无人驾驶搬运车的控制方法及装置与流程

1.本发明涉及无人驾驶搬运车自动控制技术领域，特别是涉及一种无人驾驶搬运车的控制方法及装置。


背景技术：

2.智能化仓储系统是伴随着智能制造而诞生的一种以人工智能技术为基础建立的新型自动化仓储系统，其特点是运转效率高、人力成本低、自动化程度高。在智能化仓储系统中会引入无人驾驶搬运车来辅助货物的搬运。智能无人搬运车又称agv(automatic guided vehicle)小车，其具有智能化高、灵活度高、集成度高等特点。
3.在一些应用场景中，无人驾驶搬运车需要先将货物从起始位置搬运到中转站，待中转站累积到一定数量的货物后，再统一由另一批无人驾驶搬运车将中转站堆放的货物搬运到终点位置，由于中转站的数量和无人驾驶搬运车的数量通常不只一个，且起始位置与中转站通常同时存在多条行驶路径，因此，如何对无人驾驶搬运车进行有效控制，实现快速、高效的货物搬运，是本领域技术人员需要解决的技术问题。


技术实现要素：

4.为此，本发明的一个实施例提出一种无人驾驶搬运车的控制方法，以在中转站的数量和无人驾驶搬运车的数量不只一个，且起始位置与中转站通常同时存在多条行驶路径时，实现快速、高效的货物搬运。
5.根据本发明一实施例的无人驾驶搬运车的控制方法，包括：获取搬运订单任务，所述搬运订单任务包括货物搬运的起始位置、终点位置，所述起始位置和所述终点位置之间存在多个候选中转站，且所述起始位置与每个所述候选中转站之间均存在多条行驶路径；根据各个所述候选中转站的站点属性信息，在多个所述候选中转站中选取一目标中转站；计算所述起始位置与所述目标中转站之间的每条行驶路径的行驶代价值；将行驶代价值最小的行驶路径确定为目标行驶路径；控制第一无人驾驶搬运车在装载货物后从起始位置经所述目标行驶路径行驶至所述目标中转站；当所述目标中转站积累的货物的重量达到用户设定的重量阈值时，获取在所述目标中转站与所述终点位置运行的多个第二无人驾驶搬运车的搬运载重信息，所述搬运载重信息用于指示第二无人驾驶搬运车的承载能力；判断是否存在能够承载所述目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车；若存在能够承载所述目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车，则控制所述目标第二无人驾驶搬运车在装载所述目标中转站积累的货物后从所述目标中转站行驶至所述终点位置，以完成货物搬运。
6.根据本发明实施例的无人驾驶搬运车的控制方法，先根据各个候选中转站的站点属性信息，在多个候选中转站中选取出最佳的目标中转站，然后计算起始位置与目标中转站之间的每条行驶路径的行驶代价值，将行驶代价值最小的行驶路径确定为目标行驶路径，确保行驶路径是最优的，最后当目标中转站积累的货物的重量达到用户设定的重量阈值时，找到能够承载目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车，从而实现货物的一次搬运完成，有效提升了搬运效率，本发明在中转站的数量和无人驾驶搬运车的数量不只一个，且起始位置与中转站通常同时存在多条行驶路径时，能够实现快速、高效的货物搬运。
7.另外，根据本发明上述实施例的无人驾驶搬运车的控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：进一步地，判断是否存在能够承载所述目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车的步骤之后，所述方法还包括：若不存在能够承载所述目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车，则判断处于所述目标中转站预设距离范围内的第二无人驾驶搬运车的载重之和是否超过所述目标中转站积累的货物的重量；若处于所述目标中转站预设距离范围内的第二无人驾驶搬运车的载重之和超过所述目标中转站积累的货物的重量，则控制处于所述目标中转站预设距离范围内的第二无人驾驶搬运车在装载所述目标中转站积累的货物后从所述目标中转站行驶至所述终点位置，以完成货物搬运。
8.进一步地，根据各个所述候选中转站的站点属性信息，在多个所述候选中转站中选取一目标中转站的步骤具体包括：根据所述各个所述候选中转站的站点属性信息计算各个所述候选中转站的权重值，所述站点属性信息包括所述候选中转站与所述起始位置之间距离、所述候选中转站与所述终点位置之间距离、所述候选中转站的繁忙度；将权重值最小的候选中转站作为所述目标中转站。
9.进一步地，根据所述各个所述候选中转站的站点属性信息计算各个所述候选中转站的权重值的步骤中，采用下式计算候选中转站的权重值：gn=(ln/l0)
×
i+(sn/s0)
×
j+(bn/b0)
×
