令提供给所述骑行设备；其中，所述骑行设备响应所述目标助力指令，根据预设的控制策略，控制电机模块运行，以为用户在推行骑行设备的过程中提供相匹配的助力。
[0147]
在一些实施例中，所述装置具体实施时，还可以用于展示速度自定义界面；通过所述速度自定义界面接收用户输入的速度，作为骑行设备的参考推行速度；将所述骑行设备的参考推行速度提供给骑行设备。
[0148]
需要说明的是，上述实施例阐明的单元、装置或模块等，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现，也可以将实现同一功能的模块由多个子模块或子单元的组合实现等。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0149]
由上可见，基于本说明书实施例提供的骑行设备的控制装置，能够在用户推行骑行设备且需要额外助力的场景中及时为用户提供相匹配的助力，使用户可以较为轻松、便捷地推行骑行设备，减轻了用户在上述场景中的操作难度；同时，还能够有效避免出现诸如窜车等事故，保护用户的推行安全，使用户获得较好的使用体验。
[0150]
在一个具体的场景示例中，可以应用本说明书提供的骑行设备的控制方法，实现
通过用户触发的方式，调节电动车电机的运行状态，使电动车可以在不同的路况场景下，可以自动匹配不同的运行状态模式。从而为上坡推行、推行遇到路肩障碍等情况提供合适的助力，并且保持电动车的速度与步行速度一致，以解决用户在不同路况场景下推车时费力的问题，同时也能保证的推行的安全。具体实现过程可以参阅图10所示，包括以下内容。
[0151]
参阅图10，整个系统至少内置有t-box模块、控制器(或称电子控制器)、电机(或称电机模块)的电动车，以及服务端(或称云端服务器)、手持的移动终端(或称终端设备)。
[0152]
其中，控制器可以通过通讯协议实现对电机的控制。控制器可以通过电机实时回传的电机运转信号来判断电机的运行状态；并根据电机运行状态，可以实时控制电机的功率、扭矩、速度等参数，以达到可以动态调节电机的功率、扭矩和速度。此外，控制器还可以实时的将电机的运行状态提供给t-box模块。
[0153]
电机模块可以通过自身的霍尔传感器获取电机运行信息，并可以让控制器实时检测到电机运行状态。
[0154]
t-box模块可以将从控制器中接收到的电机的运行状态信息，通过内置的网络或蓝牙连接等媒介，发送到移动终端或服务端，用于实时查看和监控电机的运行状态。同时t-box模块还可以将从服务端或终端接收到的指令，通过硬件通讯协议发送到控制器，再由控制器发送到电机，达到移动终端或服务端对电机运行状态的调节。
[0155]
手持的移动终端可以支持用户主动发出指令，允许在特殊路况场景下发出相对应的指令，再通过服务端或t-box模块将该指令最终发送到控制器，并控制电机在对应的模式状态(例如，低速大扭矩的运行模式)下运行。
[0156]
服务端、用户手持的移动终端能够与t-box模块进行数据交互。具体的，服务端、移动终端可以通过t-box模块收集电机的运行状态，并以大数据等技术来分析电机的运行状态和具体路况场景。
[0157]
以跨越路肩为例，上述系统具体可以按照以下方式运行：
[0158]
s1：用户可以通过手机等手持移动终端发出控制指令，例如发出“路肩模式”指令(目标助力指令)，该指令可通过网络的服务端转发到t-box模块(以下简记为t-box)，或通过蓝牙直接将指令发送到t-box。其中，电动车的t-box预先与手持移动终端和/或服务端对接好通信协议，以保证指令的顺利发送、接收和识别。
[0159]
s2：t-box接收到指令，并通过硬件通讯协议(例如，rs485、can协议等)将指令发送给控制器。
[0160]
s3：控制器接收到指令，并通过电机控制总线将该指令发送到电机。
[0161]
s4：电机模接收到指令，并开始执行“路肩模式”指令。具体的，可以将车辆速度匹配到步行的速度(例如，4km/h左右)，同时增大电机的功率(进入低速大扭矩的运行模式)，以帮助电动车爬上路肩或越过障碍等，同时又能避免电动车速度过快而产生的危险。
[0162]
具体的，在指令执行后，电机的运行状态会产生变化，在低速大扭矩的运行方模式下，控制器可以通过电机上面霍尔传感器的脉冲变化、运行电流变化等判断电机执行结果；并同步将执行结果通过通讯协议回传到控制器；最终控制器通过t-box将执行结果和电机的运行状态返回到手机等移动终端。
[0163]
具体的，在低速大扭矩的运行模式下，可以有效地增大电动车的爬坡力，使电动车可以顺利越过路肩或爬坡；同时由于该模式有对速度的限制，因此在该模式下，电动车仍会
保持平稳的速度，不会因越过路肩而出现窜车等事故，保护用户的推行安全。
[0164]
通过上述场景示例，验证了本说明书所提供的骑行设备的控制方法确实能够在用户推行骑行设备且需要额外助力的场景中及时响应用户发起的目标助力指令，进而可以为用户提供相匹配的助力，使用户可以较为轻松、便捷地推行骑行设备，减轻了用户在上述场景中的操作难度；同时，还能够有效避免出现诸如窜车等事故，保护用户的推行安全，使用户获得较好的使用体验。
[0165]
虽然本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的手段可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的装置或客户端产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境，甚至为分布式数据处理环境)。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、产品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、产品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，并不排除在包括所述要素的过程、方法、产品或者设备中还存在另外的相同或等同要素。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
[0166]
本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内部包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
[0167]
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构、类等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
[0168]
通过以上的实施例的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本说明书可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本说明书的技术方案本质上可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，移动终端，服务器，或者网络设备等)执行本说明书各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0169]
本说明书中的各个实施例采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。本说明书可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的电子设备、网络pc、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。
[0170]
虽然通过实施例描绘了本说明书，本领域普通技术人员知道，本说明书有许多变形和变化而不脱离本说明书的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本
说明书的精神。