一种远程车辆控制指令的处理方法和装置与流程

1.本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种远程车辆控制指令的处理方法和装置。


背景技术：

2.传统车辆租赁商家的业务模式为在向租赁用户收取定量押金后将车辆交由租赁用户使用，并在租赁用户将车辆返还时与其完成租金结算。该模式对租赁用户的诚信度依赖较高，商家预先收取的押金也远小于车辆的实际价值，一旦租赁用户毁约不能将车辆及时返还则势必会造成商家的直接经济损失。在车辆贷款机构(诸如银行)也存在这样的风险，一旦贷款用户在还款期内毁约不继续还款但仍旧继续使用贷款车辆，这同样也对贷款机构造成了呆、坏账损失。


技术实现要素：

3.本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种远程车辆控制指令的处理方法和装置，并将实现该方法的装置与车辆的电瓶供电回路、自适应巡航控制(adaptive cruise control，acc)系统以及后端的远程车辆控制平台连接；并由该装置定期主动向后端的远程车辆控制平台上报车辆的定位信息(经度、纬度)、速度信息和多个状态信息(布防状态参数、acc开关状态参数、油电供应状态参数、电瓶状态参数、电池状态参数和位移状态参数)；并由该装置对平台下发的控制指令参数进行识别，若指令参数与布防有关则由该装置启动对车辆的设防监控，若指令参数与油电路控制有关则由该装置启动对车辆的油电路控制。通过本发明，可提高车辆租赁商家或车辆贷款机构对车辆的控制与寻回能力，既可以降低车辆租赁商家或车辆贷款机构的经济损失风险，又可以对相关车辆的实时状态进行有效跟踪。
4.为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种远程车辆控制指令的处理方法，所述方法应用于一种处理远程车辆控制指令的装置，所述装置分别与车辆和远程车辆控制平台连接；所述方法包括：
5.所述装置接收所述远程车辆控制平台发送的下发数据帧；并解析所述下发数据帧得到控制指令参数；
6.根据所述控制指令参数对本地的心跳频率参数、布防状态参数和油电供应状态参数进行设置；
7.对本地的所述布防状态参数进行监控；并在本地的所述布防状态参数的实时状态为布防开启状态时，根据本地的acc开关状态参数进行设防车辆定位监控处理，并根据本地的所述acc开关状态参数的状态切换情况进行设防车辆acc开启监控处理，并根据本地的电瓶状态参数进行设防车辆电瓶监控处理，并根据本地的电池状态参数进行设防装置低电量监控处理；所述acc开关状态参数包括acc开启状态和acc关闭状态；所述电瓶状态参数包括未移除状态和已移除状态；所述电池状态参数包括低电量状态和正常电量状态；
8.对本地的所述油电供应状态参数进行监控；并根据本地的所述油电供应状态参数的实时状态进行设防车辆油电控制处理；
9.根据本地的所述心跳频率参数进行定期车辆跟踪数据上报处理。
10.优选的，所述方法还包括：
11.所述装置上电后，与所述车辆的电瓶供电回路连接并对所述电瓶供电回路的工作电压进行持续探测，并在所述工作电压不为空时设置本地的所述电瓶状态参数为未移除状态、在所述工作电压为空时设置本地的所述电瓶状态参数为已移除状态；
12.所述装置上电后，与所述车辆的自适应巡航控制系统连接并对所述自适应巡航控制系统的acc开关状态进行持续探测，并在所述acc开关状态为开启状态时设置本地的所述acc开关状态参数为acc开启状态、在所述acc开关状态为关闭状态时设置本地的所述acc开关状态参数为acc关闭状态；
13.所述装置上电后，对所述装置自带电池的电池电量信息进行持续探测，并在所述电池电量信息低于指定电量阈值时设置本地的所述电池状态参数为低电量状态、在所述电池电量信息低于指定电量阈值时设置本地的所述电池状态参数为正常电量状态。
