终端设备、机器人巡航路径建立方法、装置及存储介质与流程

1.本技术实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种终端设备、机器人巡航路径建立方法、装置及可读存储介质。


背景技术：

2.在一些应用场景中，机器人来回的在某几个点循环行走叫做巡航。目前餐饮机器人巡航的路径都是通过专业技术人员在计算机上使用特定的软件加载并渲染整个地图文件，再使用该软件选择特定的位置点进行巡航路径的建立。
3.上述技术对巡航路径的建立有非常高的专业要求，并且需要安装有该软件的计算机，该计算机需要配置支持该软件运行的环境等，然后将建立好的巡航路径推送到机器人指定的存储路径，这样机器人才能读取新建的巡航路径并显示最新的巡航路径，提供给用户选择并在此巡航路径中来回巡航。在此过程中用户操作不便捷，操作成本高，巡航路径建立难度较大。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种终端设备、机器人巡航路径建立方法、装置及可读存储介质，可解决巡航路径建立的操作不便捷，成本高的问题。
5.本技术实施例一方面提供了一种终端设备，包括：
6.存储器和处理器；
7.所述存储器存储有可执行程序代码；
8.与所述存储器连接的所述处理器，调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如下机器人巡航路径建立方法，所述方法包括：
9.解析目标区域的场景地图得到所述场景地图的路径数据，并设置所述场景地图中的巡航点；
10.根据所述路径数据和所述巡航点，生成巡航路径地图；
11.显示巡航路径建立界面，所述巡航路径建立界面显示所述巡航路径地图以及巡航路径自定义操作项；
12.响应于依据所述巡航路径地图中显示的所述巡航点的位置对所述巡航路径自定义操作项的操作，生成自定义巡航路径。
13.本技术实施例一方面还提供了一种机器人巡航路径建立装置，包括：
14.设置模块，用于解析目标区域的场景地图得到所述场景地图的路径数据，并设置所述场景地图中的巡航点；
15.地图生成模块，用于根据所述路径数据和所述巡航点，生成巡航路径地图；
16.显示模块，用于显示巡航路径建立界面，所述巡航路径建立界面显示所述巡航路径地图以及巡航路径自定义操作项；
17.路径生成模块，用于响应于依据所述巡航路径地图中显示的所述巡航点的位置对
所述巡航路径自定义操作项的操作，生成自定义巡航路径。
18.本技术实施例一方面还提供了一种机器人巡航路径建立方法，包括：
19.解析目标区域的场景地图得到所述场景地图的路径数据，并设置所述场景地图中的巡航点；
20.根据所述路径数据和所述巡航点，生成巡航路径地图；
21.显示巡航路径建立界面，所述巡航路径建立界面显示所述巡航路径地图以及巡航路径自定义操作项；
22.响应于依据所述巡航路径地图中显示的所述巡航点的位置对所述巡航路径自定义操作项的操作，生成自定义巡航路径。
23.本技术实施例一方面还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述终端设备执行的机器人巡航路径建立方法。
24.从上述本技术各实施例可知，终端设备解析目标区域的场景地图得到路径数据，并设置该场景地图中的巡航点，根据该路径数据和该巡航点，生成巡航路径地图，并显示包括该巡航路径地图和巡航路径自定义操作项的巡航路径建立界面，响应于用户依据该巡航路径地图中显示的巡航点的位置，在该巡航路径建立界面上对该巡航路径自定义操作项的操作，生成自定义巡航路径，实现用户对机器人巡航路径的自定义，提高了用户操作的便捷性，节省了操作成本和操作时间，提高了建立巡航路径的效率和速度。
附图说明
25.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。
26.图1为本技术一实施例提供的终端设备的硬件结构示意图；
27.图2为本技术一实施例提供的机器人巡航路径建立方法的实现流程图；
28.图3为本技术另一实施例提供的机器人巡航路径建立方法的实现流程图；
