技术特征：
1.一种抗干扰的红外避障方法，其特征在于，本方法包括以下步骤：步骤s1、控制红外发射管发出红外光信号，由红外接收管接收所述红外光信号并转换成电压信号，并输出至电压处理单元；步骤s2、通过滑动滤波算法对所述电压处理单元的电压信号进行滑动滤波处理，以过滤干扰，得到当前电压信号；步骤s3、根据过滤后的电压信号分析当前电压信号，去除干扰信号；将当前电压信号的振幅与灵敏度阈值比较，当振幅高于灵敏度阈值时，则检测到障碍物，进行避障。2.如权利要求1所述的一种抗干扰的红外避障方法，其特征在于，所述步骤s3中去除外界干扰信号，具体为，获取所述当前电压信号的周期、占空比，将所述当前电压信号的周期、占空比与预设阈值比较，判断所述当前电压信号是否满足干扰信号的条件；当所述当前电压信号满足干扰信号的条件时，则所述当前电压信号为干扰信号，去除所述干扰信号。3.如权利要求2所述的一种抗干扰的红外避障方法，其特征在于，所述干扰信号的条件为所述当前电压信号的周期、占空比不等于预设阈值。4.如权利要求3所述的一种抗干扰的红外避障方法，其特征在于，还包括以下步骤：步骤s4、根据被测量场景及避障距离调整所述灵敏度阈值，重新执行步骤s1。5.如权利要求1所述的一种抗干扰的红外避障方法，其特征在于，所述红外光信号为方波红外光信号，所述红外光信号包含预设阈值的周期及占空比。6.如权利要求2所述的一种抗干扰的红外避障方法，其特征在于，所述预设阈值为由红外发射管发射的所述红外光信号的预设周期及预设占空比。7.一种抗干扰的红外避障装置，其特征在于，包括红外发射接收组件，产生并接收预设波形的红外光信号，将所述红外光信号转换至电压信号；控制器，连接所述红外发射接收组件；包括电压处理单元与障碍物判断单元；所述电压处理单元，接收所述电压信号，通过滑动滤波算法对所述电压信号进行滑动滤波，过滤干扰；障碍物判断单元，根据过滤后的电压信号分析当前电压信号，去除干扰信号；将当前电压信号的振幅与灵敏度阈值比较，当振幅高于灵敏度阈值时，则检测到障碍物，进行避障。8.如权利要求7所述的一种抗干扰的红外避障装置，其特征在于，所述障碍物判断单元去除外界干扰信号，具体为，获取所述当前电压信号的周期、占空比，将所述当前电压信号的周期、占空比与预设阈值比较，判断所述当前电压信号是否满足干扰信号的条件；当所述当前电压信号满足干扰信号的条件时，则所述当前电压信号为干扰信号，去除所述干扰信号。9.如权利要求8所述的一种抗干扰的红外避障装置，其特征在于，所述干扰信号的条件为所述当前电压信号的周期、占空比不等于预设阈值。10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现权利要求1～6任一所述一种抗干扰的红外避障方法。
技术总结
本发明公开了一种抗干扰红外避障方法、装置、存储介质，包括以下步骤：步骤S1、控制红外发射管发出红外光信号，由红外接收管接收所述红外光信号并转换成电压信号，并输出至电压处理单元；步骤S2、通过滑动滤波算法对所述电压处理单元的电压信号进行滑动滤波处理，以过滤干扰，得到当前电压信号；步骤S3、根据过滤后的电压信号分析当前电压信号，去除干扰信号；将当前电压信号的振幅与灵敏度阈值比较，当振幅高于灵敏度阈值时，则检测到障碍物，进行避障。本发明抗干扰性能好、灵敏度高，适用于多种场景。景。景。
技术研发人员：邓嘉俊 罗文 谢凯凯
受保护的技术使用者：长沙朗源电子科技有限公司
技术研发日：2022.03.29
技术公布日：2022/7/5