14.优选的，所述根据所述控制指令参数对本地的心跳频率参数、布防状态参数和油电供应状态参数进行设置，具体包括：
15.从所述控制指令参数中提取出第一、第二和第三参数；
16.根据所述第一参数对本地的所述心跳频率参数进行设置，具体为：若所述第一参数为0则设置通讯心跳频率为无效频率，若所述第一参数为1则设置所述通讯心跳频率为第一频率，若所述第一参数为2则设置所述通讯心跳频率为第二频率，若所述第一参数为3则设置所述通讯心跳频率为第三频率；并在所述通讯心跳频率不为无效频率时，对本地的所述心跳频率参数与所述通讯心跳频率是否相同进行识别，若不同则将本地的所述心跳频率参数设为所述通讯心跳频率；第一频率快于第二频率，第二频率快于第三频率；所述心跳频率参数默认初始化为第二频率；
17.根据所述第二参数对本地的所述布防状态参数进行设置，具体为：若所述第二参数为1，则对本地的所述布防状态参数的当前状态置反；所述布防状态参数包括布防开启状态和布防撤销状态，布防开启状态与布防撤销状态互为彼此的置反状态；所述布防状态参数默认初始化为布防撤销状态；
18.根据所述第三参数对本地的所述油电供应状态参数进行设置，具体为：若所述第三参数为1，则对本地的所述油电供应状态参数的当前状态置反；所述油电供应状态参数包括切断油电状态和恢复油电状态，切断油电状态与恢复油电状态互为彼此的置反状态；所述油电供应状态参数默认初始化为恢复油电状态。
19.优选的，所述根据本地的acc开关状态参数进行设防车辆定位监控处理，具体包括：
20.当本地的所述acc开关状态参数为acc关闭状态时，对所述装置自带的定位模块的经纬度定位信息进行持续采集生成对应的第一定位数据加入到第一定位数据序列中；并对所述装置自带的惯性传感器模块的姿态角信息进行持续采集生成对应的第一姿态角数据加入到第一姿态角数据序列中；所述第一定位数据包括第一经度数据和第一纬度数据；
21.并将所述第一定位数据序列中距离当前时刻最近的指定数量的所述第一定位数
据纳入到第二定位数据序列；并对所述第二定位数据序列中相邻两个所述第一定位数据的绝对位移差进行计算，生成对应的第一绝对位移差；并对得到的所有所述第一绝对位移差进行均值计算，生成对应的第一平均位移差；
22.并将所述第一姿态角数据序列中距离当前时刻最近的指定数量的所述第一姿态角数据纳入到第二姿态角数据序列；并对所述第二姿态角数据序列中相邻两个所述第一姿态角数据的绝对角度差进行计算，生成对应的第一绝对角度差；并对得到的所有所述第一绝对角度差进行均值计算，生成对应的第一平均角度差；
23.并根据所述第一平均位移差和所述第一平均角度差对本地的位移状态参数进行设置，具体为：在所述第一平均位移差低于预设的第一阈值且所述第一平均角度差低于预设的第二阈值时，设置本地的所述位移状态参数为静止状态；在所述第一平均位移差不低于所述第一阈值或所述第一平均角度差不低于所述第二阈值时，设置本地的所述位移状态参数为非静止状态；
24.并在本地的所述位移状态参数为非静止状态时，向所述远程车辆控制平台发送带有最新定位信息和设防车辆位移报警参数的上行数据帧。
25.优选的，所述根据本地的所述acc开关状态参数的状态切换情况进行设防车辆acc开启监控处理，具体包括：
26.当本地的所述acc开关状态参数的状态切换情况为从acc关闭状态切换到acc开启状态时，向所述远程车辆控制平台发送带有最新定位信息和设防车辆acc开启报警参数的上行数据帧。
27.优选的，所述根据本地的电瓶状态参数进行设防车辆电瓶监控处理，具体包括：
28.当本地的所述电瓶状态参数为已移除状态时，向所述远程车辆控制平台发送带有最新定位信息和设防车辆电瓶移除报警参数的上行数据帧。