29.图4为本技术实施例提供的机器人巡航路径建立方法中自定义巡航点的界面示意图；
30.图5为本技术实施例提供的机器人巡航路径建立方法中的巡航路径建立界面示意图；
31.图6为本技术另一实施例提供的机器人巡航路径建立方法的实现流程图；
32.图7为本技术实施例中机器人巡航路径建立方法中选择机器人执行的巡航路径的操作界面示意图
33.图8为本发明一实施例提供的机器人巡航路径建立装置的结构示意图。
具体实施方式
34.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
35.参见图1，本技术一实施例提供的终端设备的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。该终端设备可以包括手机、平板等便携的移动终端设备，也可以包括个人计算机等终端设备，还可以包括机器人。该终端设备可包括：
36.存储器10和处理器20，处理器20为终端设备的运算和控制核心，是信息处理、程序运行的最终执行单元。存储器10例如硬盘驱动存储器，非易失性存储器(例如闪存或用于形成固态驱动器的其它电子可编程限制删除的存储器等)，易失性存储器(例如静态或动态随机存取存储器等)等，本技术实施例不作限制。
37.存储器10中存储有可执行程序代码；与存储器10连接的处理器20调用存储器10中存储的所述可执行程序代码，执行如下机器人巡航路径建立方法。该机器人巡航路径建立方法不需要用户具有专业工程师的专业技能以及专业设备，可以在手机或机器人上通过可编辑的用户界面(user interface)简便快速的自定义机器人的巡航路径。
38.参见图2，该机器人巡航路径建立方法包括如下步骤：
39.s201、解析目标区域的场景地图得到该场景地图的路径数据，并设置该场景地图中的巡航点；
40.场景地图是指机器人执行巡航任务的目标区域的地图，通常包括该目标区域的图片，场景地图可以是二维地图也可以是三维地图。
41.巡航点是指机器人巡航时执行任务的地点，在该场景地图中设置多个巡航点，各巡航点可以配置不同的编号以进行区分。例如，在餐厅场景中，巡航点是指机器人执行与餐饮相关服务的餐桌，餐饮相关服务包括点餐、送餐等，餐桌可以配置不同的桌号以进行区分，例如1号、2号、3号等。
42.用户可以自定义巡航点，选择机器人执行巡航任务的巡航点，根据用户的选择在场景地图上显示全部或部分餐桌作为自定义的该巡航点，也可以由系统按照预设的设置规则设置巡航点，自动在改场景地图上显示的全部或部分餐桌作为该巡航点。
43.s202、根据该路径数据和该巡航点，生成巡航路径地图；
44.通过终端设备的app(application)可加载该场景地图，并可解析该场景地图的数据，得到路径数据和巡航点数据。
45.其中，路径数据包括各路径，路径是该场景地图中的基本构成路径，可以是直线路径也可以是曲线路径。用户自定义的巡航路径也是由一段，或两段以及两段以上的路径构成，为便于描述，各实施例以直线路径为例进行说明，曲线路径同理，不再赘述。
46.巡航点数据包括巡航点和巡航点坐标。
47.根据该路径数据和用户选择的巡航点，生成巡航路径地图，该巡航路径地图中包括路径数据中的直线路径构成的路径图，以及该路径图中的由用户选择的至少一个巡航点。
48.s203、显示巡航路径建立界面，该巡航路径建立界面显示该巡航路径地图以及巡航路径自定义操作项；
49.在该界面中显示该巡航路径地图，该巡航路径地图中至少包括各直线路径构成的巡航路径，以及各巡航点；
50.在该界面中还显示巡航路径自定义操作项，该巡航路径自定义操作项是指用户可以通过对这些操作项的点击、拖拽等操作，完成巡航路径的自定义，得到一条自定义的巡航
路径，该巡航路径自定义操作项具体可以包括各巡航点的标识、各巡航点的巡航顺序，以及各巡航点的删除、添加、拖动和确认等按键。
51.s204、响应于依据该巡航路径地图中显示的巡航点的位置对该巡航路径自定义操作项的操作，生成自定义巡航路径。
52.用户根据该巡航路径地图中显示的巡航点的位置，对巡航路径自定义操作项进行操作，该操作包括对所有巡航点或其中部分巡航点进行操作，建立该自定义巡航路径，终端设备响应于该用户的操作，按该操作对应的巡航点的巡航顺序生成自定义巡航路径。
