可移动设备的控制方法、装置、存储介质与可移动设备与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种可移动设备的控制方法、可移动设备的控制装置、计算机可读存储介质与可移动设备。


背景技术：

2.随着计算机技术的不断发展，人们可以使用终端设备，如手机、电脑等连接和控制可移动设备。例如，在驾驶车辆出门时，驾驶员可以通过手机等远程控制车辆从车库开出，并停放在停车区域，以节省出行时间。
3.目前，对可移动设备的远程控制主要是通过建立终端设备与可移动设备之间的网络连接，使用户可以操作终端设备，向可移动设备发送操作指令，使其执行某种动作，如向某一方向移动或停止移动等。然而，在这种方式下，可移动设备的操作受到网络环境的影响，当网络状况不佳时，可移动设备可能会因为无法及时收到终端设备发送的操作指令而持续执行某一动作，导致可移动设备的远程控制存在较大的安全风险。
4.需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

5.本公开提供了一种可移动设备的控制方法、可移动设备的控制装置、计算机可读存储介质与可移动设备，进而至少在一定程度上改善现有技术中远程控制可移动设备的安全性不高的问题。
6.本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
7.根据本公开的第一方面，提供一种可移动设备的控制方法，所述方法包括：接收客户端发送的移动控制指令；对所述移动控制指令的指令信息进行校验，确定所述可移动设备的目标控制指令；按照所述目标控制指令控制所述可移动设备进行移动；其中，所述指令信息包括所述移动控制指令的指令类型、所述移动控制指令的传输时间和传输所述移动控制指令时的网络传输速率中的任意一种或多种。
8.在本公开的一种示例性实施方式中，所述对所述移动控制指令的指令信息进行校验，确定所述可移动设备的目标控制指令，包括：对所述移动控制指令的指令信息进行校验，确定所述移动控制指令是否有效；当确定所述移动控制指令有效时，将所述移动控制指令确定为所述目标控制指令；当确定所述移动控制指令无效时，将停止移动指令确定为所述目标控制指令。
9.在本公开的一种示例性实施方式中，所述对所述移动控制指令的指令信息进行校验，确定所述移动控制指令是否有效，包括：根据所述移动控制指令的传输时间确定所述移动控制指令的接收时间；当所述接收时间与所述移动控制指令的上一指令的接收时间之间的时间间隔小于第一预设时间时，确定所述移动控制指令有效，反之，确定所述移动控制指
令无效。
10.在本公开的一种示例性实施方式中，所述移动控制指令包括通过服务端传输至所述可移动设备的控制指令，所述方法还包括：根据所述移动控制指令的传输时间确定所述移动控制指令的第一传输时间，所述第一传输时间为所述移动控制指令在所述客户端与所述服务端之间的传输时间；当所述第一传输时间小于第二预设时间时，确定所述移动控制指令有效，反之，确定所述移动控制指令无效。
11.在本公开的一种示例性实施方式中，所述方法还包括：根据所述移动控制指令的传输时间确定所述移动控制指令的第二传输时间，所述第二传输时间为所述移动控制指令在所述服务端与所述可移动设备之间的传输时间；当所述第二传输时间小于第三预设时间时，确定所述移动控制指令有效，反之，确定所述移动控制指令无效。
12.在本公开的一种示例性实施方式中，所述对所述移动控制指令的指令信息进行校验，确定所述移动控制指令是否有效，还包括：对所述移动控制指令的网络传输速率进行校验，确定所述网络传输速率是否大于第一速率阈值；在确定所述网络传输速率大于所述第一速率阈值时，确定所述移动控制指令有效，反之，确定所述移动控制指令无效。
13.在本公开的一种示例性实施方式中，所述方法还包括：当所述移动控制指令的指令类型为监管控制类型时，控制所述可移动设备执行停止移动指令；当所述移动控制指令的指令类型为强制控制类型时，控制所述可移动设备按照所述目标控制指令进行移动。
14.在本公开的一种示例性实施方式中，在确定所述可移动设备的目标控制指令后，所述方法还包括：向所述客户端发送关于所述移动控制指令的校验结果的响应信息，以使所述客户端根据所述响应信息和所述响应信息的传输信息生成新的移动控制指令；接收所述客户端发送的所述新的移动控制指令。
15.在本公开的一种示例性实施方式中，所述响应信息的传输信息包括所述响应信息的传输时间是否大于时间阈值和/或所述响应信息的网络传输速率是否大于速率阈值。
16.根据本公开的第二方面，提供一种可移动设备的控制装置，应用于可移动设备，所述装置包括：接收模块，用于接收客户端发送的移动控制指令；确定模块，用于对所述移动控制指令的指令信息进行校验，确定所述可移动设备的目标控制指令；控制模块，用于按照所述目标控制指令控制所述可移动设备进行移动；其中，所述指令信息包括所述移动控制指令的指令类型、所述移动控制指令的传输时间和传输所述移动控制指令时的网络传输速率中的任意一种或多种。