29.优选的，所述根据本地的电池状态参数进行设防装置低电量监控处理，具体包括：
30.当本地的所述电池状态参数为低电量状态时，向所述远程车辆控制平台发送带有最新定位信息和设防装置电量不足报警参数的上行数据帧。
31.优选的，所述根据本地的所述油电供应状态参数的实时状态进行设防车辆油电控制处理，具体包括：
32.当本地的所述油电供应状态参数为切断油电状态时，若本地的所述acc开关状态参数为acc关闭状态，则按设定的阻隔指令发送规则向所述车辆发送一次或多次油电路阻隔指令直到所述车辆的油路、电路完全被阻隔为止；
33.当本地的所述油电供应状态参数为恢复油电状态时，若本地的所述acc开关状态参数为acc关闭状态，则向所述车辆发送油电路阻隔取消指令对所述车辆的油路、电路阻隔进行撤销。
34.优选的，所述根据本地的所述心跳频率参数进行定期车辆跟踪数据上报处理，具体包括：
35.根据所述心跳频率参数，定期对所述装置自带的定位模块的经纬度定位信息进行采集生成对应的当次采集时间和当次定位数据；并计算当次与前次采集的时间差和定位差；并根据所述时间差和所述定位差估算出当次的实时车速记为对应的当次车速数据；并通过统计本地的所述布防状态参数、所述acc开关状态参数、所述油电供应状态参数、所述
电瓶状态参数、所述电池状态参数和位移状态参数的最新状态信息得到对应的当次状态数据；并向所述远程车辆控制平台发送带有所述当次定位数据、所述当次车速数据和所述当次状态数据的上行数据帧；所述当次定位数据包括当次经度数据和当次纬度数据。
36.本发明实施例第二方面提供了一种用于执行上述第一方面所述的远程车辆控制指令的处理方法的装置,所述装置包括：接收模块、参数设置模块、车辆设防监控模块、车辆油电控制模块和车辆跟踪上报模块；
37.所述接收模块用于接收所述远程车辆控制平台发送的下发数据帧；所述下发数据帧包括控制指令参数；
38.所述参数设置模块用于根据所述控制指令参数对本地的心跳频率参数、布防状态参数和油电供应状态参数进行设置；
39.所述车辆设防监控模块用于对本地的所述布防状态参数进行监控；并在本地的所述布防状态参数的实时状态为布防开启状态时，根据本地的acc开关状态参数进行设防车辆定位监控处理，并根据本地的所述acc开关状态参数的状态切换情况进行设防车辆acc开启监控处理，并根据本地的电瓶状态参数进行设防车辆电瓶监控处理，并根据本地的电池状态参数进行设防装置低电量监控处理；所述acc开关状态参数包括acc开启状态和acc关闭状态；所述电瓶状态参数包括未移除状态和已移除状态；所述电池状态参数包括低电量状态和正常电量状态；
40.所述车辆油电控制模块用于对本地的所述油电供应状态参数进行监控；并根据本地的所述油电供应状态参数的实时状态进行设防车辆油电控制处理；
41.所述车辆跟踪上报模块用于根据本地的所述心跳频率参数进行定期车辆跟踪数据上报处理。
42.本发明实施例提供了一种远程车辆控制指令的处理方法和装置，并将实现该方法的装置与车辆的电瓶供电回路、自适应巡航控制系统以及后端的远程车辆控制平台连接；并由该装置定期主动向后端的远程车辆控制平台上报车辆的定位信息(经度、纬度)、速度信息和多个状态信息(布防状态参数、acc开关状态参数、油电供应状态参数、电瓶状态参数、电池状态参数和位移状态参数)；并由该装置对平台下发的控制指令参数进行识别，若指令参数与布防有关则由该装置启动对车辆的设防监控，若指令参数与油电路控制有关则由该装置启动对车辆的油电路控制。通过本发明，提高了车辆租赁商家或车辆贷款机构对车辆的控制与寻回能力，降低了车辆租赁商家或车辆贷款机构的经济损失风险，增强了车辆租赁商家或车辆贷款机构对相关车辆实时状态的跟踪、分析能力。
附图说明
43.图1为本发明实施例一提供的一种远程车辆控制指令的处理方法示意图；