53.本技术实施例中，终端设备解析目标区域的场景地图得到该场景地图的路径数据，并设置该场景地图中的巡航点，根据该路径数据和该巡航点，生成巡航路径地图，并显示包括该巡航路径地图和巡航路径自定义操作项的巡航路径建立界面，响应于用户依据该巡航路径地图中显示的巡航点的位置，在该巡航路径建立界面上对该巡航路径自定义操作项的操作，生成自定义巡航路径，实现用户对机器人巡航路径的自定义，提高了用户操作的便捷性，节省了操作成本和操作时间，提高了建立巡航路径的效率和速度。
54.在另一个实施例中，参见图3，处理器20调用存储器10中存储的该可执行程序代码，执行的机器人巡航路径建立方法中的步骤s201：解析目标区域的场景地图得到该场景地图的路径数据，并设置该场景地图中的巡航点还包括：
55.s301、加载并解析场景地图，得到路径数据；
56.具体地，终端设备将场景地图加载并解析，得到该路径数据，该路径数据包括该场景地图中各巡航点标识、各巡航点坐标以及各路径，本实施例中以直线路径为例，各巡航点标识具体可以是编号。
57.s302、将设置的该各巡航点标识显示在用户界面，并响应于对各巡航点的设置操作，设置该场景地图中的巡航点；
58.将各巡航点标识显示在用户界面，以使该用户确认用于机器人执行巡航任务的巡航点，场景地图中解析出的巡航点以可编辑界面的形式显示，用户可以通过点击等操作确认巡航路径地图中所显示的巡航点。具体的可编辑界面例如图4。用户点击图4中的数字按键可选择巡航点，该数字为巡航点的编号。
59.在餐饮服务场景，该巡航点标识为桌号。图4所示的供用户选择的ui界面上的编号为桌号。
60.终端设备将解析后得到的直线路径渲染到同一坐标系统，得到与场景地图的场景一致的场景完整路径示意图，再将用户确认的上述巡航点渲染到该场景完成路径示意图上，得到该巡航路径地图。
61.该巡航路径地图具有坐标系放大缩小功能，用户可以通过放大功能避免两个巡航点太近而显示重叠的情况，能清晰直观的预览自定义巡航路径以及自定义巡航点。
62.处理器20调用存储器10中存储的该可执行程序代码，执行的机器人巡航路径建立方法还包括步骤：
63.响应于该用户的自定义操作，实时提供用户编辑该自定义巡航路径时各自定义巡航点的巡航顺序预览；
64.具体地，响应于该用户对该巡航点操作项的操作，在该巡航路径建立界面实时显示该用户选择的巡航点的顺序，具体是响应于该用户对该巡航点操作项的操作，实时根据
该用户选择的巡航点的顺序，在该巡航路径地图上对应的巡航点上显示顺序标记，为该用户选择的巡航点的巡航顺序提供实时预览
65.具体参见图5，图5为巡航路径建立界面的一个实例。在巡航点操作项上，用户对巡航点的选择及排序依次为“2-9-3-0”，则在巡航路径地图上分别在“2、9、3、0”这四个巡航点的上方显示巡航顺序“1、2、3、4”。当用户通过添加、删除或拖拽等操作改变巡航点的选择和排序，则在巡航路径地图中随用户对巡航点的操作，实时显示用户自定义巡航点的巡航顺序，供用户进行预览。
66.s303、向机器人发送该自定义巡航路径，使得该机器人按照该自定义巡航路径中的自定义巡航点的巡航顺序执行巡航任务。
67.若该终端设备即为机器人，则向机器人的处理器发送该自定义巡航路径，通过处理器控制该机器人按照该自定义巡航路径执行巡航任务。
68.本技术实施例中，终端设备加载并解析场景地图，得到路径数据和各巡航点数据，根据路径数据和用户从各巡航点中确认的用于执行巡航任务的巡航点，生成巡航路径地图，并显示包括该巡航路径地图和巡航路径自定义操作项的巡航路径建立界面，响应于该用户的自定义操作，实时提供用户编辑该自定义巡航路径时各自定义巡航点的巡航顺序预览，使得用户能够即时掌握自定义巡航点和巡航顺序的设置情况，以及，响应于用户依据该巡航路径地图中显示的巡航点的位置，在该巡航路径建立界面上对该巡航路径自定义操作项的操作，生成自定义巡航路径，实现用户对机器人巡航路径的自定义，提高了用户操作的便捷性，节省了操作成本和操作时间，提高了建立巡航路径的效率和速度。