k其中，n表示第n个候选中转站，gn表示第n个候选中转站的权重值，ln表示第n个候选中转站与起始位置之间距离，l0表示候选中转站与起始位置之间的标准距离阈值，i表示候选中转站与起始位置之间的距离权重系数，sn表示第n个候选中转站与终点位置之间距离，s0表示候选中转站与终点位置之间的标准距离阈值，j表示候选中转站与终点位置之间的距离权重系数，bn表示第n个候选中转站的繁忙度，b0表示标准繁忙度阈值，k表示繁忙度权重系数。
10.进一步地，计算所述起始位置与所述目标中转站之间的每条行驶路径的行驶代价值的步骤中，采用下式计算行驶代价值：qm=(pm/p0)
×rm
其中，m表示第m条行驶路径，qm表示第m条行驶路径的行驶代价值，pm表示第m条行驶路径的行驶距离，p0表示标准行驶距离阈值，rm表示第m条行驶路径的边权系数，所述边权
系数用于指示行驶路径的行驶难易程度。
11.本发明的另一个实施例提出一种无人驾驶搬运车的控制装置，以在中转站的数量和无人驾驶搬运车的数量不只一个，且起始位置与中转站通常同时存在多条行驶路径时，实现快速、高效的货物搬运。
12.根据本发明一实施例的无人驾驶搬运车的控制装置，包括：第一获取模块，用于获取搬运订单任务，所述搬运订单任务包括货物搬运的起始位置、终点位置，所述起始位置和所述终点位置之间存在多个候选中转站，且所述起始位置与每个所述候选中转站之间均存在多条行驶路径；选取模块，用于根据各个所述候选中转站的站点属性信息，在多个所述候选中转站中选取一目标中转站；计算模块，用于计算所述起始位置与所述目标中转站之间的每条行驶路径的行驶代价值；确定模块，用于将行驶代价值最小的行驶路径确定为目标行驶路径；第一控制模块，用于控制第一无人驾驶搬运车在装载货物后从起始位置经所述目标行驶路径行驶至所述目标中转站；第二获取模块，用于当所述目标中转站积累的货物的重量达到用户设定的重量阈值时，获取在所述目标中转站与所述终点位置运行的多个第二无人驾驶搬运车的搬运载重信息，所述搬运载重信息用于指示第二无人驾驶搬运车的承载能力；第一判断模块，用于判断是否存在能够承载所述目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车；第二控制模块，用于若存在能够承载所述目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车，则控制所述目标第二无人驾驶搬运车在装载所述目标中转站积累的货物后从所述目标中转站行驶至所述终点位置，以完成货物搬运。
13.根据本发明实施例的无人驾驶搬运车的控制装置，先根据各个候选中转站的站点属性信息，在多个候选中转站中选取出最佳的目标中转站，然后计算起始位置与目标中转站之间的每条行驶路径的行驶代价值，将行驶代价值最小的行驶路径确定为目标行驶路径，确保行驶路径是最优的，最后当目标中转站积累的货物的重量达到用户设定的重量阈值时，找到能够承载目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车，从而实现货物的一次搬运完成，有效提升了搬运效率，本发明在中转站的数量和无人驾驶搬运车的数量不只一个，且起始位置与中转站通常同时存在多条行驶路径时，能够实现快速、高效的货物搬运。
14.另外，根据本发明上述实施例的无人驾驶搬运车的控制装置，还可以具有如下附加的技术特征：进一步地，所述装置还包括：第二判断模块，用于若不存在能够承载所述目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车，则判断处于所述目标中转站预设距离范围内的第二无人驾驶搬运车的载重之和是否超过所述目标中转站积累的货物的重量；第三控制模块，用于若处于所述目标中转站预设距离范围内的第二无人驾驶搬运车的载重之和超过所述目标中转站积累的货物的重量，则控制处于所述目标中转站预设距
离范围内的第二无人驾驶搬运车在装载所述目标中转站积累的货物后从所述目标中转站行驶至所述终点位置，以完成货物搬运。
15.进一步地，所述选取模块具体用于：根据所述各个所述候选中转站的站点属性信息计算各个所述候选中转站的权重值，所述站点属性信息包括所述候选中转站与所述起始位置之间距离、所述候选中转站与所述终点位置之间距离、所述候选中转站的繁忙度；将权重值最小的候选中转站作为所述目标中转站。
16.进一步地，所述选取模块具体用于采用下式计算候选中转站的权重值：gn=(ln/l0)
×
i+(sn/s0)
×
j+(bn/b0)
×
k其中，n表示第n个候选中转站，gn表示第n个候选中转站的权重值，ln表示第n个候选中转站与起始位置之间距离，l0表示候选中转站与起始位置之间的标准距离阈值，i表示候选中转站与起始位置之间的距离权重系数，sn表示第n个候选中转站与终点位置之间距离，s0表示候选中转站与终点位置之间的标准距离阈值，j表示候选中转站与终点位置之间的距离权重系数，bn表示第n个候选中转站的繁忙度，b0表示标准繁忙度阈值，k表示繁忙度权重系数。