44.图2为本发明实施例一提供的下发数据帧和控制指令参数的结构示意图；
45.图3为本发明实施例二提供的一种远程车辆控制指令的处理装置的模块结构图。
具体实施方式
46.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施
例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
47.本发明实施例一提供一种远程车辆控制指令的处理方法，如图1为本发明实施例一提供的一种远程车辆控制指令的处理方法示意图所示，本方法主要包括如下步骤：
48.本发明实施例一提供一种远程车辆控制指令的处理方法，该方法应用于一种处理远程车辆控制指令的装置(记为第一装置)，该第一装置分别与车辆的电瓶供电回路、自适应巡航控制系统以及后端的远程车辆控制平台连接，该第一装置的操作系统采用可以处理多任务、多线程的实时操作系统(real time operating system，rtos)；图1为本发明实施例一提供的一种远程车辆控制指令的处理方法示意图，如图1所示，本方法主要包括如下步骤：
49.步骤1，第一装置接收远程车辆控制平台发送的下发数据帧；并解析下发数据帧得到控制指令参数；
50.其中，下发数据帧包括下发帧头参数、长度参数、类型参数、控制指令参数、下发帧校验码参数和下发帧尾参数。
51.此处，下发数据帧的帧结构为第一装置与远程车辆控制平台的定制帧结构，该定制结构如图2为本发明实施例一提供的下发数据帧和控制指令参数的结构示意图所示：下发数据帧100包括下发帧头参数1001、长度参数1002、类型参数1003、控制指令参数1004、下发帧校验码参数1005和下发帧尾参数1006；其中，下发帧头参数1001的长度为一个字节，默认为定制的十六进制下发帧头标识符0xfb；长度参数1002的长度为一个字节，默认为定制的十六进制数0x02；类型参数1003的长度为一个字节，默认为定制的十六进制下发帧类型标识符0xd1；控制指令参数1004的长度为一个字节，该字节比特位索引从高到低为第8到第1字节位，控制指令参数1004包括三个参数的参数值分别为第一、第二和第三参数的参数值，其中第一参数的参数值为第4+第3比特位的二进制组合数值，第二参数的参数值为第2比特位的二进制数值，第三参数的参数值为第1比特位的二进制数值；下发帧校验码参数1005的长度为两个字节；下发帧尾参数1006的长度为一个字节，默认为定制的十六进制下发帧尾标识符0xf5。
52.进一步的，解析下发数据帧得到控制指令参数，具体包括：对本地预设的校验码算法标识进行识别；若校验码算法标识为无效标识，则从下发数据帧中提取出控制指令参数；若校验码算法标识不为无效标识，则将下发数据帧的下发帧头参数+长度参数+类型参数+控制指令参数作为校验明文，并基于校验码算法标识对应的校验码算法对当前校验明文进行校验码计算得到对应的第一校验码，若第一校验码与下发帧校验码参数匹配则从下发数据帧中提取出控制指令参数，若第一校验码与下发帧校验码参数不匹配则停止执行后续步骤。
53.这里，校验码算法标识为无效标识时，说明当前时刻第一装置与远程车辆控制平台之间尚未对校验码算法进行约定、无需进行校验码验证操作，因此直接从下发数据帧中提取出控制指令参数用于后续步骤；校验码算法标识不为无效标识时，说明当前时刻第一装置与远程车辆控制平台之间已经对校验码算法完成约定、需要进行校验码验证操作，在校验码验证成功时从下发数据帧中提取出控制指令参数用于后续步骤，在校验码验证失败时停止执行后续步骤。
