用于修改无人飞行器自主飞行的系统和方法与流程

1.本发明的实施例涉及无人飞行器技术领域，具体涉及一种用于修改无人飞行器自主飞行的系统和方法。


背景技术：

2.飞行器在包括监视、侦察、勘探、物流运输、救灾、航空摄影、大型农业自动化、实时视频广播等方面具有广泛的实际应用。在一些应用中，可以控制携带搭载物(例如相机)的飞行器围绕目标飞行以获取数据或执行某些任务。随着传感器和导航技术的进步，飞行器的自主飞行或控制成为可能。自主飞行的飞行器的实用性可被提高。


技术实现要素：

3.目前，飞行器可以在自主飞行期间沿预设轨迹或自主规划轨迹飞行。自主飞行的示例可以包括：飞行器的自主返航、飞行器沿一个或多个航路点自主导航，和/或自主飞行至兴趣点。在自主飞行期间，用户干预可以被限制，或可以中断飞行器的自主飞行。但是，在一些情况下，可能需要使用户能快速干预或补充飞行器的自主飞行的能力。例如，在飞行器的自主返航期间，用户的输入可能有助于避开例如建筑的障碍物(例如如果飞行器没有避障传感器)。此外，在一些情况下，用户可能需要轻微修改飞行器的飞行同时仍然依靠飞行器的自主操作来完成给定的任务的能力。例如，用户可能希望偏离选定的目标或目的地。
4.因此，需要修改飞行器的自主飞行的能力。通过直观且易于使用的飞行控制系统可以提供这种能力，并且允许人们通过与人-系统界面的交互来修改和/或影响飞行器的自主飞行。用户手动驾驶飞行器的负担可以显著减少，同时在需要或有益时，用户仍然可以进行一定程度的控制或修改。
5.因此，一方面，提供一种用于修改无人飞行器(uav)的自主飞行的系统。所述系统包括：第一用户界面,所述第一用户界面被配置为接收第一用户输入，其中第一用户输入提供一个或多个指令以实现无人飞行器的自主飞行；和第二用户界面,所述第二用户界面被配置为接收第二用户输入，其中第二用户输入提供一个或多个指令以修改无人飞行器的自主飞行。
6.另一方面，提供一种修改无人飞行器(uav)的自主飞行的方法。所述方法包括：在第一用户界面接收第一用户输入，其中第一用户输入提供一个或多个指令以实现无人飞行器的自主飞行；和在第二用户界面接收第二用户输入，其中第二用户输入提供一个或多个指令以修改无人飞行器的自主飞行。
7.另一方面，提供一种用于修改无人飞行器(uav)的飞行的非暂时性计算机可读介质。所述非暂时性计算机可读介质包括代码、逻辑或指令以：在第一用户界面接收第一用户输入，其中第一用户输入提供一个或多个指令以实现无人飞行器的自主飞行；和在第二用户界面接收第二用户输入，其中第二用户输入提供一个或多个指令以修改无人飞行器的自主飞行。
8.另一方面，提供一种用于修改无人飞行器(uav)的自主飞行的系统。所述系统包括：飞行控制器，所述飞行控制器被配置为：(1)响应在第一用户界面接收的第一用户输入，生成第一组信号，所述第一组信号实现所述无人飞行器的自主飞行，和(2)响应在第二用户界面接收的第二用户输入，生成第二组信号，所述第二组信号修改所述无人飞行器的自主飞行。
9.另一方面，提供一种修改无人飞行器(uav)的自主飞行的方法。所述方法包括：响应在第一用户界面接收的第一用户输入，借助飞行控制器生成第一组信号，所述第一组信号实现所述无人飞行器的自主飞行；和响应在第二用户界面接收的第二用户输入，借助飞行控制器生成第二组信号，所述第二组信号修改所述无人飞行器的自主飞行。
10.另一方面，提供一种用于修改无人飞行器(uav)的飞行的非暂时性计算机可读介质。所述非暂时性计算机可读介质包括代码、逻辑或指令以：响应在第一用户界面接收的第一用户输入，借助飞行控制器生成第一组信号，所述第一组信号实现所述无人飞行器的自主飞行；和响应在第二用户界面接收的第二用户输入，借助飞行控制器生成第二组信号，所述第二组信号修改所述无人飞行器的自主飞行。
11.另一方面，提供一种无人飞行器(uav)。所述无人飞行器包括：飞行控制器，所述飞行控制器被配置为生成：(1)第一组信号，所述第一组信号指示无人飞行器的自主飞行，其中基于在第一用户界面接收的第一用户输入生成所述第一组信号，和(2)第二组信号，所述第二组信号指示无人飞行器的自主飞行的修改，其中基于在第二用户界面接收的第二用户输入生成所述第二组信号；和一个或多个推进单元，所述一个或多个推进单元被配置为：(a)响应第一组信号，实现无人飞行器的自主飞行，和(b)响应第二组信号，修改无人飞行器的自主飞行。
12.另一方面，提供一种用于修改无人飞行器(uav)的飞行的系统。所述系统包括：一个或多个处理器，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置为：实现无人飞行器的自主飞行，其中自主飞行包括自主飞行路径；和响应用户输入以修改自主飞行路径，其中在维持自主飞行的同时修改自主飞行路径。
13.另一方面，提供一种用于修改无人飞行器(uav)的飞行的方法。所述方法包括：实现无人飞行器的自主飞行，其中自主飞行包括自主飞行路径；和响应用户输入修改自主飞行路径，其中在维持自主飞行的同时修改自主飞行路径。
14.另一方面，提供一种用于修改无人飞行器(uav)的飞行的非暂时性计算机可读介质。所述非暂时性计算机可读介质包括代码、逻辑或指令以：实现无人飞行器的自主飞行，其中自主飞行包括自主飞行路径；和响应用户输入修改自主飞行路径，其中在维持自主飞行的同时修改自主飞行路径。
15.另一方面，提供一种无人飞行器(uav)。所述无人飞行器包括：飞行控制器，所述飞行控制器被配置为生成：(1)用于无人飞行器的自主飞行的第一组信号，其中自主飞行包括自主飞行路径，和(2)用于自主飞行路径的修改的第二组信号，其中在维持自主飞行的同时修改自主飞行路径；和一个或多个推进单元，所述一个或多个推进单元被配置为：(a)响应第一组信号实现无人飞行器的自主飞行，和(b)响应第二组信号修改无人飞行器的自主飞行路径。
16.应该理解，可以单独地、共同地或互相组合地理解本发明的不同方面。本文所述的
本发明的各个方面可以应用于下文阐述的任何特定应用，或用于任何其他类型的可移动物体。本文对飞行器的任何说明均可适用于例如任何载运工具的任何可移动物体。此外，本文公开的在空中运动(例如飞行)的情景下的系统、设备和方法也可以应用于其他类型的运动的情况下，例如在地面或水上的运动、水下运动或太空运动。
17.通过阅读说明书、权利要求书和附图，本发明的其它目的和特征将变得明显。
18.引援加入
19.本说明书中提及的所有出版物、专利和专利申请通过引用并入本文，其程度如同每个单独的出版物、专利或专利申请被明确地和单独地指出通过引用并入。
附图说明
20.本发明的新的特征在所附权利要求中特别阐述。通过参考以下阐述说明性实施例的详细描述，将更好地理解本发明的特征和优点，在所述说明性实施例中，本发明的原理得以利用，并且所述说明性实施例的附图如下：
21.图1示出了根据实施例的用于导航的系统的示例。
22.图2示出了根据实施例的用户终端。
23.图3示出了根据实施例的协同工作的第一用户界面和第二用户界面。
24.图4示出了根据实施例的用于修改无人飞行器的自主飞行的方法。
25.图5示出了根据实施例的通过用户输入修改的无人飞行器的自主飞行路径。
26.图6示出了根据实施例的通过用户输入修改的可移动物体的自主飞行路径的侧视图。
27.图7示出了根据实施例的用户输入的力成比例地修改可移动物体的自主飞行的力。
28.图8示出了根据实施例的在达到阈值时无人飞行器的行为。
29.图9示出了根据实施例的在修改可移动物体的自主飞行的用户输入被释放后的无人飞行器的行为。
30.图10示出了根据实施例的通过用户输入修改的无人飞行器的新自主飞行路径。
31.图11示出了根据实施例的无人飞行器(uav)。
32.图12示出了根据实施例的用于控制可移动物体的系统方框图的示意图。
33.图13示出了根据实施例的响应一个或多个拨杆的致动以弯曲的轨迹飞行的无人飞行器。
34.图14示出了根据实施例的沿自主飞行路径以增大的或减小的速度移动的无人飞行器的俯视图。
具体实施方式
35.本文提供的系统、方法和装置可以用于给予操纵者影响和/或修改自主操作飞行器飞行的能力。例如，可以提供直观且易于使用的用户输入装置。可以利用用户输入装置在飞行器的自主操作期间修改飞行器的飞行。在一些情况下，自主操作载运工具可以具有预定目标。例如，自主操作载运工具可以具有计划完成的预定任务，或朝向的目标。因此，当根据用户输入修改自主操作载运工具的参数(例如飞行路径和/或飞行方向)时，自主操作载
运工具可以继续完成其预定任务，或继续朝向其目标。在一些情况下，为保证飞行器在自主控制而非用户输入的条件下能够完成其任务或到达目的地，可以提供用户允许的修改阈值。
36.在一些情况下，为接收不同类型的用户输入，可以提供不同的用户界面。不同的用户界面可以包括硬件和/或软件界面。例如，不同的用户界面可以包括装置上的物理按钮或屏幕上显示的交互按钮。在一些情况下，不同的用户界面可以包括两个不同的用户界面。例如，可以提供第一用户界面，所述第一用户界面可以用于提高飞行器自主操作的简易性。第一用户界面可以通过与图形化的人机界面的交互允许控制飞行器，并显著地减少手动驾驶飞行器的负担。第一用户界面可以用于向飞行器提供待完成的自主任务。在一些情况下，待完成的自主任务可指定为简单的命令(例如在地图上触摸目标)。可以提供第二用户界面，所述第二用户界面允许简单且直观地修改飞行器自主操作(例如自主飞行)。例如，当飞行器向其目标自主导航时，第二用户界面上的用户输入可以轻微地修改飞行器的轨迹。在一些情况下，第二用户界面上提供的用户输入可以在维持飞行器自主飞行的同时修改自主飞行的参数。
37.影响和/或修改自主操作飞行器飞行的能力可以提高在自主控制下的飞行器的可操作性。用户手动驾驶飞行器的负担可以显著地减少，但还可以允许调整(例如修改)自主飞行，使得用户可以在需要或有益的情况下影响或修改自主飞行。在不同的用户界面上提供的单独功能可以简化控制，以使熟练的和不熟练的用户都可以利用本文提供的发明所实现的益处。此外，在不同的用户界面上提供的单独功能可以确保在紧急或意外的情况下能够无混乱或无误地采取快速的动作以修改飞行器的自主飞行。
38.当飞行器遇到未被检测到的(例如发生错误或当飞行器缺少障碍传感器时)而其被用户注意到的障碍时，修改自主飞行的能力可能特别有用。在这些情况下，可以在不中断飞行器的自主操作的情况下对无人飞行器作出轻微的修改中断，以使得在修改后可以继续完成给定的任务。在一些情况下，如果例如用户需要一定程度地偏离给定的飞行路径(例如用户看见一些感兴趣的事物)同时需要维持朝向目标目的地的自主飞行，修改自主飞行的能力可能特别有用。本文使用的飞行路径可以指飞行器在飞行期间采取的路径。在一些情况下，飞行路径可以指飞行器的轨迹或飞行器的飞行方向(例如在二维或三维坐标中)。在一些情况下，飞行路径可以指预置飞行路径(例如轨迹)，飞行器被设置为跟随该预置飞行路径。在一些情况下，飞行路径可以指飞行器的瞬时飞行方向。
39.通过向飞行路径叠加方向分量，和/或向飞行器叠加速度分量或加速度分量，用户输入可以影响和/或修改飞行器的飞行路径。在一些情况下，当用户需要无人飞行器在特定的飞行模式下飞行，或执行不容易实施的演习(例如使无人飞行器螺旋上升或螺旋下降地飞行)时，修改自主飞行的能力可能特别有用。应当注意，修改自主飞行的能力可以集成进任何类型的飞行器以及任何能够穿越空气、水、陆地和/或太空的载运工具中。
40.应当理解，本发明的不同方面可以单独地、共同地或互相结合地加以理解。本文描述的本发明的各个方面可以应用于下文提出的任何特定的应用或任何其它类型的远程控制的载运工具或可移动物体。
41.图1示出了根据实施例的用于导航的系统的示例。导航系统可以包括可移动物体100和能与可移动物体通信的用户终端106。可移动物体可以被配置为携带搭载物104。用户
终端可以用于控制可移动物体和/或搭载物的一个或多个运动特性。例如，用户终端可以用于控制可移动物体以使可移动物体能导航至目标区域。用户终端可以用于给予可移动物体指令或命令，所述指令或命令被传输至可移动物体(例如可移动物体的飞行控制器)，以实现本文进一步描述的可移动物体的自主飞行。在一些情况下，当可移动物体自主操作时，用户终端可以用于手动控制可移动物体和/或修改可移动物体的参数。