17.进一步地，所述计算模块用于采用下式计算行驶代价值：qm=(pm/p0)
×rm
其中，m表示第m条行驶路径，qm表示第m条行驶路径的行驶代价值，pm表示第m条行驶路径的行驶距离，p0表示标准行驶距离阈值，rm表示第m条行驶路径的边权系数，所述边权系数用于指示行驶路径的行驶难易程度。
附图说明
18.本发明实施例的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本发明一实施例的无人驾驶搬运车的控制方法的流程图；图2是图1中步骤s102的详细流程图；图3是根据本发明另一实施例的无人驾驶搬运车的控制方法的流程图；图4是根据本发明一实施例的无人驾驶搬运车的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
19.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
20.请参阅图1，本发明一实施例提出的无人驾驶搬运车的控制方法，包括步骤s101~s108：s101，获取搬运订单任务，所述搬运订单任务包括货物搬运的起始位置、终点位置，所述起始位置和所述终点位置之间存在多个候选中转站，且所述起始位置与每个所述候选中转站之间均存在多条行驶路径。
21.其中，本实施例的控制方法的执行主体为服务器或计算机，服务器或计算机能够采用无线通信（例如5g）的方式与各个无人驾驶搬运车进行数据通讯。
22.用户可以通过pc端或者移动端发起搬运订单任务，搬运订单任务包括货物搬运的起始位置（例如a位置）、终点位置（例如c位置），所述起始位置和所述终点位置之间存在多个候选中转站，例如，存在b1、b2、b3一共3个候选中转站，且所述起始位置与每个所述候选中转站之间均存在多条行驶路径。例如，a位置与b1候选中转站之间存在两条行驶路径，a位置与b2候选中转站之间存在三条行驶路径，a位置与b1候选中转站之间存在两条行驶路径。需要指出的是，由于c位置是终点位置，通常情况下，各个候选中转站与终点位置之间只有一条行驶路径，也即b1候选中转站与c位置之间、b2候选中转站与c位置之间、b3候选中转站与c位置之间均只有一条行驶路径。
23.s102，根据各个所述候选中转站的站点属性信息，在多个所述候选中转站中选取一目标中转站。
24.其中，请参阅图2，根据各个所述候选中转站的站点属性信息，在多个所述候选中转站中选取一目标中转站的步骤具体包括s1021~s1022：s1021，根据所述各个所述候选中转站的站点属性信息计算各个所述候选中转站的权重值，所述站点属性信息包括所述候选中转站与所述起始位置之间距离、所述候选中转站与所述终点位置之间距离、所述候选中转站的繁忙度。
25.其中，候选中转站的繁忙度可以根据候选中转站接收的搬运任务数量来确定，候选中转站接收的搬运任务越多，繁忙度也就越高，具体实施时，也可以通过人工进行修正。
26.其中，具体采用下式计算候选中转站的权重值：gn=(ln/l0)
×
i+(sn/s0)
×
j+(bn/b0)
×
k其中，n表示第n个候选中转站，gn表示第n个候选中转站的权重值，ln表示第n个候选中转站与起始位置之间距离，l0表示候选中转站与起始位置之间的标准距离阈值，i表示候选中转站与起始位置之间的距离权重系数，sn表示第n个候选中转站与终点位置之间距离，s0表示候选中转站与终点位置之间的标准距离阈值，j表示候选中转站与终点位置之间的距离权重系数，bn表示第n个候选中转站的繁忙度，b0表示标准繁忙度阈值，k表示繁忙度权重系数。
27.s1022，将权重值最小的候选中转站作为所述目标中转站。
28.其中，具体实施时，可以通过优化候选中转站与起始位置之间的距离权重系数i、候选中转站与终点位置之间的距离权重系数j的大小，来调节候选中转站与起始位置之间的距离这一影响因素（或者候选中转站与终点位置之间的距离这一影响因素）在权重值计算中的比重。如果更看重候选中转站与起始位置之间的距离这一影响因素，则可以适当增加i的大小、减小j的大小，同理，如果更看重候选中转站与终点位置之间的距离这一影响因素，则可以适当增加j的大小、减小i的大小。通常来讲，权重值越小，说明候选中转站越不繁忙，且候选中转站所处的位置也更优。这样，权重值最小的候选中转站就是综合考虑了候选中转站与起始位置之间的距离这一影响因素、候选中转站与终点位置之间的距离这一影响因素、以及候选中转站的繁忙度这一影响因素选出的最优的中转站，将其作为目标中转站。
29.s103，计算所述起始位置与所述目标中转站之间的每条行驶路径的行驶代价值。
30.其中，具体采用下式计算行驶代价值：
qm=(pm/p0)
×rm