54.需要说明的是，本发明实施例一的第一装置支持多种有效的校验码算法标识，大体分为三种类型：循环冗余校验类型、数字摘要校验码类型和对称加密校验码类型；对于循环冗余校验类型，第一装置支持的校验码算法标识具体为循环冗余校验(cyclic redundancy check，crc)校验码算法标识；对于数字摘要校验码类型，第一装置支持的校验码算法标识至少包括信息摘要(message-digest，md)校验码算法标识系列、安全散列(secure hash algorithm，sha)校验码算法标识系列、国密sm3校验码算法标识；对于对称加密校验码类型，第一装置支持的校验码算法标识至少包括数据加密标准(data encryption standard，des)校验码算法标识、三重数据加密算法(triple data encryption algorithm，3des)校验码算法标识、高级加密标准(advanced encryption standard，aes)校验码算法标识，若第一装置本地的校验码算法标识为des、3des或aes校验码算法标识则还需在第一装置与远程车辆控制平台上同时预置一对秘钥值相同的校验码计算密钥。
55.步骤2，根据控制指令参数对本地的心跳频率参数、布防状态参数和油电供应状态参数进行设置；
56.具体包括：步骤21，从控制指令参数中提取出第一、第二和第三参数；
57.这里，第一、第二和第三参数在控制指令参数中的位置如图2所示，从控制指令参数中提取第4+第3比特位的二进制组合数值既可得到第一参数；从控制指令参数中提取第2比特位的二进制数值既可得到第二参数；从控制指令参数中提取第1比特位的二进制数值既可得到第三参数；
58.例如，控制指令参数的8个比特位按从高到低的顺序为00001111，那么第4+第3比特位的二进制组合数值就是二进制数值11(十进制的3)，对应的第一参数就是3；第2比特位的二进制数值是1(十进制的1)，对应的第二参数就是1；第1比特位的二进制数值是1(十进制的1)，对应的第三参数就是1；
59.步骤22，根据第一参数对本地的心跳频率参数进行设置，具体为：若第一参数为0则设置通讯心跳频率为无效频率，若第一参数为1则设置通讯心跳频率为第一频率，若第一参数为2则设置通讯心跳频率为第二频率，若第一参数为3则设置通讯心跳频率为第三频率；并在通讯心跳频率不为无效频率时，对本地的心跳频率参数与通讯心跳频率是否相同进行识别，若不同则将本地的心跳频率参数设为通讯心跳频率；
60.其中，第一频率快于第二频率，第二频率快于第三频率，第一频率默认为每分钟上传1次，第二频率默认为每5分钟上传1次，第三频率默认为每15分钟上传1次；心跳频率参数默认初始化为第二频率，即每5分钟上传1次；
61.这里，实际就是第一参数＝1，则本地通讯心跳频率为每分钟上传1次；第一参数＝2，则本地通讯心跳频率为每5分钟上传1次；第一参数＝3，则本地通讯心跳频率为每15分钟上传1次；
62.步骤23，根据第二参数对本地的布防状态参数进行设置，具体为：若第二参数为1，则对本地的布防状态参数的当前状态置反；
63.其中，布防状态参数包括布防开启状态和布防撤销状态，布防开启状态与布防撤销状态互为彼此的置反状态；布防状态参数默认初始化为布防撤销状态；
64.例如，第二参数为1，第一装置将布防状态参数从当前状态切换到其对应的置反状
态，若当前状态为布防撤销状态、对应的置反状态为布防开启状态，则第一装置会将布防状态参数从布防撤销状态切换到布防开启状态；同理，若当前状态为布防开启状态、对应的置反状态为布防撤销状态，则第一装置会将布防状态参数从布防开启状态切换到布防撤销状态；
65.步骤24，根据第三参数对本地的油电供应状态参数进行设置，具体为：若第三参数为1，则对本地的油电供应状态参数的当前状态置反；
66.其中，油电供应状态参数包括切断油电状态和恢复油电状态，切断油电状态与恢复油电状态互为彼此的置反状态；油电供应状态参数默认初始化为恢复油电状态。