42.可移动物体100可以是能穿越环境的任何物体。可移动物体能够穿越空气、水、陆地和/或太空。环境可以包括不能够运动的物体(静止物体)和能够运动的物体。静止物体的示例可以包括地理特征、植物、地标、建筑物、整体结构或任何固定结构。能够运动的物体的示例包括人、载运工具、动物、射弹等。
43.在一些情况下，环境可以是惯性参考系。惯性参考系可以用于以均一的、各项同性的、与时间无关的方式描述时间和空间。惯性参考系可以相对于可移动物体建立，并可以根据可移动物体移动。惯性参考系中的测量可以通过变换(例如牛顿物理中的伽利略变换)转换为另一个参考系中(例如全球参考系)的测量。
44.可移动物体100可以是载运工具。载运工具可以是自行推进的载运工具。载运工具可以借助一个或多个推进单元107穿越环境。载运工具可以是飞行器、陆基载运工具、水上载运工具或太空载运工具。载运工具可以是无人载运工具。载运工具能够在没有机载人类乘客的情况下穿越环境。可替代地，载运工具可以携带人类乘客。在一些实施例中，可移动物体可以是无人飞行器(uav)。
45.本文对无人飞行器或任何其它类型的可移动物体的描述一般可以应用于任何其它类型的可移动物体或各种类别的可移动物体，反之亦然。例如，本文对无人飞行器的描述可以应用于任何无人的陆地、水上或太空载运工具。在本文其他部分更详细地提供了可移动物体的进一步示例。
46.如上文提到的，可移动物体能够穿越环境。可移动物体能够在三维空间内飞行。可移动物体能够沿一个、两个或三个轴空间平移。一个、两个或三个轴可以互相正交。这些轴可以沿俯仰轴、偏航轴和/或横滚轴。可移动物体能够围绕一个、两个或三个轴旋转。一个、两个或三个轴可以互相正交。这些轴可以是俯仰轴、偏航轴和/或横滚轴。可移动物体能够沿至多6个自由度运动。可移动物体可以包括能辅助可移动物体运动的一个或多个推进单元。例如，可移动物体可以是具有一个、两个或多个推进单元的无人飞行器。推进单元可以被配置为为无人飞行器产生升力。推进单元可以包括旋翼。可移动物体可以是多旋翼无人飞行器。
47.可移动物体可以具有任何物理配置。例如，可移动物体可以具有中央主体，中央主体具有从中央主体延伸出的一个或多个臂部或分支。臂部可以从中央主体横向地或径向地延伸。臂部可以相对于中央主体可移动，或者可以相对于中央主体静止。臂部可以支撑一个或多个推进单元。例如，每个臂部可以支撑一个、两个或多个推进单元。
48.可移动物体可以具有外壳。外壳可以由完整的一块、完整的两块或多块形成。外壳可以包括设置有一个或多个部件的腔。部件可以是电子部件，例如运动控制器(例如飞行控制器)、一个或多个处理器、一个或多个记忆存储单元、一个或多个传感器(例如一个或多个惯性传感器或本文其他部分描述的任何其它类型的传感器)、一个或多个导航单元(例如全球定位系统(gps)单元)、一个或多个通信单元或任何其它类型的部件。外壳可以具有一个
腔或多个腔。在一些情况下，运动控制器(例如飞行控制器)可以与一个或多个推进单元通信，和/或可以控制一个或多个推进单元的操作。运动控制器(或飞行控制器)可以借助一个或多个电调(esc)模块与一个或多个推进单元通信和/或控制一个或多个推进单元的操作。运动控制器(或飞行控制器)可以与esc模块通信以控制推进单元的操作。
49.可移动物体可以支撑机上搭载物104。搭载物可以具有相对于可移动物体固定的位置，也可以相对于可移动物体是可移动的。搭载物可以相对于可移动物体空间平移。例如，搭载物可以相对于可移动物体沿一个、两个或三个轴移动。搭载物可以相对于可移动物体旋转。例如，搭载物可以相对于可移动物体围绕一个、两个或三个轴旋转。这些轴可以互相正交。这些轴可以是俯仰轴、偏航轴和/或横滚轴。可替代地，搭载物可以固定到或集成到可移动物体上。
50.搭载物可以借助载体102相对于可移动物体是可移动的。载体可以包括一个或多个云台级，云台级可以允许载体相对于可移动物体运动。例如，载体可以包括第一云台级、第二云台级和/或第三云台级，第一云台级可以允许载体相对于可移动物体围绕第一轴旋转，第二云台级可以允许载体相对于可移动物体围绕第二轴旋转，第三云台级可以允许载体相对于可移动物体围绕第三轴旋转。本文其他部分对载体的任何描述和/或特性均可适用。
51.搭载物可以包括能感测可移动物体周围环境的装置、能向环境发射信号的装置和/或能与环境交互的装置。
52.可以提供一个或多个传感器作为搭载物，并且可以有能力感测环境。一个或多个传感器可以包括成像装置。成像装置可以是物理成像装置。成像装置可以被配置为检测电磁辐射(例如可见光、红外光和/或紫外光)，并基于检测到的电磁辐射生成图像数据。成像装置可以包括响应光的波长而生成电信号的电荷耦合装置(ccd)传感器或互补型金属氧化物半导体(cmos)传感器。由此生成的电信号可以被处理以生成图像数据。成像装置生成的图像数据可以包括一个或多个图像，这些图像可以是静态图像(例如照片)、动态图像(例如视频)，或其适当的组合。图像数据可以是多色的(例如rgb、cmyk、hsv)或单色的(例如灰度图、黑白、棕褐色)。成像装置可包括被配置为将光引导至图像传感器上的镜头。
53.成像装置可以是相机。相机可以是捕捉动态图像数据(例如视频)的电影或视频相机。相机可以是捕获静态图像(例如照片)的静态相机。相机可捕获动态图像数据和静态图像两者。相机可在捕获动态图像数据和静态图像之间切换。虽然本文提供的某些实施例是结合相机描述的，但是应当理解，本公开可应用于任何合适的成像装置，并且本文涉及相机的任何描述也可应用于任何合适的成像装置，并且本文涉及相机的任何描述也可以应用于其他类型的成像装置。相机可用于生成3d场景(例如环境、一个或多个物体等)的2d图像。相机生成的图像可以代表3d场景在2d图像平面上的投影。因此，2d图像中的每个点对应于场景中的3d空间坐标。相机可包括光学元件(例如镜头、反射镜、滤光片等)。相机可捕捉彩色图像、灰度图像、红外图像等。当相机被配置为捕获红外图像时，它可能是热成像装置。
54.在一些实施例中，搭载物可以包括多个成像装置，或带有多个镜头和/或图像传感器的成像装置。其他部分搭载物能够基本上同时拍摄多个图像。多个图像可有助于创建3d场景、3d虚拟环境、3d地图或3d模型。例如，可拍摄右图像和左图像并用于立体映射。深度图可从校准的双目图像计算。可同时拍摄任何数量的图像(例如2个或更多、3个或更多、4个或
更多、5个或更多、6个或更多、7个或更多、8个或更多、9个或更多)，以助于生成3d场景/虚拟环境/模型，和/或用于深度映射。图像可基本上指向相同的方向，也可指向稍微不同的方向。在一些情况下，来自其它传感器的数据(例如超声波数据、lidar数据、来自如本文其他部分所述的任何其他传感器的数据、或来自外部装置的数据)可有助于创建2d或3d图像或地图。
55.成像装置可以特定的图像分辨率来捕获图像或图像序列。在一些实施例中，图像分辨率可由图像中的像素的数量定义。在一些实施例中，图像分辨率可大于或等于大约352
×
420像素、480
×
320像素、720
×
480像素、1280
×
720像素、1440
×
1080像素、1920
×
1080像素、2048
×
1080像素、3840
×
2160像素、4096
×
2160像素、7680
×
4320像素或15360
×
8640像素。在一些实施例中，相机可能是4k相机或更高分辨率的相机。
56.成像装置可以特定捕获速率捕获图像序列。在一些实施例中，可捕获例如大约24p、25p、30p、48p、50p、60p、72p、90p、100p、120p、300p、50i或60i的标准视频帧速率的图像序列。在一些实施例中，可以小于或等于大约每0.0001秒、0.0002秒、0.0005秒、0.001秒、0.002秒、0.005秒、0.01秒、0.02秒、0.05秒。0.1秒、0.2秒、0.5秒、1秒、2秒、5秒或10秒一个图像的速率捕获图像序列。在一些实施例中，捕获速率可根据用户输入和/或外部条件(例如雨、雪、风、不明显的环境表面状态)而改变。
57.成像装置可具有可调参数。在不同的参数下，当受到相同的外部条件(例如位置、照明)时，成像装置可捕获不同的图像。可调参数可包括曝光(例如曝光时间、快门速度、光圈、胶片速度)、增益、灰度系数、感兴趣区域、组合(binning)/子采样(subsampling)、像素时钟、偏移、触发、iso等。与曝光相关的参数可控制到达成像装置中的图像传感器的光量。例如，快门速度可控制光到达图像传感器的时间，并且光圈可控制在给定时间内到达图像传感器的光量。与增益相关的参数可控制来自光学传感器的信号的放大。iso可控制相机对自然光线的敏感度。
58.在一些可替代的实施例中，成像装置可延伸到物理成像装置之外。例如，成像装置可包括能够捕获和/或生成图像或视频帧的任何技术。在一些实施例中，成像装置可指代能够处理从另一物理装置获取的图像的算法。
59.搭载物可以包括一个或多个类型的传感器。传感器类型的一些示例可以包括位置传感器(例如全球定位系统(gps)传感器、实现位置三角测量的移动装置发射器)、运动传感器、视觉传感器(例如能够检测可见光、红外光或紫外光的成像装置，如照相机)、接近或距离传感器(例如超声波传感器、激光雷达、飞行时间或深度相机)、惯性传感器(例如可形成惯性测量单元(imu)的加速计、陀螺仪和/或重力检测传感器)、高度传感器、姿态传感器(例如罗盘)、压力传感器(例如气压计)、温度传感器、湿度传感器、振动传感器、音频传感器(例如麦克风)和/或场传感器(例如磁力计、电磁传感器、无线电传感器)。
60.由传感器提供的感测数据可用于控制可移动物体的空间布局、速度和/或方向(例如使用合适的处理单元和/或控制模块，如下所述)。可替代地，传感器可用于提供关于可移动物体周围环境的数据，例如天气条件、与潜在障碍物的接近度、地理特征的位置、人造结构的位置等。
61.搭载物可包括能够将信号发射至环境中的一个或多个装置。例如，搭载物可包括沿电磁频谱的发射器(例如可见光发射器、紫外发射器、红外发射器)。搭载物可包括激光器
或任何其他类型的电磁发射器。搭载物可发射一个或多个振动，例如超声波信号。搭载物可发出可听见的声音(例如从扬声器)。搭载物可以发射无线信号，例如无线电信号或其他类型的信号。
62.搭载物能够与环境交互。例如，搭载物可包括机械臂。搭载物可包括用于输送的物品，例如液体、气体和/或固体成分。例如，搭载物可包括杀虫剂、水、肥料、防火材料、食品、包装或任何其他物品。
63.本文的搭载物的任何示例都可应用于可由可移动物体承载或者可以是可移动物体的一部分的装置。例如，一个或多个传感器108可以是可移动物体的一部分。除搭载物外，还可提供一个或多个传感器。这可适用于任何类型的搭载物，例如本文描述的搭载物。
64.可移动物体能够与用户终端106通信。用户终端可以通过可移动物体的搭载物和/或用可移动物体的载体与可移动物体自身通信，其中载体用于支撑搭载物。本文对与可移动物体通信的任何描述也可以应用于与可移动物体的搭载物、可移动物体的载体和/或可移动物体的一个或多个独立部件(例如通信单元、导航单元、推进单元、电源、处理器、记忆存储单元和/或致动器)的通信。
65.可以通过无线通信116进行可移动物体与用户终端之间的通信。例如，可以在可移动物体上提供通信系统110。相应的通信单元114可以在用户终端上提供并可以用于形成通信系统之间的通信链路(例如无线通信链路)。可以在可移动物体与用户终端之间提供直接通信。直接通信可在无需任何中间装置或网络的情况下发生。可以在可移动物体与用户终端之间提供间接通信。间接通信可以借助一个或多个间接装置或网络发生。例如，间接通信可以利用电信网络。可以借助一个或多个路由器、通信塔、卫星或任何其它中间装置或网络执行间接通信。通信类型的示例可以包括但不限于：通过互联网、局域网(lan)、广域网(wan)、蓝牙、近场通信(nfc)技术、基于移动数据网络协议的网络(例如通用分组无线服务(gprs)、全球移动通信系统(gsm)、增强数据gsm环境(edge)、3g、4g、或者长期演进(lte)协议、红外线(ir)通信技术和/或wi-fi)，并可以是无线的、有线的或其组合的形式。