17.在本公开的一种示例性实施方式中，所述确定模块用于对所述移动控制指令的指令信息进行校验，确定所述移动控制指令是否有效，当确定所述移动控制指令有效时，将所述移动控制指令确定为所述目标控制指令；当确定所述移动控制指令无效时，将停止移动指令确定为所述目标控制指令。
18.在本公开的一种示例性实施方式中，所述确定模块用于根据所述移动控制指令的传输时间确定所述移动控制指令的接收时间，当所述接收时间与所述移动控制指令的上一指令的接收时间之间的时间间隔小于第一预设时间时，确定所述移动控制指令有效，反之，确定所述移动控制指令无效。
19.在本公开的一种示例性实施方式中，所述移动控制指令包括通过服务端传输至所述可移动设备的控制指令，所述确定模块还用于根据所述移动控制指令的传输时间确定所
述移动控制指令的第一传输时间，所述第一传输时间为所述移动控制指令在所述客户端与所述服务端之间的传输时间，当所述第一传输时间小于第二预设时间时，确定所述移动控制指令有效，反之，确定所述移动控制指令无效。
20.在本公开的一种示例性实施方式中，所述确定模块还用于根据所述移动控制指令的传输时间确定所述移动控制指令的第二传输时间，所述第二传输时间为所述移动控制指令在所述服务端与所述可移动设备之间的传输时间，当所述第二传输时间小于第三预设时间时，确定所述移动控制指令有效，反之，确定所述移动控制指令无效。
21.在本公开的一种示例性实施方式中，所述确定模块还用于对所述移动控制指令的网络传输速率进行校验，确定所述网络传输速率是否大于第一速率阈值，在确定所述网络传输速率大于所述第一速率阈值时，确定所述移动控制指令有效，反之，确定所述移动控制指令无效。
22.在本公开的一种示例性实施方式中，所述控制模块用于当所述移动控制指令的指令类型为监管控制类型时，控制所述可移动设备执行停止移动指令，当所述移动控制指令的指令类型为强制控制类型时，控制所述可移动设备按照所述目标控制指令进行移动。
23.在本公开的一种示例性实施方式中，在确定所述可移动设备的目标控制指令后，所述接收模块还用于向所述客户端发送关于所述移动控制指令的校验结果的响应信息，以使所述客户端根据所述响应信息和所述响应信息的传输信息生成新的移动控制指令，接收所述客户端发送的所述新的移动控制指令。
24.在本公开的一种示例性实施方式中，所述响应信息的传输信息包括所述响应信息的传输时间是否大于时间阈值和/或所述响应信息的网络传输速率是否大于速率阈值。
25.根据本公开的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种可移动设备的控制方法。
26.根据本公开的第四方面，提供一种可移动设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一种可移动设备的控制方法。
27.本公开具有以下有益效果：
28.综上，根据本示例性实施方式中的可移动设备的控制方法、可移动设备的控制装置、计算机可读存储介质和可移动设备，可以对客户端发送的移动控制指令的指令信息进行校验，确定可移动设备的目标控制指令，并按照目标控制指令控制可移动设备进行移动。一方面，本方案通过由客户端向可移动设备发送移动控制指令，使得可移动设备可以确定目标控制指令，并按照该指令进行移动，可以实现可移动设备的远程控制，打破了控制可移动设备的环境限制；另一方面，通过对移动控制指令的指令信息进行校验，确定可移动设备的目标控制指令，可以对传输移动控制指令时的指令类型和网络状态进行分析，以此完成对执行移动控制指令的安全风险评估，能够提高可移动设备的安全保障，避免因连接延时或故障等发生安全问题的可能。
29.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
30.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施方式，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1示出本示例性实施方式中一种运行环境的系统架构示意图；
32.图2示出本示例性实施方式中一种可移动设备的控制方法的流程图；
33.图3示出本示例性实施方式中一种可移动设备的监测界面的示意图；
34.图4示出本示例性实施方式中一种可移动设备的控制方法的子流程图；
35.图5示出本示例性实施方式中另一种可移动设备的控制方法的子流程图；
36.图6示出本示例性实施方式中另一种可移动设备的控制方法的流程图；
37.图7示出本示例性实施方式中一种可移动设备的控制装置的结构框图；
38.图8示出本示例性实施方式中一种用于实现上述方法的计算机可读存储介质；
39.图9示出本示例性实施方式中一种用于实现上述方法的电子设备。
具体实施方式