67.例如，第三参数为1，第一装置将油电供应状态参数从当前状态切换到其对应的置反状态，若当前状态为切断油电状态、对应的置反状态为恢复油电状态，则第一装置会将油电供应状态参数从切断油电状态切换到恢复油电状态；同理，若当前状态为恢复油电状态、对应的置反状态为切断油电状态，则第一装置会将布防状态参数从恢复油电状态切换到切断油电状态。
68.另外，本发明实施例一的第一装置本地实际总共预设了以下6种状态参数：布防状态参数、acc开关状态参数、油电供应状态参数、电瓶状态参数、电池状态参数和位移状态参数。其中，布防状态参数、油电供应状态参数这2个状态参数是通过上述步骤2完成更新的。位移状态参数则是在后续设防监控处理过程中完成更新的。另外的acc开关状态参数、电瓶状态参数、和电池状态参数这3个状态参数则是由第一装置在本地持续探测完成更新的，这3个状态参数的具体更新步骤如下所示：
69.第一装置对acc开关状态参数的更新步骤包括：第一装置上电后，与车辆的自适应巡航控制系统连接并对自适应巡航控制系统的acc开关状态进行持续探测，并在acc开关状态为开启状态时设置本地的acc开关状态参数为acc开启状态、在acc开关状态为关闭状态时设置本地的acc开关状态参数为acc关闭状态；
70.这里，车辆自适应巡航控制系统的acc开关实际与车辆钥匙点火开关状态绑定，车辆钥匙点火操作成功则车辆钥匙点火开关状态为开启状态，车辆钥匙熄火操作成功则车辆钥匙点火开关状态为关闭状态；一旦车辆钥匙点火开关状态发生变化，车辆自适应巡航控制系统的acc开关也会发生对等变化，第一装置通过与车辆自适应巡航控制系统连接就可以获得实时的acc开关状态信息；并根据实时的acc开关状态信息对本地的acc开关状态参数进行更新；
71.第一装置对电瓶状态参数的更新步骤包括：第一装置上电后，与车辆的电瓶供电回路连接并对电瓶供电回路的工作电压进行持续探测，并在工作电压不为空时设置本地的电瓶状态参数为未移除状态、在工作电压为空时设置本地的电瓶状态参数为已移除状态；
72.这里，由公知常识可知即使车辆处于未启动状态，其电瓶供电回路上工作电压也不会为空，只有在车辆的电瓶被移除时才会导致电瓶供电回路的工作电压为空，所以第一装置可通过持续探测工作电压是否为空来对本地的电瓶状态参数进行更新；
73.第一装置对电池状态参数的更新步骤包括：第一装置上电后，对第一装置自带电池的电池电量信息进行持续探测，并在电池电量信息低于指定电量阈值时设置本地的电池状态参数为低电量状态、在电池电量信息低于指定电量阈值时设置本地的电池状态参数为正常电量状态；
74.这里，本发明实施例一的第一装置采用自供电方式，也就是说使用自带的可充电电池进行供电；为保证装置工作正常，第一装置在对车辆状态进行持续探测的同时还会对自身电池的实时电池电量进行探测，并根据实时电池电量对本地的电池状态参数进行更新。
75.步骤3，对本地的布防状态参数进行监控；并在本地的布防状态参数的实时状态为布防开启状态时，根据本地的acc开关状态参数进行设防车辆定位监控处理，并根据本地的acc开关状态参数的状态切换情况进行设防车辆acc开启监控处理，并根据本地的电瓶状态参数进行设防车辆电瓶监控处理，并根据本地的电池状态参数进行设防装置低电量监控处理；
76.其中，acc开关状态参数包括acc开启状态和acc关闭状态；电瓶状态参数包括未移除状态和已移除状态；电池状态参数包括低电量状态和正常电量状态；
77.这里，第一装置本地的布防状态参数是用于开启或关闭对车辆进行设防监控的开关参数，第一装置一旦上电就会对布防状态参数的实时状态进行监控也就是持续轮询，若布防状态参数的实时状态为布防开启状态，则会通过当前步骤3启动4个对应的设防监控操作(设防车辆定位监控、设防车辆acc开启监控、设防车辆电瓶监控、设防装置低电量监控)；另外，需要说明的是若布防状态参数的实时状态为布防撤销状态，则第一装置会立即进行撤防操作也就是对已经启动的所有设防监控进行监控中止操作。