66.用户终端可以是任何类型的外部装置。用户终端可以单独地或共同地指被配置为接收用户输入的装置。用户终端可以配置一个或多个被配置为接收用户输入的用户界面。用户终端的示例可以包括但不限于：智能手机/手机、平板电脑、个人数字助理(pda)、笔记本电脑、桌面电脑、媒体内容播放器、视频游戏站/系统、虚拟现实系统、增强现实系统、可穿戴装置(例如手表、眼镜、手套、头饰(如帽子、头盔、虚拟现实耳机、增强现实耳机、头戴装置(hmd)、发带)、吊坠、臂章、绑腿带、鞋、背心)、手势识别装置、麦克风、任何能够提供或渲染图像数据的电子装置、带拨杆的遥控器、或任何其它类型的装置。用户终端可以是手持物体。用户终端可以是便携式的。用户终端可由人类用户携带。在一些情况下，人类用户可以远离用户终端，并且用户可以使用无线和/或有线通信控制用户终端。本文其他部分更详细地提供了用户终端的各种示例和/或特性。
67.用户终端可以包括一个或多个处理器，处理器能够执行非暂时性计算机可读介质，非暂时性计算机可读介质为一个或多个动作提供指令。用户终端可以包括一个或多个记忆存储装置，记忆存储装置包括非暂时性计算机可读介质，非暂时性计算机可读介质包括代码、逻辑或指令以执行一个或多个动作。用户终端可以包括允许用户终端与可移动物体通信以及从可移动物体接收图像数据的软件应用。用户终端可以包括通信单元114，通信
单元114可以允许与可移动物体的通信。在一些情况下，通信单元可以包括一个通信模块、或多个通信模块。在一些情况下，用户终端能够用单独的通信链路或多个不同类型的通信链路与可移动物体交互。用户终端可以用于控制可移动物体的运动。在一些情况下，用户终端可以被配置为例如响应用户输入而实现可移动装置的自主操作(例如自主飞行)。在一些情况下，用户终端可以被配置为如下文进一步描述的实现和/或修改可移动装置的自主操作。在一些情况下，用户终端可以选择性地用于控制可移动物体的任何部件(例如搭载物的操作、载体的操作、一个或多个传感器、通信、导航、降落支架、一个或多个部件的致动、供电控制、或任何其它功能)。
68.用户终端可以包括一个或多个用户界面，所述用户界面在一个或多个装置上提供。例如，用户终端可以包括1、2、3、4、5、6、7、8、9、10个或更多个用户界面。用户界面可以指用户(例如无人飞行器的操纵者)输入被接收的界面。输入可以是任何类型。例如，用户可以通过简单地触摸用户界面的一部分(例如电容触摸屏)来提供输入。例如，用户可以致动用户界面上的机构(例如键盘、鼠标、按钮、操纵杆等)来提供用户输入。在一些情况下，用户可以向用户界面提供由用户界面接收的听觉信号(例如语音命令)。在一些情况下，用户界面可以被配置为感测、跟随或追踪用户的运动(例如眼睛移动、手势等)以接收用户输入。在一些情况下，用户界面可以被配置为接收不同程度的用户输入。例如，用户可以在用户界面上实施不同大小的力或以不同的程度致动用户界面上的机构，其可以被用户界面(或一个或多个与用户界面耦合的处理器)适当地解释。例如，用户可以在不同的持续时间提供输入，其可以被用户界面(或一个或多个与用户界面耦合的处理器)适当地解释。可替代地或附加地，用户输入可以被配置为接收和解释用户输入作为二进制输入。例如，用户触摸用户界面可以解释为实现可移动物体朝向目标飞行的命令。每一个用户界面都可以提供在单独的装置上。可替代地，可以在一个装置上提供2、3、4、5个或更多个用户界面。
69.在一些情况下，不同的用户界面可以被配置为控制可移动物体的不同功能和/或控制可移动物体的不同部件。例如，第一用户终端可以用于实现可移动物体的自主操作，同时第二用户终端可以用于修改(例如影响)自主操作。在一些情况下，不同的装置可以被配置为控制可移动物体不同的功能和/或控制可移动物体的不同部件。不同的用户界面和/或装置可以互相通信，或不可以互相通信。例如，不同的装置可以通过无线或有线通信链路互相通信。可替代地，不同的装置中的每一个可能不能互相通信，但可以单独地与无人飞行器通信。
70.图2示出了根据实施例的用户终端200。用户终端可以包括一个或多个用户界面。用户界面可以被配置为接收用户(例如无人飞行器的操纵者)的输入。用户可以是可移动物体的操纵者。每一个用户界面都可以提供在单独的装置上。可替代地，不同的用户界面可以提供在不同的装置上，并且用户终端可以包括两个或更多个装置。用户终端可以被配置为接收用户输入并且生成和/或提供发送到可移动物体和/或搭载物的指令(例如信号)。在一些情况下，可以在用户终端处接收一个输入，该输入产生实现可移动物体的自主飞行的指令。例如，可以在用户终端上指定目标，指令可以生成并发送到可移动物体(例如可移动物体的飞行控制器)，以使可移动物体自主地向目标移动。在一些情况下，可以在用户终端处接收用户输入以影响或修改可移动物体的自主操作。例如，用户终端可以用于手动控制可移动物体的移动和/或用于修改可移动物体的飞行(例如自主飞行)。
71.在一些情况下，用户终端可以包括第一用户界面202和第二用户界面204。第一用户界面和第二用户界面可以具有不同的特性，并可以用于完成可移动物体的不同功能。例如，第一用户界面可以被配置为接收实现可移动物体自主操作(例如自主飞行)的用户输入。在一些情况下，第一用户界面可以被配置为接收指示可移动物体自主地完成特定的任务或自主地向目标移动的用户输入。一个输入或不连续的若干输入可能足以指示可移动物体自主操作(例如自主飞行)。在使用第一用户界面时，用户连续监视或监控可移动物体可能是不必要的。
72.第一用户界面202可以包括显示器203。显示器可以是屏幕。显示器可以是触摸屏，或可以不是触摸屏。显示器可以是发光二极管(led)屏、有机发光二极管(oled)屏、液晶显示器(lcd)屏幕、等离子屏或任何其它类型的屏幕。显示器可以被配置为显示图像。显示器上的图像可以显示借助可移动物体的搭载物采集的视图。例如，成像装置采集的图像可以显示在显示器上。在一些情况下，成像装置采集的图像可以视为第一人称视角(fpv)图像。在一些情况下，可以提供一个成像装置并可以提供一个第一人称视角图像。可替代地，可以提供具有不同视场的多个成像装置。可以在多个第一人称视角图像之间切换视图，或同时显示多个第一人称视角图像。多个第一人称视角图像可以对应(或生成于)可能具有不同的视场的不同的成像装置。
73.在另一个示例中，显示器上的图像可以显示地图，该地图可以借助来自可移动物体的搭载物的信息生成。可以借助多个成像装置(右视相机、左视相机或更多相机)选择性地生成地图，其可以利用立体映射技术。在一些情况下，可以基于可移动物体相对于环境的、成像装置相对于环境的和/或可移动物体相对于成像装置的位置信息生成地图。位置信息可以包括姿态信息、空间位置信息、角速度、线速度、角加速度和/或线加速度。可以借助如本文其他部分更详细描述的一个或多个附加传感器选择性地生成地图。地图可以是二维地图或三维地图。在一些情况下，二维地图可以显示俯视地图。在一些情况下，二维地图可以是显示各种自然和人造特征的地形图。在一些情况下，二维地图可以是剖面图(例如显示高度)。在一些情况下，视图可以切换(例如在地形图和剖面图之间)。在一些情况下，视图可以在二维和三维地图视图之间切换，或者可以同时显示二维和三维地图视图。视图可以在一个或多个第一人称视角与一个或多个地图视图之间切换，或可以同时显示一个或多个第一人称视角和一个或多个地图视图。
74.在一些实施例中，可以在显示在第一用户界面上(例如虚拟现实系统或增强现实系统)的3d虚拟环境中提供图像。3d虚拟环境可以选择性地对应于3d地图。虚拟环境可以包括能被用户操作的多个点或物体。用户可以通过在虚拟环境中各种不同的动作操作点和物体。所述动作的示例可以包括选择一个或多个点或物体、拖放、平移、旋转、自旋、推、拉、放大、缩小等。可以预期三维虚拟空间中的点或物体的任何类型的运动动作。
75.第一用户界面可以包括图形用户界面(gui)。图形用户界面可以显示允许用户控制可移动物体的动作的图像。图形用户界面可以显示允许用户指示可移动物体自主操作或完成给定的任务的图像。例如，用户可能能够选择追踪的目标、选择导航朝向的区域(例如预定区域或兴趣点)、选择一个或多个导航可移动物体通过的航路点、使可移动物体返回用户(例如用户终端)等。在一些情况下，用户可能能够简单地通过触摸或点击第一用户界面上的点(例如一部分)来指示可移动物体完成任务。在一些情况下，第一用户界面可以包括
电容触摸屏。第一用户界面可以赋予可移动物体点击感应(tap and go)功能。通过简单地点击第一用户界面(例如显示在第一用户界面上的地图的期望位置)，可以指示可移动物体朝向点击的物体和/或区域进行自主操作。例如，对于显示器上的图像显示借助可移动物体的搭载物采集的视图，用户点击兴趣物体可以指示可移动物体自主跟随或追踪所述物体。例如，对于显示器上显示地图(例如2d或3d地图)的图像，用户点击地图上的位置可以指示可移动物体自主导航至点击位置。
76.在一些情况下，用户可以在第一用户界面上选择目标。可以在(例如显示器的)图像中选择目标。用户也可以选择图片的一部分(例如点、区域和/或物体)来定义目标和/或方向。用户可以通过直接触摸屏幕(例如触摸屏)选择目标。用户可以触摸屏幕的一部分。用户可以通过触摸屏幕上的点来触摸屏幕的一部分。用户可以借助用户交互装置(例如鼠标、手柄、键盘、轨迹球、触摸板、按钮、口头命令、手势识别、姿态传感器、热传感器、触摸电容传感器、或任何其它装置)通过选择图像的一部分来选择目标。触摸屏可以被配置为检测用户的触摸位置、触摸长度、触摸压力和/或触摸动作，由此上述每一个触摸方式均可以指示用户的特定输入命令。
77.可移动物体可以被配置为向目标移动、在目标周围导航和/或视觉地追踪目标。目标可以是目标目的地。在一些情况下，目标目的地可以是在由可移动物体上的成像装置捕捉的图像(例如第一人称视角图像)中选择的位置。例如，用户可以在由成像装置捕捉的图像(例如第一人称视角图像)中选择一个位置(或多个位置)，例如通过触摸图像上的点。这样点击图像的部分可以指示可移动物体以飞行路径飞行至该位置。在一些情况下，目标目的地可以是在地图上选择的位置。例如，位置206、208和210可以包括用户已经在地图上选择的目标。例如，可以通过大致如上所述的触摸地图上的点来选择目标。这样点击地图的部分可以指示可移动物体以飞行路径(例如自主地)飞行至目标。这样点击用户界面的部分以指示可移动物体朝目标(例如位置或物体)自主地飞行在本文中可以称为点击感应(tap to go)功能。在一些情况下，目标目的地可以是在没有图像或地图的辅助下(例如来自预定列表、作为独立特性等)选择的预定或预置目的地。例如，目标目的地可以是用户终端的位置、用户的位置、指定的航路点、或兴趣点(例如用户指定的场所)。
78.在一些情况下，目标可以是目标物体。目标物体可以是静止目标或移动目标。在一些情况下，用户可以指定目标是静止目标还是移动目标。可替代地，用户可以提供任何其它类型的指示以指示目标是静止目标还是移动目标。可替代地，可以不提供指示，并借助一个或多个处理器自动地作出决定，选择性地无需用户输入目标是静止目标还是移动目标。目标物体可以根据自身的运动状态分类为静止目标或移动目标。在一些情况下，目标物体在任何给定的时间点可以是移动的或静止的。当目标物体移动时，可以将目标物体分类为移动目标。相反地，当同一个目标物体静止时，可以将目标物体分类为静止目标。
79.静止目标可以在环境中保持大致地稳定。静止目标的示例可以包括但不限于：景观特征(例如树、植物、山、丘、河流、小溪、河湾、峡谷、卵石、岩石等)或人造特征(例如结构、建筑、道路、桥梁、杆、栅栏、不移动的载运工具、标志、灯等)。静止目标可以包括大目标或小目标。用户可以选择静止目标。可以识别静止目标。选择性地，可以映射静止目标。可移动物体可以在静止目标周围移动和/或导航，和/或追踪静止目标。在一些情况下，静止目标可以对应于结构或物体的选定部分。例如，静止目标可以对应摩天大楼的特定区域(例如顶楼)。