其中，m表示第m条行驶路径，qm表示第m条行驶路径的行驶代价值，pm表示第m条行驶路径的行驶距离，p0表示标准行驶距离阈值，rm表示第m条行驶路径的边权系数，所述边权系数用于指示行驶路径的行驶难易程度。
31.其中，边权系数用于指示行驶路径的行驶难易程度。对于某行驶路径，其虽然行驶距离较短，但同时行驶在该行驶路径的无人驾驶搬运车可能比较多，有可能出现拥堵的情况，或者该行驶路径的实际道路存在坑洼、道路破损等情况，导致该行驶路径的实际行驶时间比较长，因此，其边权系数应比较大。具体实施时，可以结合行驶路径的实际情况对相应的边权系数进行动态调整。
32.s104，将行驶代价值最小的行驶路径确定为目标行驶路径。
33.s105，控制第一无人驾驶搬运车在装载货物后从起始位置经所述目标行驶路径行驶至所述目标中转站。
34.s106，当所述目标中转站积累的货物的重量达到用户设定的重量阈值时，获取在所述目标中转站与所述终点位置运行的多个第二无人驾驶搬运车的搬运载重信息，所述搬运载重信息用于指示第二无人驾驶搬运车的承载能力。
35.s107，判断是否存在能够承载所述目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车。
36.s108，若存在能够承载所述目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车，则控制所述目标第二无人驾驶搬运车在装载所述目标中转站积累的货物后从所述目标中转站行驶至所述终点位置，以完成货物搬运。
37.其中，目标中转站与终点位置之间运行的第二无人驾驶搬运车通常为多个，但不同的第二无人驾驶搬运车，其承载能力会有区别。若选择承载能力较小的第二无人驾驶搬运车去搬运目标中转站积累的货物，可能导致需要搬运多次才能将目标中转站积累的货物搬运完，搬运效率较低。而本实施例中，先判断是否存在能够承载目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车，若存在能够承载所述目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车，则控制所述目标第二无人驾驶搬运车在装载所述目标中转站积累的货物后从所述目标中转站行驶至所述终点位置，以完成货物搬运，能够提升搬运效率。
38.其中，请参阅图3，判断是否存在能够承载所述目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车的步骤之后，所述方法还包括步骤s109~s110：s109，若不存在能够承载所述目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车，则判断处于所述目标中转站预设距离范围内的第二无人驾驶搬运车的载重之和是否超过所述目标中转站积累的货物的重量；s110，若处于所述目标中转站预设距离范围内的第二无人驾驶搬运车的载重之和超过所述目标中转站积累的货物的重量，则控制处于所述目标中转站预设距离范围内的第二无人驾驶搬运车在装载所述目标中转站积累的货物后从所述目标中转站行驶至所述终点位置，以完成货物搬运。
39.其中，由于目标中转站与终点位置之间运行的第二无人驾驶搬运车都无法单独的将目标中转站积累的货物进行一次搬运，为了尽可能的提升搬运效率，本实施例选择寻找目标中转站预设距离范围内的第二无人驾驶搬运车，例如寻找以目标中转站为中心、20m范
围内所有的第二无人驾驶搬运车，判断这些第二无人驾驶搬运车的载重之和是否超过目标中转站积累的货物的重量，若超过，则调用这些第二无人驾驶搬运车完成目标中转站积累的货物的搬运。
40.综上，根据本实施例提供的无人驾驶搬运车的控制方法，先根据各个候选中转站的站点属性信息，在多个候选中转站中选取出最佳的目标中转站，然后计算起始位置与目标中转站之间的每条行驶路径的行驶代价值，将行驶代价值最小的行驶路径确定为目标行驶路径，确保行驶路径是最优的，最后当目标中转站积累的货物的重量达到用户设定的重量阈值时，找到能够承载目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车，从而实现货物的一次搬运完成，有效提升了搬运效率，本发明在中转站的数量和无人驾驶搬运车的数量不只一个，且起始位置与中转站通常同时存在多条行驶路径时，能够实现快速、高效的货物搬运。