78.下文对步骤3中提及的4个设防监控操作进行进一步描述。
79.(1)设防车辆定位监控
80.进一步的，根据本地的acc开关状态参数进行设防车辆定位监控处理，具体包括：
81.步骤a1，当本地的acc开关状态参数为acc关闭状态时，对第一装置自带的定位模块的经纬度定位信息进行持续采集生成对应的第一定位数据加入到第一定位数据序列中；并对第一装置自带的惯性传感器模块的姿态角信息进行持续采集生成对应的第一姿态角数据加入到第一姿态角数据序列中；
82.其中，第一定位数据包括第一经度数据和第一纬度数据；
83.这里，本发明实施例一的第一装置自带定位模块，该定位模块为兼容北斗定位系统和全球定位系统(global positioning system，gps)双模定位模块；第一装置通过该定位模块可以获得与实时车辆位置对应的经纬度定位信息；本发明实施例一的第一装置还自带惯性传感器模块(inertial measurement unit,imu)，第一装置通过惯性传感器模块可以获得与实时车辆位姿角度相关的姿态角信息，该姿态角信息实际包括俯仰角、横滚角、航向角这三种角度信息；
84.步骤a2，并将第一定位数据序列中距离当前时刻最近的指定数量的第一定位数据纳入到第二定位数据序列；并对第二定位数据序列中相邻两个第一定位数据的绝对位移差进行计算，生成对应的第一绝对位移差；并对得到的所有第一绝对位移差进行均值计算，生成对应的第一平均位移差；
85.步骤a3，并将第一姿态角数据序列中距离当前时刻最近的指定数量的第一姿态角数据纳入到第二姿态角数据序列；并对第二姿态角数据序列中相邻两个第一姿态角数据的绝对角度差进行计算，生成对应的第一绝对角度差；并对得到的所有第一绝对角度差进行均值计算，生成对应的第一平均角度差；
86.这里，因为姿态角信息包括俯仰角、横滚角、航向角这三种角度信息，所以第一平均角度差实际也是由三种类型角度的平均角度差构成的；
87.步骤a4，并根据第一平均位移差和第一平均角度差对本地的位移状态参数进行设置，
88.具体为：在第一平均位移差低于预设的第一阈值且第一平均角度差低于预设的第二阈值时，设置本地的位移状态参数为静止状态；在第一平均位移差不低于第一阈值或第一平均角度差不低于第二阈值时，设置本地的位移状态参数为非静止状态；
89.这里，第一阈值默认被设定为一个极小的位移误差阈值，第二阈值默认被设定为一组极小的角度误差阈值，因为第一平均角度差由三种类型的平均角度差构成，对应的第二阈值的角度误差阈值组里也包括三种类型的角度误差阈值；若第一平均位移差低于预设的第一阈值且第一平均角度差低于预设的第二阈值，说明车辆在最近的熄火时段(因为acc开关状态参数为acc关闭状态)即未在地面所在水平面上发生纵向、横向位移，也未在垂直于地面的平面上发生上下震动，也未在车辆质心与地面的垂直中心轴上发生自车旋转，这种情况下本发明实施例一的第一装置默认车辆处于完全静止状态，对应的就会将本地的另外一个状态参数即位移状态参数更新为静止状态；反之，若第一平均位移差不低于预设的第一阈值、或者第一平均角度差不低于预设的第二阈值，则说明车辆在最近的熄火时段内要么在地面所在水平面上受外力发生了纵向、横向位移，要么在垂直于地面的平面上受外力发生了上下震动，要么在车辆质心与地面的垂直中心轴上受外力发生了自车旋转，这种情况下第一装置默认车辆处于非静止状态，对应的就会将位移状态参数更新为非静止状态；
90.步骤a5，并在本地的位移状态参数为非静止状态时，向远程车辆控制平台发送带有最新定位信息和设防车辆位移报警参数的上行数据帧。