40.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。
41.本公开的示例性实施方式首先提供了一种可移动设备的控制方法，该方法可以应用于可移动设备，其可以通过无线网络或蓝牙等与客户端建立连接，且可移动设备可以根据客户端发送的移动控制指令确定目标控制指令，并按照目标控制指令进行移动。例如，在日常生活中，用户可以通过手机上安装的应用程序向可移动设备，如扫地机器人等发送移动控制指令，使可移动设备可以按照移动控制指令向某一方向移动相应的距离。
42.图1示出了本示例性实施方式的一种系统架构示意图，如图所示，系统架构100可以包括：客户端110、服务端120和可移动设备130，其中，客户端110可以是在终端设备，如手机、平板电脑、游戏机等上安装的能够控制可移动设备的应用程序；服务端120可以为客户端110和可移动设备130提供后台服务；可移动设备130可以是任意一种可以移动的智能设备，可以是有人或无人驾驶的智能车辆、应用于不同场景的智能机器人，如商场中指引路线的引导机器人、物流中用于配送或分拣货物的物流机器人，也可以是能够远程控制的扫地机器人或飞行器等。本示例性实施方式中，客户端110和可移动设备130可以通过服务端120连接，在该连接下，用户可以通过客户端110向可移动设备130发送移动控制指令。
43.需要说明的是，图1中的服务端120的数据仅仅是示意性的，根据实现需要，可以具有任意数目的服务器，也就是说，服务端120可以是由多个服务器组成的服务器集群等。
44.下面以可移动设备130为执行主体，对本示例性实施方式的数据处理方法进行详细阐述：
45.图2示出了本示例性实施方式的一种流程，可以包括以下步骤s210～s230：
46.步骤s210，接收客户端发送的移动控制指令。
47.移动控制指令可以是用户通过客户端发送的控制可移动设备执行某种操作的指令，可以是向某一方向移动的指令、停止移动的指令，特别的，除移动指令外，移动控制指令也可以包括其他的设备操作指令，如关机或开机指令，或者也可以根据可移动设备的类型包括不同的指令，例如，在具备语音播放功能的可移动设备中，设备操作指令可以是控制可移动设备播放语音的指令等，本示例性实施方式对此不做具体限定。
48.本示例性实施方式中，用户可以通过客户端输入对可移动设备的移动控制指令，例如，用户可以在客户端的显示界面中输入可移动设备的速度参数和方向参数，由客户端生成包含速度参数和方向参数的移动控制指令，并通过网络或其他连接，如蓝牙等发送至可移动设备；或者用户也可以在客户端的显示界面中选择相应的控制选项，如“停车”、“直行”等选项，来生成相应的移动控制指令发送至可移动设备。如图3所示，在智能车辆监测界面300中，可以显示智能车辆的监控画面、感知的使能信息(周围是否存在障碍物)、操作仪表区域、延时区域等，用户可以选择操作仪表区域中的“刹车”、“拨正”等控件生成对可移动设备，即智能车辆的移动控制指令。
49.步骤s220，对移动控制指令的指令信息进行校验，确定可移动设备的目标控制指令。
50.其中，指令信息包括移动控制指令的指令类型、移动控制指令的传输时间和传输移动控制指令时的网络传输速率中的任意一种或多种。移动控制指令的指令类型可以包括移动控制指令是否为加密指令和加密的类型等，也可以包括生成移动控制指令时可移动设备的控制状态，以智能车辆为例，可以是智能车辆当前时刻的驾驶状态为自动驾驶状态还是驾驶员驾驶状态等；移动控制指令的传输时间是指移动控制指令在客户端和可移动设备之间的传输时间；传输移动控制指令时的网络传输速率是指移动控制指令在客户端和可移动设备之间进行传输时的网络速率。
51.在接收到移动控制指令后，可以对移动控制指令的指令信息进行校验，如可以判断移动控制指令是否为加密类型，在确定移动控制指令为加密类型时，可以按照对应的解密方法对其进行解密，进而确定移动控制指令的有效性，得到可移动设备的目标控制指令，即通过对移动控制指令的指令类型和传输情况进行分析和校验，可以确定客户端与可移动设备之间的数据连接的可靠性，提高可移动设备的操作安全性。
52.为了确定可移动设备接收移动控制指令时的网络状态，在一种可选的实施方式中，可以对移动控制指令的指令信息进行校验，确定该移动控制指令的有效性。具体的，参考图4所示，可以通过以下步骤s410～s430对移动控制指令的指令信息进行校验，得到移动控制指令的校验结果：
53.步骤s410，对移动控制指令的指令信息进行校验，确定移动控制指令是否有效。
54.对移动控制指令的指令信息的校验可以包括对移动控制指令的指令类型和传输时间的校验，以及对传输移动控制指令时的网络传输速率的校验。例如，在移动控制指令的传输时间小于预设的时间阈值时，可以认为移动控制指令的传输延时对可移动设备的安全性影响较小，确定移动控制指令有效，反之，当移动控制指令的传输时间大于预设的时间阈值时，说明移动控制指令的传输延时比较长，可能会影响到可移动设备的行驶安全，故可以确定移动控制指令无效。再例如，当移动控制指令的网络传输速率大于网络阈值时，也可以说明传输移动控制指令时的网络状况良好，可以确定移动控制指令有效，反之，当移动控制