80.移动目标能够在环境中移动。移动目标可能一直在运动中，或在一段时间内运动。移动目标可以沿相当稳定的方向移动，或可以改变方向。移动的目标可以在空中、陆地上、地下、水上或水下、和/或在太空中移动。移动目标可以是有生命的移动目标(例如人、动物)或没有生命的移动目标(例如移动的载运工具，移动的机械，在风中飘动或被水携带的物体、被有生命的目标携带的物体)。移动目标可以包括一个移动物体或一组移动物体。例如，移动目标可以包括一个人或一组移动的人。移动目标可以是大目标或小目标。用户可以选择移动目标。可以识别移动目标。可选地，可以映射移动目标。可移动物体可以向移动目标移动或和/或在移动目标周围导航，和/或跟踪移动目标。可为可移动物体规划飞行路径，以在移动物体周围进行导航。当移动物体沿路径移动时，可以更改或更新路径。可替代地，移动物体可以在没有规划路径的情况下在静止物体周围移动和/或导航，和/或视觉跟踪移动物体。
81.移动目标可以是被配置为在任何适当的环境中移动的任何物体，例如空中(例如固定翼飞行器，旋翼飞行器，或既无固定翼也无旋翼的飞行器)、水中(例如船或潜水艇)、地上(例如机动载运工具，如汽车、卡车、公交车、货车、摩托车；如杆、钓鱼竿的移动结构或框架；或火车)、地下(例如地铁)、太空中(例如航天飞机、卫星、或探测器)或这些环境的任意组合。
82.移动目标能够在环境中相对6个自由度自由运动(例如3个自由度的平移和3个自由度的旋转)。可替代地，移动目标的运动可以相对一个或多个自由度受到约束，例如由预定路径、轨迹或方向约束。运动可以由任何适当的致动机构(例如引擎或电机)致动。移动目标的致动机构可以由任何适当的能源供能，例如电能、磁能、太阳能、风能、重力能、化学能、核能、或其任何适当的组合。移动目标可以通过推进系统自行推进，如下文进一步所述。可以选择性地靠能源运行推进系统，例如电能、磁能、太阳能、风能、重力能、化学能、核能、或其任何适当的组合。
83.在一些情况下，移动目标可以是载运工具，例如远程控制的载运工具。适当的载运工具可以包括：水中载运工具、飞行器、太空载运工具或陆上载运工具。例如，飞行器可以是固定翼飞行器(例如飞机、滑翔机)、旋翼飞行器(例如直升机、旋翼机)、既有固定翼又有旋翼的飞行器或两者皆没有的飞行器(例如飞艇、热气球)。载运工具可以自行推进，例如通过空气、在水上或水中、太空中、或在地上或地下自行推进。自行推进载运工具可利用推进系统(例如包括一个或多个引擎、电机、轮子、轴、磁铁、旋翼、螺旋桨、桨叶、喷嘴或其任何适当的组合的推进系统)。在一些情况下，推进系统可以用于使可移动物体从表面起飞、在表面着陆、维持其当前位置和/或方向(例如悬停)、改变方向和/或改变位置。
84.如上所述的选择目标可以实现可移动物体的自主飞行。例如，选择目标可以生成(例如通过通信系统)被发送至可移动物体的飞行控制器的指令。飞行控制器可以接收指令并进一步生成信号以实现可移动物体的自主飞行。自主飞行可以是朝向目标的自主飞行。如本文所述，目标可以是目标目的地(例如位置)和/或目标物体。在一些情况下，可以选择多个目标，并且可移动物体可以沿所述目标飞行。在自主操作(例如通过在第一用户界面接收的输入)状态下的可移动物体可以包括其移动时预定飞行速度。预定飞行速度可以是默认速度。在一些情况下，预定飞行速度可以是用户可配置的。在一些情况下，预定飞行速度可以等于或小于约2m/s、4m/s、6m/s、8m/s、10m/s、12m/s、15m/s、20m/s或50m/s。
85.在自主操作(例如通过在第一用户界面接收的输入)状态下的物体可以包括轨迹或飞行路径。自主飞行可以包括可移动物体的自主飞行路径。在一些情况下，可以在图形用户界面显示自主飞行的飞行路径205。可替代地或附加地，可以在图形用户界面显示多个点206、208、210，这些点指示可移动物体自主飞行朝向的目标。目标可以指示可移动物体自主飞行朝向的目标物体和/或目标区域。在一些情况下，飞行路径可以包括预设方向、预设轨迹、自主规划轨迹和/或用户配置轨迹。在一些情况下，可以预设飞行路径(例如在特定高度采取最短路线)。在一些情况下，用户可以选择飞行路径(例如从若干个不同的预置飞行路径中选择)。在一些情况下，用户可以通过在屏幕上绘制等高线来生成可移动物体的飞行路径，例如使用大致如上文所述的用户交互装置或用户附件。在一些情况下，可以自主生成或半自主生成飞行路径。在一些情况下，通过考虑目标的位置、方向、姿态、大小、形状和/或几何结构，可以生成相对于目标的飞行路径。
86.在一些情况下，通过考虑其他参数(例如可移动物体的参数(例如大小、重量、速度等)、管辖参数(例如法律和法规)或环境参数(例如风况、能见度、障碍物等)，可以自主生成或半自主地生成飞行路径。
87.在一些情况下，用户可以通过调整(例如移动)屏幕上(例如在第一用户界面上)运动路径的不同空间点第一用户界面来修改飞行路径的任何部分。可替代地，用户可以在屏幕上从已存在的区域组中选择一个区域、或绘制区域的边界、区域的直径、或以任何其它方式指定屏幕的一部分。
88.当接收到撤回指令时或当撤回条件实现时，可移动物体可以沿飞行路径移动。例如，可移动物体可以沿运动路径自主移动，直到输入新路径、当改变运动路径的一部分时或者输入新目标时。可移动物体可以沿飞行路径移动，直到选择不同的飞行路径。在一些情况下，用户可以在可移动物体移动的任何时间采取手动控制接管可移动物体的运动。
89.用户终端可以选择性地包括第二用户界面204。在一些情况下，第二用户界面可以不同于第一用户界面。在一些情况下，第二用户界面可以与第一用户界面不同的类型，或可以被配置为接收不同模式的用户输入。在一些情况下，第二用户界面可以包括一个或多个接收用户输入的机构212、214。一个或多个机构能够被致动。一个或多个机构可以包括任何类型的硬件机构，例如拨杆、物理按钮或滚动轮。在一些情况下，一个或多个机构可以包括软件机构，例如触摸屏上的交互按钮。虽然本文主要描述了拨杆，但需要理解，其他机构(例如按钮等)的使用可以同样地适用。
90.拨杆也可以称为操纵杆(或手柄)。在一些情况下，一个或多个拨杆可以包括被配置为影响无人飞行器围绕横滚(roll)轴旋转的横滚杆；和/或被配置为影响无人飞行器围绕偏航(yaw)轴旋转的偏航杆。在一些情况下，一个或多个拨杆可以包括俯仰(pitch)杆。俯仰杆可被配置为影响无人飞行器速度的变化。在一些情况下，一个或多个拨杆可以包括油门杆。油门杆可以被配置为影响无人飞行器高度(例如海拔高度)的变化。在一些情况下，第二用户界面可以用于控制可移动物体的移动。第二用户界面可以用于直接控制可移动物体的运动。可替代地或附加地，第二用户界面可以用于修改在自主控制状态下的可移动物体的移动(例如飞行)。在一些情况下，第二用户界面可以用于实现无人飞行器的自主飞行。
91.虽然可以给拨杆指定特定的名称(例如俯仰杆、偏航杆等)，应当理解拨杆的指定是任意的。例如，用户终端(例如第二用户界面)可能在不同的模式下操作。例如，用户终端
可以使用用户给定的命令在不同的模式下操作(例如开关的致动)。在不同的模式下，拨杆(例如拨杆212或214)可以被配置为以不同的方式影响无人飞行器的操作。在一些情况下，在一个操作模式下,致动机构可以被配置为实现自主飞行(例如沿预定方向飞行或沿先前航行的方向飞行)，同时在另一个操作模式下,致动机构可以被配置为影响在自主飞行状态下的无人飞行器的飞行。
92.在一些情况下，在第一模式下，拨杆212可以被配置为影响无人飞行器向前和向后移动，而在第二模式下，拨杆212可以被配置为影响无人飞行器向前移动的速度。在第三操作模式下，拨杆212可以被配置为影响无人飞行器的高度和/或无人飞行器围绕一个或多个轴的旋转。用户终端可以包括1、2、3、4、5个或更多的操作模式。此外，一个给定的拨杆(例如拨杆212或214)可以包括多个功能，或可以多个参数影响无人飞行器的飞行(例如自主飞行)。例如，拨杆212向前和向后移动可以影响无人飞行器高度的变化，而拨杆212向左和向右移动可以影响无人飞行器围绕横滚轴的旋转。
93.在一些情况下，可以利用第二用户界面实现对可移动物体的实时控制。在一些情况下，第一用户界面和第二用户界面可以协同工作。图3示出了根据实施例的第一用户界面302和第二用户界面304协同工作。第一用户界面可如前所述。例如，第一用户界面可以包括被配置为显示一个或多个图像的显示器。例如，显示器可以被配置为显示地图306的图像。地图可以是可移动物体周围环境的二维或三维地图。可替代地或附加地，显示器可以被配置为显示由连接到可移动物体上的搭载物获取的第一人称视角图像308。例如，图3中第一人称视角图像示出了可移动物体正在朝向的障碍物310。
94.第二用户界面可以包括一个或多个拨杆314、316。可以利用拨杆来(例如实时)影响可移动物体的参数。在一些情况下，拨杆可以影响和/或修改可移动物体的自主操作(例如自主飞行)。例如，可以在第一用户界面接收第一用户输入。第一用户输入可以实现可移动物体的自主飞行。例如，用户在地图306上点击目标可以生成指令，指令被发送到实现朝向目标的自主飞行的可移动物体的飞行控制器。自主操作可移动物体可以包括飞行路径312。当朝向目标自主导航时，第一用户界面可以显示由连接到可移动物体的搭载物捕捉的图像中的第一人称视角图像308。随后在第二用户界面接收的输入可以影响或修改可移动物体的自主操作。在一些情况下，在第二用户界面接收的输入可以中断可移动物体的自主飞行。通过第二用户界面中断自主飞行可以提供一种有效且简单的方法来快速地中断自动飞行，例如，在不希望与第一用户界面(例如图形用户界面)交互的紧急或意外情况下。在一些情况下，在第二用户界面接收的输入可以修改可移动物体的自主飞行，而不中断自主操作。例如，由于在第二用户输入接收的输入，可移动物体的飞行路径可被修改，但是可移动物体可能会继续导航到指定目标，例如，当正接收第二用户输入时和/或接收第二用户输入之后。例如，尽管在第二用户界面上进行用户输入，但是仍然可以维持可移动物体的自主操作或飞行，以使可移动物体继续完成其任务(例如追踪目标、导航至所需的位置等)。在示例性实施例中，第二用户输入可以修改飞行路径或可移动物体的轨迹。例如，第二用户界面处的输入可以向可移动物体的自主飞行路径叠加方向分量，或者通过向可移动物体叠加速度分量或加速度分量来修改自主飞行路径。
95.该特征可能有利于在意外情况下提供用户输入，而不中断可移动物体的自主飞行。在一些情况下，可以证明用户界面(例如，第一和第二用户界面)之间的区别是有益的，
因为第二用户界面可以提供直观且简单的控制方案来修改自主飞行，而不中断可移动物体的整体自主飞行。例如，这一过程在紧急情况下或无法解释的情况下或未被可移动物体检测到的情况下是需要的，此时快速的用户输入是必要的，但之后需要继续自主飞行。可移动物体的自主飞行与通过第二用户输入(例如实时)修改自主飞行之间可以无缝转换。另外，在可移动物体考虑第二用户输入的时间和可移动物体返回自主飞行的时间(例如在第二用户输入之后)之间可以无缝转换。
96.例如，在自主控制状态下操作的可移动物体可能遇到障碍物310。可移动物体可能无法检测到障碍物(例如发生错误或由于缺少障碍传感器)和/或未能完成自主避障措施。在这种情况下，用户可能观察到在自主操作可移动物体的飞行路径中存在障碍物。通过操纵第二用户界面上的拨杆，用户能够容易地避开障碍物。在避开障碍物后，用户可以释放拨杆，并且可移动物体可以继续自主操作，或完成其任务。例如，通过尝试向第一用户界面提供输入，可移动物体可能无法快速地避开障碍物。第二用户界面可以提供便捷的界面，在该界面中，用户可以实现快速且直观的控制。在避开障碍物后，可移动物体可以继续自主操作，或完成其任务(例如追踪目标，导航至目的地)。在示例性实施例中，第二用户输入可以修改飞行路径或可移动物体的轨迹。例如，第二用户界面处的输入可以向可移动物体的自主飞行路径叠加方向分量，或可以通过向可移动物体叠加速度或加速度分量以修改自主飞行路径。
97.例如，自主控制下操作的可移动物体传输第一人称视角图像至第一用户界面。在一些情况下，用户可能在第一人称视角图像中注意到感兴趣的物体318。通过操纵第二用户界面上的拨杆，用户能够朝向(例如稍微修改可移动物体的轨迹)感兴趣的物体，而不中断自主操作。用户满意后，用户可以释放拨杆，并且可移动物体可以继续自主操作，或完成其任务。可移动物体可以继续自主操作，而无需进一步输入，并且可以在自主操作和用户管理的移动之间无缝转换。在示例性实施例中，第二用户输入可以修改可移动物体的飞行路径或轨迹。例如，第二用户界面处的输入可以向可移动物体的自主飞行路径叠加方向分量，或通过向可移动物体叠加速度分量或加速度分量来修改自主飞行路径。