69.在另一个实施例中，参见图6，处理器20调用存储器10中存储的该可执行程序代码，执行的机器人巡航路径建立方法中的步骤s204：响应于依据该巡航路径地图中显示的所述巡航点的位置对该巡航路径自定义操作项的操作，生成自定义巡航路径的步骤之后包括步骤：
70.s405、将该自定义巡航路径的信息保存到数据库中；
71.该自定义巡航路径的信息包括该自定义巡航路径中各巡航点的顺序和各巡航点对应的坐标。
72.s406、将数据库中保存的该自定义巡航路径，生成闭环巡航路径，并将该闭环巡航路径中各巡航点的坐标按照该巡航顺序发送给该机器人，以使该机器人按照该巡航顺序执行巡航任务。
73.当接收到执行该自定义巡航路径的指令时，将该自定义巡航路径中的各巡航点按该巡航顺序加载到内存中，生成首尾相连的闭环巡航路径，例如，该自定义巡航路径包括1-4等四个巡航点，巡航顺序为“1-2-3-4”，则形成的闭环巡航路线为“1-2-3-4-1”，并将该闭环巡航路径中各巡航点的坐标按照该巡航顺序发送给该机器人，以使该机器人按照该巡航顺序执行巡航任务。
74.参见图7，图7为本技术实施例中机器人巡航路径建立方法中选择机器人执行的巡航路径的操作界面示意图，该界面显示在终端设备的显示屏上，在该界面中显示有三条巡航路径可选，即巡航路径1、巡航路径2和自定义巡航路径，图7中各巡航路径地图中加粗线所标示的路径即为巡航路径，用户可选择其中一条巡航路径作为机器人的本次巡航任务的巡航路径。当用户选择该自定义巡航路径，点击“出发”按键，可触发终端设备按该自定义巡
航路径对应的闭环巡航路线的各巡航点的巡航顺序，将各巡航点的坐标发送给机器人，通过机器人内部预设的巡航算法控制机器人行驶到各巡航点执行巡航任务。在图7中，该自定义巡航路径的各巡航点的巡航顺序为“9-3-4-1-0”，则对应的该闭环巡航路线的巡航顺序为“9-3-4-1-0-9”。
75.需要说明的是，本技术实施例中，步骤s201之前还可包括步骤s301，步骤s203之前还可包括步骤s302。
76.本技术实施例中，终端设备根据解析场景地图得到的直线路径和用户从各巡航点中确认的用于执行巡航任务的巡航点，生成巡航路径地图，并显示包括该巡航路径地图和巡航路径自定义操作项的巡航路径建立界面，响应于用户依据该巡航路径地图中显示的巡航点的位置，在该巡航路径建立界面上对该巡航路径自定义操作项的操作，生成自定义巡航路径，实现用户对机器人巡航路径的自定义，提高了用户操作的便捷性，节省了操作成本和操作时间，提高了建立巡航路径的效率和速度。将该自定义巡航路径的信息保存到数据库中，并在执行该自定义巡航路线时，将该自定义巡航路径中的各巡航点按该巡航顺序加载到内存中，生成首尾相连的闭环巡航路径，将该闭环巡航路径中各巡航点的坐标按照该巡航顺序发送给该机器人，以使该机器人按照该巡航顺序执行巡航任务，实现机器人来回循环的巡航。
77.参见图8，本技术一实施例提供的机器人巡航路径建立装置的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。该机器人巡航路径建立装置可以内置于上述实施例中的终端设备中，可主要包括如下模块：
78.设置模块501，用于解析目标区域的场景地图得到该场景地图的路径数据，并设置该场景地图中的巡航点；
79.地图生成模块502，用于根据该路径数据和该巡航点，生成巡航路径地图；
80.显示模块503，用于显示巡航路径建立界面，该巡航路径建立界面显示该巡航路径地图以及巡航路径自定义操作项；
81.路径生成模块504，用于响应于依据该巡航路径地图中显示的巡航点的位置对该巡航路径自定义操作项的操作，生成自定义巡航路径。
82.在一实施例中，显示模块502还用于响应于对该巡航点操作项的操作，在该巡航路径建立界面实时显示被选择的巡航点的顺序。
83.显示模块502还用于响应于对该巡航点操作项的操作，根据被选择的巡航点的顺序，在该巡航路径地图上对应的巡航点上显示顺序标记，为被选择的巡航点的巡航顺序提供预览。
84.在一实施例中，该终端设备还包括：解析模块、发送模块、保存模块和处理模块，此四个模块在图8中均未标识；