指令的网络传输速率小于网络阈值时，说明传输移动控制指令时的网络状况不佳，故可以确定移动控制指令无效。
55.具体的，在一种可选的实施方式中，步骤s410可以通过以下方法实现：
56.根据移动控制指令的传输时间确定移动控制指令的接收时间；
57.当上述接收时间与移动控制指令的上一指令的接收时间之间的时间间隔小于第一预设时间时，确定移动控制指令有效，反之，确定移动控制指令无效。
58.移动控制指令的传输时间可以是客户端对移动控制指令的发送时间、可移动设备对移动控制指令的接收时间，也可以是移动控制指令在客户端与可移动设备之间进行传输所需要的时间。第一预设时间可以依据操作需求进行自定义设置，如可以设置为0.5秒、1秒等。
59.本示例性实施方式中，可移动设备可以根据移动控制指令的传输时间确定该指令的接收时间，如可以将可移动设备接收移动控制指令时记录的时间作为接收时间，依据该接收时间与上一指令的接收时间的时间间隔判断前后两个指令的连续性，当确定两个指令之间的时间间隔小于第一预设时间时，可以认为两个指令是连续的，因此可以确定移动控制指令有效；反之，当确定两个指令之间的时间间隔不小于第一预设时间时，认为两个指令之间经过了较长时间的延时，因此可以确定移动控制指令无效。
60.此外，在一种可选的实施方式中，上述判断相邻两个指令的接收时间的时间间隔是否小于第一预设时间可以通过可移动设备中配置的定时器实现，例如，在远程控制可移动设备时，可移动设备可以开启定时器，判断每隔第一预设时间是否接收到移动控制指令，确定接收到的移动控制指令是否有效。
61.如前所述，客户端与可移动设备之间的交互可以通过与服务端的交互实现，因此，在一种可选的实施方式中，移动控制指令可以是通过服务端传输至可移动设备的控制指令，在步骤s410中，还可以执行以下方法：
62.根据移动控制指令的传输时间确定移动控制指令的第一传输时间；
63.当第一传输时间小于第二预设时间时，确定移动控制指令有效，反之，确定移动控制指令无效。
64.其中，第一传输时间可以是移动控制指令在客户端与服务端之间的传输时间；第二预设时间也可以依据操作需求进行自定义设置，一般而言，第二预设时间小于第一预设时间。
65.根据移动控制指令的传输时间，可以解析得到移动控制指令在客户端与服务端之间的传输时间，即第一传输时间，按照第一传输时间与第二预设时间的大小关系，确定移动控制指令在客户端与服务端之间的传输延时是否超过标准时间，确定移动控制指令是否有效。通过这种方式，可以对移动控制指令在客户端与服务端之间的传输时间进行校验，判断客户端与服务端之间的网络情况，确定移动控制指令是否有效。
66.相对应的，也可以对移动控制指令在服务端与可移动设备之间的传输时间进行校验。具体的，在一种可选的实施方式中，可以执行以下方法：
67.根据移动控制指令的传输时间确定移动控制指令的第二传输时间；
68.当第二传输时间小于第三预设时间时，确定移动控制指令有效，反之，确定移动控制指令无效。
69.其中，第二传输时间可以是移动控制指令在服务端与可移动设备之间的传输时间；第三预设时间可以是小于第一预设时间的自定义时间。
70.根据移动控制指令的传输时间，可以解析得到移动控制指令在客户端与服务端之间的传输时间，即得到第二传输时间，按照第二传输时间与第三预设时间的大小关系，将第二传输时间小于第三预设时间的移动控制指令确定为有效指令，将第二传输时间不小于第三预设时间的移动控制指令确定为无效指令。通过这种方法，可以进一步对移动控制指令在服务端与可移动设备之间的传输时间进行校验，确定移动控制指令在服务端与可移动设备之间的网络情况，确定移动控制指令是否有效。
71.在一种可选的实施方式中，也可以直接对传输移动控制指令时的网络传输速率进行校验，确定网络传输速率是否大于第一速率阈值，在确定网络传输速率大于第一速率阈值时，确定移动控制指令有效，反之，确定移动控制指令无效。其中，第一速率阈值可以是满足指令传输需求的基准阈值，可以由操作人员依据经验和网络情况进行设置。由此，可以实现对移动控制指令的网络传输速率进行校验，确定移动控制指令是否有效。
72.步骤s420，当确定移动控制指令有效时，将移动控制指令确定为可移动设备的目标控制指令。
73.目标控制指令是指可移动设备响应于移动控制指令执行的操作指令。特别的，当移动控制指令为除移动指令外的其他操作指令，如语音连接指令时，可以在确定移动控制指令有效时，将该移动控制指令，即语音连接指令确定为目标控制指令。
74.在确定移动控制指令有效时，按照移动控制指令控制可移动设备进行移动的安全风险较低，因而可以将移动控制指令确定为可移动设备的目标控制指令。
75.步骤s430，当确定移动控制指令无效时，将停止移动指令确定为可移动设备的目标控制指令。
