一种基于模型预测控制的四旋翼自主降落方法

技术特征：

1.一种基于模型预测控制的四旋翼自主降落方法，其特征在于，将四旋翼飞行器降落过程分为第一阶段和第二阶段，第一阶段飞行器与降落平台的距离远于第二阶段，

2.根据权利要求1所述的基于模型预测控制的四旋翼自主降落方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的基于模型预测控制的四旋翼自主降落方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的基于模型预测控制的四旋翼自主降落方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的基于模型预测控制的四旋翼自主降落方法，其特征在于，

6.根据权利要求2所述的基于模型预测控制的四旋翼自主降落方法，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的基于模型预测控制的四旋翼自主降落方法，其特征在于，

8.根据权利要求1所述的基于模型预测控制的四旋翼自主降落方法，其特征在于，

9.根据权利要求8所述的基于模型预测控制的四旋翼自主降落方法，其特征在于，

10.根据权利要求8所述的基于模型预测控制的四旋翼自主降落方法，其特征在于，

技术总结
本发明公开了一种基于模型预测控制的四旋翼自主降落方法，将四旋翼飞行器降落过程分为第一阶段和第二阶段，第一阶段飞行器与降落平台的距离远于第二阶段，第一阶段和第二阶段均采用模型预测控制法规划飞行器的轨迹，第一阶段和第二阶段中模型预测控制法中的目标函数不同。本发明公开的基于模型预测控制的四旋翼自主降落方法，运算量低，降落平稳，抗干扰能力强。

技术研发人员：宋韬,王坤,郭凯阳,王亚凯,林德福,王辉,唐攀
受保护的技术使用者：北京理工大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/11