98.图4示出了根据实施例的修改无人飞行器的自主飞行的方法。在步骤401中，可以实现无人飞行器的自主飞行。例如，可以提供一个或多个指令，以实现无人飞行器的自主飞行。在一些情况下，用户可以提供一个或多个指令(例如如前文所述，在第一用户界面)。例如，用户可以在手持装置或移动装置(例如手机、平板电脑或个人数字助理)提供输入。如前文所述，手持装置或移动装置可以包括触摸屏，并且可以被配置为显示图像。在一些情况下，图像可以包括从连接到无人飞行器的相机接收的图像(例如第一人称视角图像)和/或显示无人飞行器位置的地图(例如2d或3d地图)图像。通过触摸手持装置或移动装置，用户可以提供一个或多个指令以实现无人飞行器的自主飞行。
99.可以传输一个或多个指令至无人飞行器的飞行控制器。响应传输的一个或多个指令，飞行控制器可以生成第一组信号以实现无人飞行器的自主飞行，例如借助一个或多个处理器。例如，飞行控制器可以生成第一组信号，该第一组信号指示无人飞行器的一个或多个推进单元运行以实现无人飞行器的自主飞行。
100.自主飞行可以是任何无需用户继续输入(例如实时输入)的无人飞行器的飞行。在一些情况下，自主飞行可以具有预定任务或目标。预定任务或目标的示例可以包括但不限
于：追踪或跟随目标物体，向目标区域或期望位置飞行，返回至用户或用户终端的位置。在一些情况下，自主飞行可以具有无人飞行器正移动朝向的预定目标。目标可以是目标物体或目标目的地。例如，自主飞行可以是朝向用户指定的预定位置的自主飞行。在一些情况下，自主飞行可以是至预定位置的飞行、无人飞行器的自主返航、沿一个或多个航路点的自主导航、至兴趣点的自主飞行。
101.在一些情况下，自主飞行可以包括自主飞行轨迹或自主飞行路径。在一些情况下，自主飞行可以包括自主飞行方向。轨迹可以是在二维或三维坐标中的飞行轨迹。在一些情况下，自主飞行可以具有预设轨迹。例如,预设轨迹可以采取最短飞行路径，例如，在朝向目标(例如目标目的地或目标障碍物)飞行或在完成任务途中。在一些情况下，自主飞行路径可以具有自主规划轨迹。例如，无人飞行器的飞行控制器在考虑到各种参数的情况下可以计算或自主规划轨迹。参数可以包括但不限于环境条件、法规和法律、已知的障碍物、已知的事件和目的。基于各种参数，飞行控制器可以设置最适于自主飞行的自主规划轨迹。在一些情况下，自主飞行可以具有用户配置轨迹。例如，在实现自主飞行之前，无人飞行器的操纵者可以手动配置被自主操作的无人飞行器采取的轨迹或飞行路径。在一些情况下，可以在用户终端上，和/或接收用户输入以实现无人飞行器自主飞行的手持装置或移动装置上显示自主飞行的无人飞行器的轨迹或飞行路径。
102.在步骤403中，可以响应用户输入修改自主飞行。例如，在自主飞行的操作期间，用户可以在用户终端提供输入。在一些情况下，可以通过前文所述的按钮或拨杆提供用户输入。输入可以提供一个或多个指令以修改无人飞行器的自主飞行。可以传输一个或多个指令至无人飞行器的飞行控制器，其可以生成修改无人飞行器的自主飞行的第二组信号。例如，飞行控制器可以生成第二组信号，所述第二组信号进一步指示一个或多个推进单元运行以修改无人飞行器的自主飞行。在一些情况下，自主飞行的修改可以中断或停止无人飞行器的自主飞行，例如，直到进一步输入。例如，用户可以手动控制那些自主飞行受到中断的无人飞行器。在一些情况下，那些自主飞行受到中断的无人飞行器可以悬停在提供用户输入的位置，直到给出进一步指示。可替代地，那些自主飞行受到中断的无人飞行器可以返回至用户，或用户终端，或继续着陆。
103.在一些情况下，可以修改无人飞行器的自主飞行，而不中断自主飞行。例如，当通过用户输入修改自主飞行时，无人飞行器可以继续执行其任务(例如追踪目标物体或向目标目的地移动)。在一些情况下，当用户输入修改无人飞行器的飞行时，无人飞行器可以继续飞行。在一些情况下，自主飞行的修改可以影响无人飞行器围绕无人飞行器的一个或多个轴的旋转(例如横滚轴、偏航轴、俯仰轴等)。在一些情况下，自主飞行的修改可以修改无人飞行器的自主飞行路径，同时维持自主飞行。如前文所述,修改无人飞行器的飞行路径(例如影响轨迹)同时维持自主飞行的能力可能是有利的,因为这能够作出较小的调整以处理意外情况(例如没有被飞行控制器发现到但被用户注意到)而不中断自主飞行。因此，在无人飞行器的自主飞行和用户调整(例如实时)之间可以无缝转换。
104.在一些情况下，可以借助一个或多个处理器实现方法400。例如，可以提供系统以便修改无人飞行器的自主飞行。系统可以包括一个或多个处理器，所述处理器单独地或共同地被配置为：实现无人飞行器的自主飞行，其中自主飞行包括自主飞行路径；和响应用户输入以修改自主飞行路径，其中在维持自主飞行的同时修改自主飞行路径。
105.在一些情况下，可以借助包括代码、逻辑或指令的非暂时性计算机可读介质实现方法400。例如，非暂时性计算机可读介质可以包括代码、逻辑或指令以实现无人飞行器的自主飞行，其中自主飞行包括自主飞行路径；和响应用户输入以修改自主飞行路径，其中在维持自主飞行的同时修改自主飞行路径。
106.在一些情况下，无人飞行器可以用于实现方法400。例如，无人飞行器可以包括飞行控制器，飞行控制器被配置为生成：(1)用于无人飞行器的自主飞行的第一组信号，其中自主飞行包括自主飞行路径，和(2)用于修改自主飞行路径的第二组信号，其中在维持自主飞行的同时修改自主飞行路径；和一个或多个推进单元，推进单元被配置为：(a)响应第一组信号以实现无人飞行器的自主飞行，和(b)响应第二组信号以修改无人飞行器的自主飞行路径。
107.图5示出了根据实施例的通过用户输入修改的无人飞行器的自主飞行。在一些情况下，无人飞行器可以自主操作。例如，无人飞行器504可以例如根据用户指令朝向目标506自主飞行。自主飞行可以包括自主飞行路径508。在一些情况下，用户可以提供输入(例如在用户终端处)以修改无人飞行器的自主飞行。在一些情况下，用户输入可以修改无人飞行器的自主飞行路径。例如，用户可以在包括一个或多个拨杆510、512的遥控器502处提供输入。拨杆可以被配置为影响无人飞行器围绕一个或多个轴的旋转。例如，一个或多个拨杆可以包括被配置为影响无人飞行器围绕横滚轴旋转的横滚杆和/或被配置为影响无人飞行器围绕偏航轴旋转的偏航杆。在一些情况下，一个或多个拨杆可以包括俯仰杆。俯仰杆可被配置为影响无人飞行器速度的变化。在一些情况下，一个或多个拨杆可以包括油门杆。油门杆可被配置为影响无人飞行器高度(例如海拔高度)的变化。
108.通过提供输入，用户可以致动一个或多个拨杆中的至少一个。在用户终端处接收的用户输入可以提供一个或多个指令以修改无人飞行器的自主飞行。可以传输一个或多个指令至无人飞行器的飞行控制器，其可以生成修改无人飞行器的自主飞行的一组信号，例如，通过影响无人飞行器围绕一个或多个轴的旋转，通过影响无人飞行器速度的变化，或通过影响无人飞行器高度的变化。例如，飞行控制器可以生成一组信号，所述一组信号进一步指示一个或多个推进单元运行以修改无人飞行器的自主飞行，例如，通过影响无人飞行器围绕一个或多个轴的旋转。在一些情况下，横滚杆的致动可以影响无人飞行器围绕横滚轴的旋转，同时偏航杆的致动可以影响无人飞行器围绕偏航轴的旋转，例如，在维持无人飞行器的自主飞行时。在一些情况下，油门杆的致动可以影响无人飞行器的高度，而俯仰杆的致动可以影响无人飞行器的速度。
109.在一些情况下，用户输入(例如致动拨杆)可以向无人飞行器的自主飞行路径508叠加方向分量。例如，用户输入可以修改期望目标506特定的距离514，以使无人飞行器朝向新目标516移动。在一些情况下，无人飞行器可以向新目标移动而不围绕偏航轴旋转。例如，无人飞行器可以向与围绕横滚轴旋转无人飞行器相关的新目标移动。叠加的方向分量可以垂直于或不垂直于无人飞行器的自主飞行路径508。在一些情况下，叠加的方向分量可以沿参考平面。本文使用的参考平面可以是任何参考平面。参考平面可以是取决于其它因素的相对参考平面。例如，参考平面可以根据无人飞行器的状态(例如无人飞行器的位置和/或方向)进行调整。例如，参考平面可以是无人飞行器的横向平面，其可以根据无人飞行器的方向进行调整。在一些情况下，参考平面可以是飞行器在悬停位置的横向平面。在一些情况
下，参考平面可以是无人飞行器在垂直位置的横向平面。在一些情况下，参考平面可能与外部因素或环境有关。参考平面可能与指定的或预定的参考平面(例如无人飞行器的横向平面或水平平面)有关。在一些情况下，叠加的方向分量可以既垂直于无人飞行器的自主飞行路径又沿参考平面。叠加的方向分量可以是水平分量，其可以在水平方向上修改无人飞行器的自主飞行路径。在一些情况下，叠加的方向分量可以对应于用户输入的程度，例如，用户输入的持续时间或用户输入的力(例如一个或多个操纵杆的致动程度)。例如，如果维持用户输入，则叠加的方向分量可以逐渐增大。例如，更大的方向分量可以叠加到比较小程度致动的操纵杆的致动程度更大的操纵杆上。对应可以是线性的，也可以是非线性的。在一些情况下，叠加的分量可以根据任何数学函数(例如线性、指数等)修改无人飞行器的飞行路径。
110.在一些情况下，用户输入可以向无人飞行器叠加速度分量518，以修改无人飞行器的自主飞行路径520。叠加的速度分量可以垂直于或不垂直于无人飞行器的自主飞行路径。在一些情况下，叠加的速度分量可以沿参考平面。例如，叠加的速度分量可以沿无人飞行器的横向平面和/或水平平面。在一些情况下，叠加的速度分量可以既垂直于无人飞行器的自主飞行路径又沿参考平面。叠加的速度分量可以是水平分量，其可以在水平方向上修改无人飞行器的自主飞行路径。在一些情况下，可以叠加与围绕横滚轴旋转无人飞行器相关的速度分量。在一些情况下，可以在不影响无人飞行器围绕偏航轴的旋转的情况下叠加速度分量。在一些情况下，叠加的速度分量可以在维持用户输入时继续应用，如图5中显示的多个速度分量随时间应用。在一些情况下，叠加的速度分量可以对应于用户输入的程度，例如，用户输入的持续时间或用户输入的力(例如一个或多个操纵杆的致动程度)。例如，如果维持用户输入，则叠加的速度分量可以逐渐增大。例如，更大的速度分量可以叠加到比较小程度致动的操纵杆的致动程度更大的操纵杆上。对应可以是线性的，也可以是非线性的。在一些情况下，叠加的分量可以根据任何数学函数(例如线性、指数等)修改无人飞行器的飞行路径。
111.在一些情况下，用户输入可以向无人飞行器叠加加速度分量522，以修改无人飞行器的自主飞行路径524。叠加的加速度分量可以垂直于或不垂直于无人飞行器的自主飞行路径。在一些情况下，叠加的加速度分量可以沿参考平面。例如，叠加的加速度分量可以沿无人飞行器的横向平面和/或水平平面。在一些情况下，叠加的加速度分量可以既垂直于无人飞行器的自主飞行路径又沿参考平面。叠加的加速度分量可以是水平分量，其可以在水平方向上修改无人飞行器的自主飞行路径。在一些情况下，可以叠加与围绕横滚轴旋转无人飞行器相关的加速度分量。在一些情况下，可以在不影响无人飞行器围绕偏航轴的旋转的情况下叠加加速度分量。在一些情况下，叠加的加速度分量可以在维持用户输入时继续应用。在一些情况下，叠加的加速度分量可以对应于用户输入的程度，例如，用户输入的持续时间或用户输入的力(例如一个或多个操纵杆的致动程度)。例如，如果维持用户输入，则叠加的加速度分量可以逐渐增大。例如，更大的加速度分量可以叠加到比较小程度致动的操纵杆的致动程度更大的操纵杆上。对应可以是线性的，也可以是非线性的。在一些情况下，叠加的加速度分量可以根据任何数学函数(例如线性、指数等)修改无人飞行器的飞行路径。
112.在一些情况下，横滚杆的致动可以叠加如前文所述的方向分量、速度分量和/或加
速度分量。例如，拨杆510可以是横滚杆的示例。可替代地，拨杆512可以是横滚杆的示例。横滚杆的致动可以向无人飞行器叠加水平速度分量。在一些情况下，无人飞行器围绕横滚轴的旋转可以导致叠加的速度分量。在一些情况下，叠加的速度分量可以与横滚杆的致动程度相对应。例如，横滚杆可以包括没有力施加在横滚杆上的静止状态，和沿相反方向的两个完全致动状态。例如，横滚杆可以被配置为向左和向右移动。在一些情况下，可以将横滚杆的位置描述为在-1(向左完全致动)和1(向右完全致动)之间。例如，横滚杆向左移动到一半时可以包括-0.5的位置，而横滚杆向右移动三分之一时可以包括0.333的位置。在一些情况下，可以通过如下方程描述由于横滚杆的致动而叠加到无人飞行器上的速度分量(例如水平速度分量)：(1)叠加的速度分量＝(横滚杆位置)