41.请参阅图4，基于同一发明构思，本发明另一实施例提出的无人驾驶搬运车的控制装置，包括：第一获取模块，用于获取搬运订单任务，所述搬运订单任务包括货物搬运的起始位置、终点位置，所述起始位置和所述终点位置之间存在多个候选中转站，且所述起始位置与每个所述候选中转站之间均存在多条行驶路径；选取模块，用于根据各个所述候选中转站的站点属性信息，在多个所述候选中转站中选取一目标中转站；计算模块，用于计算所述起始位置与所述目标中转站之间的每条行驶路径的行驶代价值；确定模块，用于将行驶代价值最小的行驶路径确定为目标行驶路径；第一控制模块，用于控制第一无人驾驶搬运车在装载货物后从起始位置经所述目标行驶路径行驶至所述目标中转站；第二获取模块，用于当所述目标中转站积累的货物的重量达到用户设定的重量阈值时，获取在所述目标中转站与所述终点位置运行的多个第二无人驾驶搬运车的搬运载重信息，所述搬运载重信息用于指示第二无人驾驶搬运车的承载能力；第一判断模块，用于判断是否存在能够承载所述目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车；第二控制模块，用于若存在能够承载所述目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车，则控制所述目标第二无人驾驶搬运车在装载所述目标中转站积累的货物后从所述目标中转站行驶至所述终点位置，以完成货物搬运。
42.本实施例中，所述装置还包括：第二判断模块，用于若不存在能够承载所述目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车，则判断处于所述目标中转站预设距离范围内的第二无人驾驶搬运车的载重之和是否超过所述目标中转站积累的货物的重量；第三控制模块，用于若处于所述目标中转站预设距离范围内的第二无人驾驶搬运车的载重之和超过所述目标中转站积累的货物的重量，则控制处于所述目标中转站预设距离范围内的第二无人驾驶搬运车在装载所述目标中转站积累的货物后从所述目标中转站行驶至所述终点位置，以完成货物搬运。
43.本实施例中，所述选取模块具体用于：根据所述各个所述候选中转站的站点属性信息计算各个所述候选中转站的权重值，所述站点属性信息包括所述候选中转站与所述起始位置之间距离、所述候选中转站与所述终点位置之间距离、所述候选中转站的繁忙度；将权重值最小的候选中转站作为所述目标中转站。
44.本实施例中，所述选取模块具体用于采用下式计算候选中转站的权重值：gn=(ln/l0)
×
i+(sn/s0)
×
j+(bn/b0)
×
k其中，n表示第n个候选中转站，gn表示第n个候选中转站的权重值，ln表示第n个候选中转站与起始位置之间距离，l0表示候选中转站与起始位置之间的标准距离阈值，i表示候选中转站与起始位置之间的距离权重系数，sn表示第n个候选中转站与终点位置之间距离，s0表示候选中转站与终点位置之间的标准距离阈值，j表示候选中转站与终点位置之间的距离权重系数，bn表示第n个候选中转站的繁忙度，b0表示标准繁忙度阈值，k表示繁忙度权重系数。
45.本实施例中，所述计算模块用于采用下式计算行驶代价值：qm=(pm/p0)
×rm
其中，m表示第m条行驶路径，qm表示第m条行驶路径的行驶代价值，pm表示第m条行驶路径的行驶距离，p0表示标准行驶距离阈值，rm表示第m条行驶路径的边权系数，所述边权系数用于指示行驶路径的行驶难易程度。
46.根据本实施例提供的无人驾驶搬运车的控制装置，先根据各个候选中转站的站点属性信息，在多个候选中转站中选取出最佳的目标中转站，然后计算起始位置与目标中转站之间的每条行驶路径的行驶代价值，将行驶代价值最小的行驶路径确定为目标行驶路径，确保行驶路径是最优的，最后当目标中转站积累的货物的重量达到用户设定的重量阈值时，找到能够承载目标中转站积累的货物的目标第二无人驾驶搬运车，从而实现货物的一次搬运完成，有效提升了搬运效率，本发明在中转站的数量和无人驾驶搬运车的数量不只一个，且起始位置与中转站通常同时存在多条行驶路径时，能够实现快速、高效的货物搬运。
47.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通讯、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
48.计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（ram），只读存储器（rom），可擦除可编辑只读存储器（eprom或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（cdrom）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
49.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（pga），现场可编程门阵列（fpga）等。
50.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、
ꢀ“
示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
51.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。