76.停止移动指令是指控制可移动设备处于静止状态的操作指令，一般的，该指令是即时执行的。
77.相应的，在确定移动控制指令无效时，由于移动控制指令的传输延时较高，可移动设备的移动环境可能发生了较大的变化，此时执行移动控制指令的安全风险较高，因此，可以将停止移动指令确定为可移动设备的目标控制指令。特别的，当移动控制指令为除移动指令外的其他操作指令，如上述语音连接指令时，可以在确定移动控制指令无效时，将取消指令或忽略指令确定为目标控制指令。
78.通过上述方法，可以在每次接收到移动控制指令时对指令进行有效性分析，完成对可移动设备执行移动控制指令的风险评估，确定目标控制指令，以确保可移动设备的移动安全。
79.步骤s230，按照目标控制指令控制可移动设备进行移动。
80.例如，当目标控制指令为移动指令时，可以按照目标控制指令控制可移动设备向某个方向移动一定距离；当目标控制指令为停止移动指令时，可以按照目标控制指令控制可移动设备停止移动。通过上述方法，可以依据远程控制可移动设备时的连接状况，如网络状况确定移动控制指令是否有效，确定相应的目标控制指令，在按照目标控制指令控制可移动设备进行移动时，可以极大地提高可移动设备的安全性，避免因指令传输延时导致可移动设备的移动存在安全风险。特别的，当移动控制指令为除移动指令外的其他操作指令
时，也可以按照确定的目标控制指令控制可移动设备进行操作，例如，当目标控制指令为语音连接指令时，可以控制客户端与可移动设备建立语音通话连接，当目标控制指令为取消指令或忽略指令时，可以控制可移动设备取消与客户端建立语音通话连接，或者忽略指令，而不执行任何操作。
81.本示例性实施方式中，可移动设备可以具备不同的控制模式，在不同的控制模式下，客户端与可移动设备之间传输的指令也可以是不同的类型。因此，在一种可选的实施方式中，参考图5所示，还可以执行以下方法：
82.步骤s510，当移动控制指令的指令类型为监管控制类型时，控制可移动设备执行停止移动指令。
83.步骤s520，当移动控制指令的指令类型为强制控制类型时，控制可移动设备按照目标控制指令进行移动。
84.其中，移动控制指令的指令类型可以用于指示可移动设备在当前时刻的控制模式。
85.在接收到客户端发送的移动控制指令时，可移动设备可以对移动控制指令进行解析，如读取移动控制指令中特定字段的信息，确定移动控制指令的指令类型。监管控制类型可以是可移动设备处于安全风险较高的环境下时接收的指令类型，如可以是在可移动设备检测到行驶区域内存在障碍物时的指令类型，监管控制类型的指令的执行优先级低于强制控制类型，当移动控制指令的指令类型为监管控制类型时，可移动设备可以执行停止移动指令，使其处于静止状态。当移动控制指令的指令类型为强制控制类型时，遥控的优先级更高，此时不管可移动设备所处的环境是哪种，用户均可以通过客户端远程遥控可移动设备，并控制可移动设备按照目标控制指令进行移动。例如，在如图3所示的智能车辆监测界面中，智能车辆可以包括两种控制模式，即安全遥控模式和强制遥控模式，安全遥控模式又可以包括安全控制模式和监管控制模式，安全控制模式为智能车辆未检测到障碍物时的控制模式，此时下发的指令为安全控制类型，当检测到行驶区域内存在障碍物时，智能车辆进入监管控制模式，此时下发的指令为监管控制类型，智能车辆会进入锁定状态，并处于静止状态，遥控指令无法生效；当用户在客户端选择强制遥控模式时，智能车辆进入强制遥控模式，此时无论智能车辆周围环境是否存在障碍物，智能车辆均可以接收客户端发送的移动控制指令，并进行有效性验证，从而按照确定的目标控制指令进行移动。
86.通过上述方法，可以根据接收的移动控制指令的指令类型控制可移动设备进行移动，能够同时提高可移动设备的操作灵活性和安全性。
87.进一步的，在确定可移动设备的目标控制指令后，还可以执行以下方法：
88.向客户端发送关于移动控制指令的校验结果的响应信息，以使客户端根据响应信息和响应信息的传输信息生成新的移动控制指令；
89.接收客户端发送的新的移动控制指令。
90.其中，响应信息的传输信息可以包括响应信息的传输时间是否大于时间阈值和/或响应信息的网络传输速率是否大于第二速率阈值。第二速率阈值也可以由操作人员分析过去一段时间内的响应信息的传输信息进行设置，如可以设置为历史时刻的响应信息的传输速率的均值。
91.当可移动设备完成对移动控制指令的校验，确定移动控制指令是否有效后，可移
动设备可以向客户端发送包含校验结果的响应信息，客户端可以根据回传响应信息时的传输信息，如传输时间是否大于时间阈值和/或响应信息的网络传输速率是否大于速率阈值，以及响应信息中的校验结果生成新的移动控制指令。例如，当确定移动控制指令有效时，客户端可以继续判断可移动设备发送响应信息到客户端时，响应信息的传输时间是否大于时间阈值，当传输时间大于时间阈值时，说明可移动设备回传响应信息时的延时较大，客户端可以生成新的移动控制指令，如停止移动指令，使得可移动设备接收到该指令时停止移动；当确定移动控制指令有效且响应信息的传输时间不大于时间阈值时，说明响应信息回传正常，客户端可以生成新的移动控制指令，以控制可移动设备继续移动。