×
速度因子。在一些情况下，速度因子可以是预定速度值，例如，出厂设置或用户确定值。例如，预定速度值可以等于或小于约2米/秒、4米/秒、6米/秒、8米/秒、10米/秒、12米/秒、15米/秒、20米/秒或50米/秒。在一些情况下，速度因子可以取决于无人飞行器的前进速度。例如，前进速度可以指无人飞行器沿自主飞行路径的速度分量。在图5中，前进速度分量可以指无人飞行器沿平行于自主飞行路径508的方向的速度分量。在一些情况下，前进速度分量可以指沿无人飞行器的横滚轴的无人飞行器速度分量。在这些情况下，可以通过如下方程描述由于横滚杆的致动而叠加到无人飞行器上的速度分量：(2)叠加的速度分量＝(横滚杆位置)
×
(前进速度分量)
×
因子。在一些情况下，因子可以等于或小于约0.1、0.2、0.4、0.6、0.8、1、2或4。在一些情况下，因子可以等于约0.5。
113.在一些情况下，用户输入可以修改无人飞行器的飞行路径，以使无人飞行器朝一个或多个拨杆的方向以弯曲的轨迹飞行。图13示出了根据实施例的无人飞行器响应一个或多个拨杆的致动以弯曲的轨迹飞行。在一些情况下，用户输入可以影响无人飞行器围绕无人飞行器的偏航轴旋转，以使其以弯曲的轨迹飞行。例如，拨杆1312可以是偏航杆的示例。可替代地，拨杆1313可以是偏航杆的示例。在一些情况下，无人飞行器沿预设弯曲轨迹(例如轨迹1306、1308、1310等)飞行的速度可以取决于或正比于偏航杆上的用户输入。可替代地，无人飞行器围绕偏航轴的弯曲半径或旋转程度可以反向取决于或反比于偏航杆上的用户输入。在一些情况下，可以将偏航杆的位置描述为在-1(向左完全致动)和1(向右完全致动)之间，基本如关于横滚杆的描述。如果用户向左完全致动偏航杆，则无人飞行器可以沿轨迹1308以小曲率半径飞行，而如果用户向左小幅度致动偏航杆，则无人飞行器可以沿轨迹1306以大曲率半径飞行。类似地，如果用户向右完全致动偏航杆，则无人飞行器可以沿轨迹1310以小曲率半径飞行。
114.如图5和图13提供的，可以直观地修改自主操作无人飞行器的飞行路径。例如，一个或多个拨杆510、512向左的致动可以修改无人飞行器的飞行路径以使其向左移动，例如，在维持无人飞行器的自主飞行的同时，使其保持向目标移动。例如，一个或多个拨杆向右的致动(例如通过用户输入)可以修改无人飞行器的飞行路径以使其向右移动。
115.在一些情况下，上述叠加的分量(例如方向、速度、加速度等)可以包括垂直分量。图6示出了根据实施例的通过用户输入修改的可移动物体的自主飞行路径的侧视图。在一些情况下，无人飞行器604可以向目标606自主地飞行，例如，根据来自用户的指令。自主飞行可以包括自主飞行路径608。在一些情况下，用户可以提供输入(例如在用户终端)以修改无人飞行器的自主飞行。例如，用户可以在包括一个或多个拨杆610、612的遥控器602上提
供输入。在一些情况下，拨杆可以被配置为影响无人飞行器的高度而不影响无人飞行器围绕无人飞行器的一个或多个轴的旋转。可替代地，拨杆可以被配置为通过无人飞行器围绕一个或多个轴的旋转来影响无人飞行器的高度。
116.大致如上所述，可以向无人飞行器的自主飞行路径上叠加方向分量。在一些情况下，如实施例620所示，可以向无人飞行器叠加速度分量614(例如垂直速度分量)，以修改无人飞行器的自主飞行路径。
117.在一些情况下，如实施例630所示，可以向无人飞行器叠加加速度分量616(例如垂直加速度分量)，以修改无人飞行器的自主飞行路径。
118.在一些情况下，如实施例620和630所示，一个或多个拨杆向上(例如远离用户)的致动可以修改无人飞行器的飞行路径，以使其垂直向上移动。可替代地，一个或多个拨杆向下的致动可以修改无人飞行器的飞行路径以使其垂直向上移动。在一些情况下，一个或多个拨杆向下(例如朝向用户)的致动可以修改无人飞行器的飞行路径以使其垂直向下移动。可替代地，一个或多个拨杆向上的致动可以修改无人飞行器的飞行路径以使其垂直向下移动。
119.在一些情况下，被配置为影响无人飞行器高度的拨杆可以是油门杆。例如，拨杆610可以是油门杆。可替代地，拨杆612可以是油门杆的示例。油门杆的致动可以向无人飞行器叠加垂直速度分量。在一些情况下，叠加的速度分量可以与油门杆的致动程度相对应。例如，油门杆可以包括没有力施加在油门杆上的静止状态，和沿相反方向的两个完全致动状态。例如，油门杆可以被配置为能够(1)按方向609指示的向上移动，和(2)向下移动。在一些情况下，可以将油门杆的位置描述为在-1(向下完全致动)和1(向上完全致动)之间。例如，油门杆向下移动到一半时可以包括-0.5的位置，而横滚杆向上移动三分之一时可以包括0.333的位置。在一些情况下，可以通过如下方程描述由于油门杆的致动而叠加到无人飞行器上的速度分量(例如垂直速度分量)：(1)叠加的速度分量＝(油门杆位置)
×
速度因子。负值速度可以表明无人飞行器正在向下移动，而正值速度分量可以表明无人飞行器正在向上移动。在一些情况下，速度因子可以是预定速度值，例如，出厂设置或用户确定值。例如，预定速度值可以等于或小于约2米/秒、4米/秒、6米/秒、8米/秒、10米/秒、12米/秒、15米/秒、20米/秒或50米/秒。在一些情况下，预定速度值可以等于约3米/秒。在一些情况下，速度因子可以取决于无人飞行器的前进速度。例如，前进速度可以指无人飞行器沿自主飞行路径的速度分量。在图6中，前进速度分量可以指无人飞行器沿平行于自主飞行路径608的方向的速度分量。在一些情况下，前进速度分量可以指沿无人飞行器的横滚轴的无人飞行器速度分量。在这些情况下，可以通过如下方程描述由于油门杆的致动而叠加到无人飞行器上的速度分量：(2)叠加的速度分量＝(横滚杆位置)
×
(前进速度分量)
×
因子。负值速度可以表明无人飞行器正在向下移动，而正值速度分量可以表明无人飞行器正在向上移动。在一些情况下，因子可以等于或小于约0.1、0.2、0.4、0.6、0.8、1、2或4。在一些情况下，因子可以等于约0.5。
120.在一些情况下，可以叠加分量(例如速度分量、加速度分量等)而不影响无人飞行器的飞行路径。图14示出了根据实施例的无人飞行器沿自主飞行路径以增大的或减小的速度移动的俯视图。在一些情况下，用户输入可以修改自主飞行的无人飞行器的速度或加速度而不影响其轨迹或飞行路径。在一些情况下，可以通过一个或多个拨杆接收影响无人飞
行器速度的用户输入。
121.在一些情况下，被配置为影响无人飞行器速度而不影响无人飞行器的飞行路径的拨杆可以是俯仰杆。例如，拨杆1402可以是俯仰杆的示例。可替代地，拨杆1403可以是俯仰杆的示例。俯仰杆的致动可以影响或修改无人飞行器的速度，例如，沿无人飞行器的横滚轴。在一些情况下，可以根据俯仰杆致动的程度增大或减小无人飞行器的速度。例如，俯仰杆可以包括没有力施加在俯仰杆上的静止状态，和沿相反方向的两个完全致动状态。例如，俯仰杆可以被配置为按方向1404指示的向下移动，和向上移动。在一些情况下，可以将俯仰杆的位置描述为在-1(向下完全致动)和1(向上完全致动)之间。例如，俯仰杆向下移动到一半时可以包括-0.5的位置，而横滚杆向上移动三分之一时可以包括0.333的位置。在一些情况下，可以通过如下方程描述由于俯仰杆的致动而叠加到无人飞行器上的速度分量(例如沿自主飞行路径或沿其横滚方向)：(1)速度分量＝(俯仰杆位置)
×
速度因子+(基础飞行速度)，如实施例1406中示出。在一些情况下，速度因子可以是预定速度值，例如，出厂设置或用户确定值。例如，预定速度值可以等于或小于约2米/秒、4米/秒、6米/秒、8米/秒、10米/秒、12米/秒、15米/秒、20米/秒或50米/秒。在一些情况下，基础飞行速度可以是预定基础飞行速度，例如，出厂设置或用户确定值。例如，预定基础飞行速度(预定速度值)可以等于或小于约2米/秒、4米/秒、6米/秒、8米/秒、10米/秒、12米/秒、15米/秒、20米/秒或50米/秒。在一些情况下，可以通过如下方程描述由于俯仰杆的致动而叠加到无人飞行器上的速度分量(例如沿自主飞行路径或沿其横滚方向)：(2)速度分量＝(俯仰杆位置+1)
×
(基础飞行速度)
×
因子，如实施例1408中示出。在一些情况下，因子可以等于或小于约0.1、0.2、0.4、0.6、0.8、1、2或4。在一些情况下，因子可以等于约1。
122.在一些情况下，不同的拨杆可以以不同的方式修改可移动物体的飞行路径。例如，横滚杆的致动可以影响无人飞行器围绕横滚轴的旋转，该旋转可以向无人飞行器叠加水平速度分量以修改无人飞行器的自主飞行路径，而偏航杆的致动可以影响无人飞行器围绕偏航轴的旋转，该旋转可以向无人飞行器叠加加速度(例如向心加速度)分量以修改无人飞行器的自主飞行路径。例如，油门杆的致动可以向无人飞行器叠加垂直速度分量以修改无人飞行器的自主飞行路径，而俯仰杆的致动可以影响无人飞行器围绕其横滚轴的速度。
123.在一些情况下，用户输入的程度可以对应于无人飞行器的自主飞行被修改的程度。用户输入的程度可以与用户输入的持续时间相对应。例如，响应来自用户的持续输入(例如一个或多个拨杆的持续致动)，无人飞行器围绕其一个或多个轴的旋转可能增大。例如，根据致动一个或多个拨杆的致动时间量，叠加的方向、速度和/或加速度分量可以继续增大。在一些情况下，用户输入的程度可以对应于用户输入的力。图7示出了根据实施例的用户输入的力成比例地修改可移动物体的自主飞行。在一些情况下，用户输入的程度可以与用户在提供用户输入时施加的力的大小。在一些情况下，用户输入的程度可以对应于输入装置(例如一个或多个拨杆)被致动的程度。在第一时间段701期间，用户输入的程度可以是第一等级703。相应地，可以第一程度地修改无人飞行器706的自主飞行路径704，如修改的飞行路径705所示。在第二时间段707期间，用户输入的程度可以是第二等级709。例如，用户可以在拨杆上施加更大的力或可以进一步致动拨杆。相应地，可以第二程度地修改无人飞行器的自主飞行路径，如第二修改飞行路径711所示。在一些情况下，对应关系可以是线性的。例如，如果用户施加两倍的力，或将拨杆致动两倍远，则叠加到无人飞行器上的速度
分量可以是原先的两倍，并且无人飞行器的飞行路径可以以两倍的量修改。可替代地，对应关系可以是非线性的。在一些情况下，一个或多个拨杆的致动和无人飞行器的行为之间的关系可以如上例如关于横滚杆、俯仰杆和偏航杆的描述。
124.在一些情况下，可以考虑各种其它因素(例如除用户输入以外)来修改无人飞行器的自主飞行。在一些情况下，各种其它因素可以包括环境因素。可以基于无人飞行器上的一个或多个传感器来确定环境因素。例如，可以考虑来自距离或障碍传感器的数据，修改无人飞行器的自主飞行路径，以确保根据用户输入所需的修改不会危及无人飞行器或其它(例如将无人飞行器置于与检测到的障碍物碰撞的风险)。例如，可以考虑来自其它传感器的数据，修改无人飞行器的自主飞行路径，以确保根据用户输入所需的修改不会破坏无人飞行器的平衡，否则会导致无人飞行器变得不稳定或不可控。因此，在信号生成和指令发送到一个或多个推进机构以修改自主飞行路径之前，无人飞行器上的飞行控制器可以处理和解释用户输入，以例如确保稳定性和安全性。
125.在一些情况下，以上提到的各种因素可以包括阈值。阈值可以是阈值时间和/或阈值距离。阈值时间和/或阈值距离可以预定。在一些情况下，可以在用户操作无人飞行器之前或期间配置阈值时间和/或阈值距离。图8示出根据实施例的无人飞行器在达到阈值时的行为。在一些情况下，阈值可以是阈值距离。例如，如果由于用户输入导致无人飞行器的飞行路径偏离原始的自主飞行路径超过阈值距离，则即使用户输入，也可以阻止自主飞行路径的进一步修改。在一些情况下，阈值可以是阈值时间。例如，如果由于用户输入导致无人飞行器的飞行路径偏离原始的自主飞行路径超过阈值时间，则即使用户输入，也可以阻止进一步偏离。