85.该解析模块，用于加载并解析该场景地图，得到该路径数据，该路径数据包括该场景地图中各巡航点标识、各巡航点坐标以及各路径；
86.显示模块502，还用于将该各巡航点标识显示在用户界面；
87.设置模块501，还用于并响应于对各巡航点的设置操作，设置该场景地图中的巡航点。
88.该发送模块，用于向该机器人发送该自定义巡航路径，使得该机器人按照该自定
义巡航路径中的自定义巡航点的巡航顺序执行巡航任务。
89.该保存模块，用于将该自定义巡航路径的信息保存到数据库中，该自定义巡航路径的信息包括该自定义巡航路径中各巡航点的顺序和各巡航点对应的坐标。
90.该处理模块，用于当接收到执行该自定义巡航路径的指令时，将该自定义巡航路径中的各巡航点按该巡航顺序加载，生成闭环巡航路径，并将该闭环巡航路径中各巡航点的坐标按照该巡航顺序发送给该机器人，以使该机器人按照该巡航顺序执行巡航任务。
91.本实施例中各模块的功能的实现细节，参见前述图1-图6所示终端设备的实施例中关于机器人巡航路径建立方法的描述。
92.本技术实施例中，终端设备加载并解析场景地图，得到路径数据和各巡航点数据，根据路径数据和用户从各巡航点中确认的用于执行巡航任务的巡航点，生成巡航路径地图，并包括该巡航路径地图和巡航路径自定义操作项的巡航路径建立界面，响应于用户依据该巡航路径地图中显示的巡航点的位置，在该巡航路径建立界面上对该巡航路径自定义操作项的操作，生成自定义巡航路径，实现用户对机器人巡航路径的自定义，提高了用户操作的便捷性，节省了操作成本和操作时间，提高了建立巡航路径的效率和速度。
93.本技术另一实施例还提供了一种机器人巡航路径建立方法，本技术另一实施例提供的机器人巡航路径建立方法流程示意图参见图2，该方法可应用于图1所示的终端设备，如图2所示，该方法具体包括：
94.s201、解析目标区域的场景地图得到该场景地图的路径数据，并设置该场景地图中的巡航点；
95.s202、根据该路径数据和该巡航点，生成巡航路径地图；
96.s203、显示巡航路径建立界面，该巡航路径建立界面显示该巡航路径地图以及巡航路径自定义操作项；
97.s204、响应于依据该巡航路径地图中显示的巡航点的位置，对该巡航路径自定义操作项的操作，生成自定义巡航路径。
98.本实施例未尽细节，参见前述图2-图7所示实施例中的技术描述。
99.本技术实施例中，终端设备解析目标区域的场景地图得到路径数据，并设置场景地图中的巡航点，根据该路径数据和该巡航点，生成巡航路径地图，并显示包括该巡航路径地图和巡航路径自定义操作项的巡航路径建立界面，响应于用户依据该巡航路径地图中显示的巡航点的位置，在该巡航路径建立界面上对该巡航路径自定义操作项的操作，生成自定义巡航路径，实现用户对机器人巡航路径的自定义，提高了用户操作的便捷性，节省了操作成本和操作时间，提高了建立巡航路径的效率和速度。
100.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是设置于上述各实施例中的终端设备中，该计算机可读存储介质可以是终端设备中的存储器。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述图2、图3、图4和图7所示实施例中描述的机器人巡航路径建立方法。可选的，该计算机可存储介质还可以是u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
101.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为
依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本发明所必须的。
102.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
103.以上为对本发明所提供的终端设备、机器人巡航路径建立方法、装置及可读存储介质的描述，对于本领域的技术人员，依据本技术实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。