92.通过上述方法，客户端和可移动设备可以进行双向的指令校验，使得在可移动设备的遥控中，能够实时监测信息的网络状态，在确定网络状况不佳时，及时控制可移动设备停止移动，因此，可以极大地提高可移动设备的安全性。
93.图6示出了本示例性实施方式中的另一种方法，如图所示，可以包括以下步骤s601～s614：
94.步骤s601，客户端110获取可移动设备130发送的实时监测数据。
95.实时监测数据可以包括可移动设备130的监控视频数据、3d感知地图数据、设备的使能信息(周围是否存在障碍物)、操作仪表数据和延时数据等。
96.步骤s602，客户端110通过服务端120向可移动设备130发送强制控制指令。
97.具体的，当可移动设备130检测到障碍物时，可移动设备130进入监管控制模式，无法被遥控，此时用户可以通过客户端110接收到的实时监测数据确定可移动设备130的障碍区域，并向可移动设备130下发强制控制指令，以激活对可移动设备130的远程遥控。
98.步骤s603，可移动设备130退出监管控制模式，进入强制控制模式。
99.步骤s604，在强制控制模式下，客户端110通过服务端120向可移动设备130发送移动控制指令。
100.用户可以通过客户端110接收到的实时监测数据确定可移动设备130的行驶状态，向可移动设备130下发移动控制指令。在发送移动控制指令时，客户端110可以通过配置的定时器按照固定时间间隔，如200毫秒连续发送移动控制指令，在用户未产生新的移动操作时，客户端110可以按照固定时间间隔向可移动设备130发送具有相同速度和角度参数的移动控制指令。当移动控制指令为停止移动指令时，速度参数和角度参数均为0。
101.步骤s605，可移动设备130判断移动控制指令是否连续。
102.例如，可移动设备130可以判断移动控制指令与上一指令之间的接收时间间隔是否大于第一预设时间，当该接收时间间隔小于第一预设时间时，确定移动控制指令连续，反之，则确定移动控制指令不连续。
103.当确定移动控制指令连续，如达到每秒接收两次移动控制指令时，执行步骤s606，进一步判断移动控制指令的第一传输时间是否大于第二预设时间；当确定移动控制指令不连续时，执行步骤s608，确定目标控制指令为停止移动指令，并执行停止移动指令。
104.步骤s606，可移动设备130判断移动控制指令的第一传输时间是否小于第二预设时间。
105.可移动设备130可以根据接收的移动控制指令的指令信息确定移动控制指令在客户端110与服务端120之间的传输时间，得到第一传输时间，并判断第一传输时间是否小于
第二预设时间。
106.当第一传输时间小于第二预设时间时，说明移动控制指令在客户端110与服务端120之间的传输时延较小，可以执行步骤s607，判断移动控制指令的第二传输时间是否小于第三预设时间，反之，执行步骤s608，确定目标控制指令为停止移动指令，并执行停止移动指令。
107.步骤s607，可移动设备130判断移动控制指令的第二传输时间是否小于第三预设时间。
108.可移动设备130可以根据接收的移动控制指令的指令信息确定移动控制指令在服务端120与可移动设备130之间的传输时间，得到第二传输时间，并判断第二传输时间是否小于第三预设时间。
109.当第二传输时间小于第三预设时间时，说明移动控制指令在服务端120与可移动设备130之间的传输时延较小，可以执行步骤s608，将移动控制指令确定为目标控制指令，并执行该目标控制指令，反之，执行步骤s608，确定目标控制指令为停止移动指令，并执行停止移动指令。
110.步骤s608，确定目标控制指令，并执行。
111.其中，目标控制指令也可以是移动控制指令，也可以是停止移动指令。
112.此外，对于智能车辆而言，车辆内部和底盘均可以设置指令校验规则，使其可以分别通过执行上述步骤s605～s607中的方法校验接收移动控制指令的连续性和时延，实现多重的指令校验，确保车辆行驶安全。
113.步骤s609，可移动设备130通过服务端120向客户端110发送响应信息和监测到的可移动设备130的实时监测数据。
114.响应信息可以包括移动控制指令是否有效，即目标控制指令与移动控制指令是否相同，如果相同，则移动控制指令有效，反之，移动控制指令无效。
115.步骤s610，客户端110判断响应信息是否连续。
116.例如，客户端110可以根据接收响应信息的时间，判断该时间与接收上一响应信息的时间的间隔是否大于时间阈值，来确定响应信息是否连续。再例如，客户端110也可以根据发送移动控制指令的时间和接收反馈的响应信息的时间，将这两个时间的时间间隔除以2，得到响应信息的单方向的传输时间，确定其是否大于时间阈值，以确定响应信息是否连续。