126.例如，可以实现无人飞行器的自主飞行812。自主飞行可以包括朝向目标816的自主飞行路径814。当无人飞行器自主地朝目标飞行时，用户(例如无人飞行器的操纵者)可以修改自主飞行，例如，通过致动一个或多个拨杆。由于用户输入，无人飞行器可以跟随修改的飞行路径818。在一些情况下，一旦无人飞行器远离原始的自主飞行路径阈值距离819，则用户输入可以不再指示无人飞行器偏离自主飞行路径814。例如，即使继续用户输入，无人飞行器可以只能距离自主飞行路径814维持阈值距离819，如实施例810所示。例如，一旦由于用户输入导致无人飞行器达到阈值距离，则无人飞行器可以开始向目标826移动，如实施例820所示。在一些情况下，一旦由于用户输入导致无人飞行器达到阈值距离，则无人飞行器可以在向目标移动之前开始向原始的自主飞行路径824移动。在一些情况下，一旦由于用户输入导致无人飞行器达到阈值距离，则可以如实施例830所示，中断无人飞行器的自主飞行。随后，无人飞行器可以在位置832悬停，或着陆或靠近达到距离阈值的位置。在一些情况下，在距离自主飞行路径达到阈值距离后，可以要求用户手动控制无人飞行器。
127.在一些情况下，在达到阈值距离时可以向用户发送警告。警告可以是视觉、听觉和/或触觉警告。在一些情况下，警告可以发送至用户终端。警告可以通知用户其正处于阈值距离。在一些情况下，警告可以通知用户继续用户输入和/或偏离原始的自主飞行路径将导致自主飞行终止。在一些情况下，可以在达到阈值距离时发送警告，但是用户输入可以继续修改无人飞行器的自主飞行。在一些情况下，如前文的实施例810、820或830所述，可以在达到阈值距离时发送警告，并可以阻止飞行路径的进一步修改。在一些情况下，无人飞行器的行为可以取决于多于一个阈值。例如，用户输入释放后无人飞行器的行为可以取决于阈
值时间和阈值距离两者。例如，第一阈值距离(或时间)和第二阈值距离(或时间)可以在用户输入期间影响无人飞行器的行为。在一些情况下，当偏离自主飞行路径第一阈值距离时，无人飞行器可以向用户发送警告，并且，当达到大于第一阈值距离的第二阈值距离时，可以阻止进一步偏离。
128.尽管本文主要讨论了阈值距离，但是应当理解，以上讨论可以同样地适用于阈值时间。例如，如果无人飞行器偏离自主飞行路径的持续时间长于阈值时间，则在其被允许再一次偏离之前，可以强制无人飞行器返回至原始的自主飞行路径。在一些情况下，如果无人飞行器的飞行路径偏离自主飞行路径的持续时间长于阈值时间，则可以如上文描述的那样向用户发送警告。
129.自主飞行路径的修改可以只维持一段时间，这段时间是用户输入维持的时间。可替代地，在用户输入之后可以维持自主飞行路径的修改。图9示出了根据实施例的修改可移动物体的自主飞行的用户输入被释放后无人飞行器的行为。对于每一个配置910、920、930、940和950，都可以在t1时间段内接收修改自主飞行路径的用户输入。可以在这个时间段后释放用户输入。释放之后，可移动物体可以自主地操作以向目标(例如目标物体和/或目标目的地)飞行，如实施例910和920所示。在一些情况下，无人飞行器可以计算(例如自主计算)无人飞行器与目标之间的最短飞行路径，以及生成新自主飞行路径912，从而接着向目标移动。在一些情况下，无人飞行器可以返回至原始的自主飞行路径922并向目标继续其自主飞行。可替代地，在释放之后，无人飞行器可以在修改的飞行路径932上继续其飞行。例如，在偏航杆致动和后续释放之后，无人飞行器可以沿其新横滚方向飞行。在一些情况下，在释放之后，无人飞行器可以保持在用户输入被释放的位置942，直到进一步输入。例如，无人飞行器可以悬停在该位置，或着陆于或靠近用户输入被释放的位置。在一些情况下，在释放之后，无人飞行器可以采取新自主飞行路径952。新自主飞行路径可以平行于原始的自主飞行路径。可替代地，新自主飞行路径可以相对于原始的自主飞行路径成任意角度。
130.在一些情况下，释放用户输入(例如修改自主飞行路径)后的无人飞行器的行为可以取决于阈值。阈值可以是阈值时间和/或阈值距离。例如，如果在长于阈值时间的持续时间内提供用户输入，则释放用户输入后，无人飞行器可以继续修改的自主飞行路径，如配置930所示。但是，如果在短于阈值时间的持续时间内提供用户输入，则无人飞行器可以向目标自主操作，如配置910或920所示。在一些情况下，如果在短于阈值时间的持续时间内提供用户输入，则无人飞行器可以保持在释放用户输入的位置，直到给出进一步指示，如配置940所示。阈值距离和/或阈值时间可以预定。在一些情况下，在无人飞行器的操作之前或期间，用户可以配置阈值距离和/或阈值时间。
131.尽管主要讨论了阈值时间，但是应当理解，上述讨论可以同样地适用于阈值距离。例如，如果提供用户输入使无人飞行器偏离原始的自主飞行路径超过距离阈值，则在用户输入后，无人飞行器可以继续修改的自主飞行路径，如配置930所示。但是，如果提供用户输入使无人飞行器偏离原始的自主飞行路径小于距离阈值，则无人飞行器可以朝向目标自主地操作(如配置910或920所示)，或可以保持在释放用户输入的位置(如配置940所示)。
132.本文提供的各种配置的任意组合都是可能的。例如，如果提供用户输入的持续时间短于阈值时间，则无人飞行器可以继续修改的自主飞行路径，如配置930所示，而如果维持用户输入的持续时间超过阈值时间，则无人飞行器可以朝向原始目标自主地操作，如配
置910或920所示。此外，无人飞行器的行为可以取决于多于一个阈值。例如，释放用户输入后的无人飞行器的行为可以取决于阈值时间和阈值距离两者。例如，释放用户输入后的无人飞行器的行为可以取决于维持用户输入的持续时间是否超过第一阈值时间(或距离)或第二阈值时间(或距离)。
133.一旦无人飞行器开始跟随新自主飞行路径，则自主飞行期间随后的用户输入可以修改新自主飞行路径。可替代地，自主飞行期间随后的用户输入可以相对于原始的自主飞行路径修改无人飞行器。图10示出了根据实施例的用户输入修改的无人飞行器的自主飞行路径。大致如本文所述，可以实现无人飞行器1002的自主飞行。无人飞行器的自主飞行可以包括原始的自主飞行路径1004。在时间段t1期间，用户输入可以修改无人飞行器的自主飞行路径。释放用户输入后，无人飞行器可以继续其自主飞行。在一些情况下，无人飞行器可以以新自主飞行路径1006继续其自主飞行。在时间段t2期间，新用户输入可以修改无人飞行器的新自主飞行路径。在一些情况下，如实施例1010所示，修改1008可以相对于新自主飞行路径。例如，可以向新自主飞行路径叠加方向分量。方向分量可以垂直于新自主飞行路径。在一些情况下，可以沿例如无人飞行器的横向平面的参考平面或沿水平平面叠加方向分量。可替代地或附加地，可以向无人飞行器叠加速度分量以修改无人飞行器的新自主飞行路径。速度分量可以垂直于无人飞行器的新自主飞行路径。在一些情况下，可以沿例如无人飞行器的横向平面的参考平面或沿水平平面叠加速度分量。可替代地或附加地，可以向无人飞行器叠加加速度分量以修改无人飞行器的新自主飞行路径。加速度分量可以垂直于无人飞行器的新自主飞行路径。在一些情况下，可以沿例如无人飞行器的横向平面的参考平面或沿水平平面叠加加速度分量。
134.在一些情况下，如实施例1020所示，修改1022可以相对于原始的自主飞行路径1024。例如，可以向原始的自主飞行路径叠加方向分量。方向分量可以垂直于原始的自主飞行路径。在一些情况下，可以沿例如无人飞行器的横向平面的参考平面或沿水平平面叠加方向分量。可替代地或附加地，可以向无人飞行器叠加速度分量以修改无人飞行器的新自主飞行路径。速度分量可以垂直于无人飞行器的原始的自主飞行路径。在一些情况下，可以沿例如无人飞行器的横向平面的参考平面或沿水平平面叠加速度分量。可替代地或附加地，可以向无人飞行器叠加加速度分量以修改无人飞行器的新自主飞行路径。加速度分量可以垂直于无人飞行器的原始的自主飞行路径。在一些情况下，可以沿例如无人飞行器的横向平面的参考平面或沿水平平面叠加加速度分量。
135.在一些情况下，通篇描述的一个或多个拨杆可以结合使用以影响无人飞行器的操作。例如，可以同时或依次使用一个或多个拨杆。在一些情况下，可以一起使用一个或多个拨杆以调整无人飞行器的自主飞行。在一些情况下，偏航杆可以与横滚杆、俯仰杆和/或油门杆一起使用。在一些情况下，横滚杆可以与俯仰杆、油门杆和/或偏航杆一起使用。在一些情况下，俯仰杆可以与油门杆、偏航杆和/或横滚杆一起使用。在一些情况下，油门杆可以与偏航杆、横滚杆和/或俯仰杆一起使用。在一些情况下，用户可以操作两个输入方式(例如两个拨杆)以在自主飞行期间影响或改变无人飞行器的行为。在一些情况下，用户可以操作3、4、5、6、7、8、9、10或更多输入方式以在无人飞行器的自主飞行期间影响或改变无人飞行器的行为。输入方式可以包括但不限于拨杆、按钮、加速度计、声音输入装置等，基本如本文其他部分所述。在实现无人飞行器的自主飞行时在用户终端(例如拨杆)提供的用户输入组合
可以以新的方式进一步修改无人飞行器的自主飞行。
136.例如，当无人飞行器在自主飞行状态下并沿特定方向飞行时(例如点击感应操作状态下)，无人飞行器的用户可以操作影响无人飞行器围绕偏航杆的旋转的拨杆(例如偏航杆)，以及可以操作影响无人飞行器的高度的拨杆(例如油门杆)。在这种情况下，无人飞行器可以循环地上升或下降。如果用户的输入在每一个拨杆上被维持，则无人飞行器可以螺旋地上升或下降。例如，当无人飞行器在自主飞行状态下(例如点击感应操作状态下)，无人飞行器的用户可以操作影响无人飞行器围绕偏航杆的旋转的拨杆(例如偏航杆)，以及可以操作影响无人飞行器的速度的拨杆(例如俯仰杆)。在这种情况下，可以精确地控制无人飞行器的转向。例如，在自主飞行状态下，当向下完全致动俯仰杆以降低无人飞行器的速度时，可以完全致动(例如向左)偏航杆。曲率半径可能比致动偏航杆时进一步减小。
137.本文提供的系统可以在维持整体自主控制(例如通过飞行控制器)的同时使用户能够快速地改变无人飞行器的轨迹，以使无人飞行器能继续完成其目的或继续向目标飞行。可以在自主飞行与自主飞行的修改之间无缝转换，以使用户手动导航飞行器的负担可以显著减小，同时在需要时或有益时，用户仍然可以进行一定程度的控制。可替代地或附加地，不同的用户界面可以使用户快速且直观地对紧急或意外的情况作出反应(例如通过中断自主飞行或修改自主飞行)。
138.本文所述的系统、装置和方法可应用于各种各样的可移动物体。如前所述，本文中飞行器的任何说明可适用于和用于任何可移动物体。本发明的可移动物体可被配置为在任何合适的环境中运动，例如在空中(例如固定翼飞行器、旋翼飞行器或既无固定翼也无旋翼的飞行器)、在水中(例如船舶或潜艇)、在地面上(例如机动车辆，如汽车、卡车、公共汽车、货车、摩托车；可移动的结构或框架，如棒、钓竿；或火车)、在地下(例如地铁)、在太空(例如空间飞行器、卫星、或探测器)、或这些环境的任何组合。可移动物体可以是车辆，例如本文其他部分所述的车辆。在一些实施例中，可移动物体可安装至例如人或动物的活体上。合适的动物可包括牛、犬、猫、马、牛、羊、猪、蚤、啮齿动物或昆虫。
139.可移动物体可相对于六个自由度(例如三个平移的自由度和三个旋转的自由度)在环境中自由运动。可替代地，可移动物体的运动可以相对于一个或多个自由度被约束，例如通过预定的路径、轨迹或方向。运动可由任何合适的致动机构致动，例如引擎或电机。可移动物体的致动机构可由任何合适的能源供电，例如电能、磁能、太阳能、风能、重力能、化学能、核能或其任何适当的组合。如本文其他部分所述，可移动物体可通过推进系统自行推进。推进系统可以可选地使用例如电能、磁能、太阳能、风能、重力能、化学能、核能或其任何合适的组合。可替代地，可移动物体可由生物承载。
140.在一些情况下，可移动物体可以是载运工具。合适的载运工具可包括水上载运工具、空中飞行器、航天器或地面载运工具。例如飞行器可以是固定翼飞行器(例如飞机、滑翔机)、旋翼飞行器(例如直升机、旋翼机)、具有固定翼和旋翼的飞行器、或均不具有的飞行器(例如飞艇、热气球)。载运工具可自行推进，例如在空气中、在水上或水中、在太空中、或者在地面上或地下自行推进。自行推进的载运工具可利用推进系统，例如包括一个或多个引擎、电机、车轮、车轴、磁体、旋翼、螺旋桨、叶片、喷嘴或其任何适当组合的推进系统。在一些情况下，推进系统可用于使可移动物体能够从表面起飞、着陆在表面上、保持其当前位置和/或方向(例如悬停)、改变方向和/或改变位置。