117.当确定响应信息连续时，说明移动控制指令的反馈回路中网络状态较好，执行步骤s611，进一步判断移动控制指令是否为无效指令，反之，确定网络状态不佳，执行步骤s613，通过服务端120向可移动设备130发送停止移动指令。
118.步骤s611，客户端110根据响应信息中的校验结果判断移动控制指令是否为无效指令。
119.当确定移动控制指令为有效指令时，可以执行步骤s612，判断响应信息的传输时间是否大于时间阈值；当确定移动控制指令为无效指令时，可以执行步骤s613或步骤s614，通过服务端120向可移动设备130发送停止移动指令或新的移动控制指令。
120.步骤s612，客户端110判断响应信息的传输时间是否大于时间阈值。
121.当确定响应信息的传输时间大于时间阈值时，说明网络延时较长，可以执行步骤
s613，通过服务端120向可移动设备130发送停止移动指令，反之，执行步骤s614，通过服务端120向可移动设备130发送新的移动控制指令。
122.步骤s613，客户端110通过服务端120向可移动设备130发送停止移动指令，以使可移动设备130停止移动。
123.步骤s614，客户端110通过服务端120向可移动设备130发送新的移动控制指令，以使可移动设备130继续移动。
124.综上，根据本示例性实施方式中的可移动设备的控制方法，可以对客户端发送的移动控制指令的指令信息进行校验，确定可移动设备的目标控制指令，并按照目标控制指令控制可移动设备进行移动。一方面，本方案通过由客户端向可移动设备发送移动控制指令，使得可移动设备可以确定目标控制指令，并按照该指令进行移动，可以实现可移动设备的远程控制，打破了控制可移动设备的环境限制；另一方面，通过对移动控制指令的指令信息进行校验，确定可移动设备的目标控制指令，可以对传输移动控制指令时的指令类型和网络状态进行分析，以此完成对执行移动控制指令的安全风险评估，能够提高可移动设备的安全保障，避免因连接延时或故障等发生安全问题的可能。
125.本示例性实施方式还提供了一种可移动设备的控制装置，参考图7所示，可移动设备的控制装置700可以包括：接收模块710，可以用于接收客户端发送的移动控制指令；确定模块720，可以用于对移动控制指令的指令信息进行校验，确定可移动设备的目标控制指令；控制模块730，可以用于按照目标控制指令控制可移动设备进行移动；其中，指令信息包括移动控制指令的指令类型、移动控制指令的传输时间和传输移动控制指令时的网络传输速率中的任意一种或多种。
126.在本公开的一种示例性实施方式中，确定模块720可以用于对移动控制指令的指令信息进行校验，确定移动控制指令是否有效，当确定移动控制指令有效时，将移动控制指令确定为目标控制指令，当确定移动控制指令无效时，将停止移动指令确定为目标控制指令。
127.在本公开的一种示例性实施方式中，确定模块720可以用于根据移动控制指令的传输时间确定移动控制指令的接收时间，当接收时间与移动控制指令的上一指令的接收时间之间的时间间隔小于第一预设时间时，确定移动控制指令有效，反之，确定移动控制指令无效。
128.在本公开的一种示例性实施方式中，移动控制指令可以包括通过服务端传输至可移动设备的控制指令，确定模块720还可以用于根据移动控制指令的传输时间确定移动控制指令的第一传输时间，第一传输时间为移动控制指令在客户端与服务端之间的传输时间，当第一传输时间小于第二预设时间时，确定移动控制指令有效，反之，确定移动控制指令无效。
129.在本公开的一种示例性实施方式中，确定模块720还可以用于根据移动控制指令的传输时间确定移动控制指令的第二传输时间，第二传输时间为移动控制指令在服务端与可移动设备之间的传输时间，当第二传输时间小于第三预设时间时，确定移动控制指令有效，反之，确定移动控制指令无效。
130.在本公开的一种示例性实施方式中，确定模块720还可以用于对移动控制指令的网络传输速率进行校验，确定网络传输速率是否大于第一速率阈值，在确定网络传输速率
大于第一速率阈值时，确定移动控制指令有效，反之，确定移动控制指令无效。
131.在本公开的一种示例性实施方式中，控制模块730可以用于当移动控制指令的指令类型为监管控制类型时，控制可移动设备执行停止移动指令，当移动控制指令的指令类型为强制控制类型时，控制可移动设备按照目标控制指令进行移动。
132.在本公开的一种示例性实施方式中，在确定可移动设备的目标控制指令后，接收模块710还可以用于向客户端发送关于移动控制指令的校验结果的响应信息，以使客户端根据响应信息和响应信息的传输信息生成新的移动控制指令，接收客户端发送的新的移动控制指令。
133.在本公开的一种示例性实施方式中，响应信息的传输信息可以包括响应信息的传输时间是否大于时间阈值和/或响应信息的网络传输速率是否大于速率阈值。
134.上述装置中各模块的具体细节在方法部分实施方式中已经详细说明，未披露的方案细节内容可以参见方法部分的实施方式内容，因而不再赘述。
135.所属技术领域的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