141.可移动物体可由用户远程控制或者由可移动物体内或上的乘员本地控制。在一些实施例中，可移动物体是例如无人机的无人可移动物体。例如无人机的无人可移动物体可能在可移动物体上不具有乘员。可移动物体可由人或自主控制系统(例如计算机控制系统)或其任何适当的组合控制。可移动物体可以是自主或半自主机器人，例如配置有人工智能的机器人。
142.可移动物体可具有任何合适的大小和/或尺寸。在一些实施例中，可移动物体可具有在载运工具内或上容纳人类乘员的大小和/或尺寸。可替换地，可移动物体可具有比在载运工具内或上容纳人类乘员更小的大小和/或尺寸。可移动物体可具有适合被人提升或携带的大小和/或尺寸。可替换地，可移动物体可具有比适合被人提升或携带更大的大小和/或尺寸。在一些情况下，可移动物体可具有小于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m、或10m的最大尺寸(例如长度、宽度、高度、直径、对角线)。最大尺寸可大于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m、或10m。例如，可移动物体的相对旋翼的轴之间的距离可小于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m、或10m。可替换地，相对旋翼的轴之间的距离可大于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m、或10m。
143.在一些实施例中，可移动物体可具有小于100cm
×
100cm
×
100cm、小于50cm
×
50cm
×
30cm、或小于5cm
×
5cm
×
3cm的体积。可移动物体的总体积可小于或等于约：1cm3、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3、30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、100cm3、150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、750cm3、1000cm3、5000cm3、10,000cm3、100,000cm3、1m3、或10m3。相反，可移动物体的总体积可大于或等于约：1cm3、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3、30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、100cm3、150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、750cm3、1000cm3、5000cm3、10,000cm3、100,000cm3、1m3、或10m3。
144.在一些实施例中，可移动物体可具有小于或等于约：32,000cm2、20,000cm2、10,000cm2、1,000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2、或5cm2的占地面积(其可指可移动物体所包围的横向横截面积)。相反，占地面积可大于或等于约：32,000cm2、20,000cm2、10,000cm2、1,000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2、或5cm2。
145.在一些情况下，可移动物体的重量不超过1000kg。可移动物体的重量可小于或等于约：1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.1kg、0.05kg、或0.01kg。相反，重量可大于或等于约：1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.1kg、0.05kg、或0.01kg。
146.在一些实施例中，可动物体相对于可移动物体承载的负载可能很小。如下面进一步详细描述的，负载可包括搭载物和/或载体。在一些示例中，可移动物体重量与负载重量的比率可大于、小于或等于约1:1。在一些情况下，可移动物体重量与负载重量的比率可大于、小于或等于约1:1。可选地，载体重量与负载重量之比可大于、小于或等于约1:1。当需要时，可移动物体重量与负载重量的比率可小于或等于：1:2、1:3、1:4、1:5、1:10、或甚至更小。相反地，可移动物体重量与负载重量的比率也可大于或等于：2:1、3:1、4:1、5:1、10:1、或甚至更大。
147.在一些实施例中，可移动物体可能具有低能耗。例如，可移动物体可使用小于约：
5w/h、4w/h、3w/h、2w/h、1w/h、或更少。在一些情况下，可移动物体的载体可具有低能耗。例如，载体可使用小于约：5w/h、4w/h、3w/h、2w/h、1w/h、或更少。可选地，可移动物体的搭载物可具有低能耗，例如小于约：5w/h、4w/h、3w/h、2w/h、1w/h、或更少。
148.图11示出了根据实施例的无人飞行器(uav)1100。无人飞行器可以是如本文所述的可移动物体的示例，可向其应用给电池组件放电的方法和设备。无人飞行器1100可包括具有四个旋翼1102、1104、1106和1108的推进系统。可提供任何数量的旋翼(例如1、2、3、4、5、6或更多)。无人飞行器的旋翼、旋翼组件或其他推进系统可使无人飞行器悬停/保持位置、改变方向、和/或改变位置。相对旋翼的轴之间的距离可以是任何合适的长度1110。例如，长度1110可小于或等于2m，或者小于等于5m。在一些实施例中，长度1110可在从40cm到1m、从10cm到2m、或从5cm到5m的范围内。本文对无人飞行器的任何描述可应用于可移动物体，例如不同类型的可移动物体，反之亦然。无人飞行器可以使用本文所述的辅助起飞系统或方法。
149.图12是根据实施例的用于控制可移动物体的系统1200的框图示意图。系统1200可以用于与本文公开的任何适当的系统、装置和方法组合。系统1200可包括感测模块1202、处理单元1204、非暂时性计算机可读介质1206、控制模块1208和通信模块1210。
150.感测模块1202可利用以不同方式收集可移动物体相关信息的不同类型的传感器。不同类型的传感器可感测不同类型的信号或来自不同来源的信号。例如，传感器可包括惯性传感器、gps传感器、接近传感器(例如激光雷达)、或视觉/图像传感器(例如相机)。感测模块1202可耦接至具有多个处理器的处理单元1204。在一些实施例中，感测模块可耦接至被配置为直接传输感测数据至合适的外部设备或系统的传输模块1212(例如wi-fi图像传输模块)。例如，传输模块1212可用于将感测模块1202的相机所捕获的图像传输至远程终端。
151.处理单元1204可具有一个或多个例如可编程处理器(例如中央处理单元(cpu))的处理器。处理单元1204可耦接至非暂时性计算机可读介质1206。非暂时性计算机可读介质1206可存储处理单元1204可执行的用于执行一个或多个步骤的逻辑、代码和/或程序指令。非暂时性计算机可读介质可包括一个或多个存储器单元(例如，例如sd卡或随机存取存储器(ram)的可移动介质或外部存储器)。在一些实施例中，来自感测模块1202的数据可直接传送并存储于非暂时性计算机可读介质1206的存储器单元内。非暂时性计算机可读介质1206的存储器单元可存储处理单元1204可执行的逻辑、代码和/或程序指令，以执行本文所述方法的任何合适的实施例。例如，处理单元1204可被配置为执行使处理单元1204的一个或多个处理器分析由感测模块生成的感测数据的指令。存储器单元可存储来自感测模块的待处理单元1204处理的感测数据。在一些实施例中，非暂时性计算机可读介质1206的存储器单元可用于存储由处理单元1204产生的处理结果。
152.在一些实施例中，处理单元1204可耦接至被配置为控制可移动物体的状态的控制模块1208。例如，控制模块1208可被配置为控制可移动物体的推进机构来调整可移动物体相对于六个自由度的空间布局、速度和/或加速度。可替换地或组合地，控制模块1208可控制载体、搭载物或感测模块的一个或多个状态。
153.处理单元1204可耦接至被配置为同一个或多个外部设备(例如终端、显示设备或其他遥控器)传输和/或接收数据的通信模块1210。可使用例如有线通信或无线通信的任何
合适的通信手段。例如，通信模块1210可利用一个或多个局域网(lan)、广域网(wan)、红外线、无线电、wi-fi、点对点(p2p)网络、电信网络、云通信等。可选地，可使用例如塔、卫星或移动站的中继站。无线通信可以是邻近依赖或邻近独立的。在一些实施例中，视线可能或可能不需要通信。通信模块1210可传输和/或接收来自感测模块1202的感测数据、处理单元1204产生的处理结果、预定的控制数据、来自终端或遥控器的用户命令等。
154.系统1200的部件可以任何合适的配置来布置。例如，系统1200的一个或多个部件可以位于可移动物体、载体、搭载物、终端、感测系统或与上述一个或多个通信的附加外部设备上。附加地，尽管图12描绘了单个处理单元1204和单个非暂时性计算机可读介质1206，但本领域技术人员应理解这并非意图限制，并且系统1200可包括多个处理单元和/或非暂时性计算机可读介质。在一些实施例中，所述多个处理单元和/或非暂时性计算机可读介质中的一个或多个可位于不同的位置，例如在可移动物体、载体、搭载物、终端、感测模块、与上述一个或多个通信的附加外部设备或其适当的组合上，使得由系统1200执行的所述处理和/或存储功能的任何合适的方面可在一个或多个上述位置处发生。
155.本文所使用的a和/或b包括a或b的一个或多个，以及它们的组合，例如a和b。应该理解，尽管本文可以使用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种元件、部件、区域和/或部分，但是这些元件、部件、区域和/或部分不应受这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个元件、部件、区域或部分与另一个元件、部件、区域或部分。因此，在不脱离本发明的教导的情况下，以下讨论的第一元件、部件、区域或部分可以称为第二元件、部件、区域或部分。
156.本文使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而不意图限制本发明。除非上下文另外明确指出，否则本文所使用的单数形式“一”和“该(所述)”也旨在包括复数形式。可进一步理解，当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“包含”指定存在所述特征、区域、整体、步骤、操作、元件和/部件，但并不排除存在或添加一个或多个其他特征、区域、整体、步骤、操作、元件、部件和/或其组合。
157.此外，例如“下”或“底”和“上”或“顶”的相对术语可在本文中用于描述一个元件与其他元件如图中所示的关系。应该理解，相对术语旨在包含元件的除附图中描绘的方向之外的不同方向。例如，如果其中一个图中的元件翻转，则描述为位于其他元件的“下部”侧的元件将定位在其他元件的“上部”侧。因此，示例性术语“下部”可以包括“下部”和“上部”两种取向，这取决于图的特定取向。类似地，如果其中一个图中的元件翻转，则描述为在其他元件“之下”的元件将定位在其他元件“之上”。因此，示例性术语“之下”可以包括之上和之下两种方位。
158.虽然在本文中已经示出和描述了本发明的优选实施例，但对本领域技术人员显而易见的是，这样的实施例仅仅是作为示例而提供。本领域技术人员在不背离本发明的情况下由此将会想到许多变化、改变和替代。应当理解，在实施本发明时可以使用在此描述的本发明的实施例的各种替代方案。本文所述实施例的许多不同组合是可能的，并且这样的组合被认为是本公开的一部分。此外，有关本文任一实施例所述的所有特征可以容易地适用于本文的其它实施例中。本文意图以权利要求限定本发明的范围,并且这些权利要求及其等同物范围内的方法和结构由权利要求所涵盖。