136.本公开的示例性实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本公开的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。
137.参考图8所示，描述了根据本公开的示例性实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
138.程序产品800可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
139.计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
140.可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
141.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
142.本公开的示例性实施方式还提供了一种能够实现上述方法的电子设备，该电子设备可以是如图1所示的可移动设备130。下面参照图9来描述根据本公开的这种示例性实施方式的电子设备900。图9显示的电子设备900仅仅是一个示例，不应对本公开实施方式的功能和使用范围带来任何限制。
143.如图9所示，电子设备900可以以通用计算设备的形式表现。电子设备900的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元910、上述至少一个存储单元920、连接不同系统组件(包括存储单元920和处理单元910)的总线930和显示单元940。
144.其中，存储单元920存储有程序代码，程序代码可以被处理单元910执行，使得处理单元910执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元910可以执行图2、图4至图6所示的方法步骤等。
145.存储单元920可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)921和/或高速缓存存储单元922，还可以进一步包括只读存储单元(rom)923。
146.存储单元920还可以包括具有一组(至少一个)程序模块925的程序/实用工具924，这样的程序模块925包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
147.总线930可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
148.电子设备900也可以与一个或多个外部设备1000(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备900交互的设备通信，和/或与使得该电子设备900能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口950进行。并且，电子设备900还可以通过网络适配器960与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器960通过总线930与电子设备900的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备900使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
149.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的示例性实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
150.此外，上述附图仅是根据本公开示例性实施方式的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
151.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例性实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开示例性实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开示例性实施方式的方法。
152.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施方式。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施方式仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。