91.这里，由上述步骤a1中acc开关状态参数为acc关闭状态可知当前车辆应处于熄火状态，若在熄火状态下位移状态参数还变为非静止状态则说明要么当前车辆所在环境发生环境事故(例如，地震、火灾、海啸等)，要么当前车辆有外部设施对其进行拖移、运输，为及时提醒后端的远程车辆控制平台对该车辆进行关注，本发明实施例一的第一装置会向远程车辆控制平台发送带有最新定位信息和设防车辆位移报警参数的上行数据帧；综合步骤3的执行条件(布防状态参数为布防开启状态)、步骤a1的执行条件(acc开关状态参数为acc关闭状态)以及步骤a5的执行条件(位移状态参数为非静止状态)，我们可知，本发明实施例一的第一装置在本地的布防状态参数为布防开启状态、acc开关状态参数为acc关闭状态且位移状态参数为非静止状态时，会持续向远程车辆控制平台发送带有最新定位信息和设防车辆位移报警参数的上行数据帧。
92.(2)设防车辆acc开启监控
93.进一步的，根据本地的acc开关状态参数的状态切换情况进行设防车辆acc开启监控处理，具体包括：当本地的acc开关状态参数的状态切换情况为从acc关闭状态切换到acc开启状态时，向远程车辆控制平台发送带有最新定位信息和设防车辆acc开启报警参数的上行数据帧。
94.这里，远程车辆控制平台一般只会对需要被寻回或扣留的车辆发送控制指令参数使得第一装置本地的布防状态参数为布防开启状态，这种情况下，远程车辆控制平台是不
希望车辆发生任何被动或主动位移的。所以，本发明实施例一的第一装置会对本地的acc开关状态参数的状态切换情况进行持续跟踪，若acc开关状态参数的状态切换情况为从acc关闭状态切换到acc开启状态，说明车辆点火操作成功，也就是车辆后续会发生主动位移。这显然与远程车辆控制平台的管理逾期不符，所以，第一装置会向远程车辆控制平台发送带有最新定位信息和设防车辆acc开启报警参数的上行数据帧。结合步骤3的执行条件(布防状态参数为布防开启状态)，我们可知，本发明实施例一的第一装置在本地的布防状态参数为布防开启状态、且acc开关状态参数的状态切换情况为从acc关闭状态切换到acc开启状态时，会向远程车辆控制平台发送带有最新定位信息和设防车辆acc开启报警参数的上行数据帧。
95.(3)设防车辆电瓶监控
96.进一步的，根据本地的电瓶状态参数进行设防车辆电瓶监控处理，具体包括：当本地的电瓶状态参数为已移除状态时，向远程车辆控制平台发送带有最新定位信息和设防车辆电瓶移除报警参数的上行数据帧。
97.这里，远程车辆控制平台一般只会对需要被寻回或扣留的车辆发送控制指令参数使得第一装置本地的布防状态参数为布防开启状态，这种情况下，远程车辆控制平台不但不希望车辆发生任何被动或主动位移，还不希望车辆的核心部件之一的电瓶或电池被替换。所以，本发明实施例一的第一装置会对本地的电瓶状态参数是否为已移除状态进行持续跟踪，一旦本地的电瓶状态参数变为已移除状态，说明车辆的电瓶或电池存在被替换风险，这显然与远程车辆控制平台的管理逾期不符，所以，第一装置会向远程车辆控制平台发送带有最新定位信息和设防车辆电瓶移除报警参数的上行数据帧。结合步骤3的执行条件(布防状态参数为布防开启状态)，我们可知，本发明实施例一的第一装置在本地的布防状态参数为布防开启状态、且电瓶状态参数为已移除状态时，会持续向远程车辆控制平台发送带有最新定位信息和设防车辆电瓶移除报警参数的上行数据帧。
98.(4)设防装置低电量监控
99.进一步的，根据本地的电池状态参数进行设防装置低电量监控处理，具体包括：当本地的电池状态参数为低电量状态时，向远程车辆控制平台发送带有最新定位信息和设防装置电量不足报警参数的上行数据帧。
100.这里，远程车辆控制平台一般只会对需要被寻回或扣留的车辆发送控制指令参数使得第一装置本地的布防状态参数为布防开启状态，这种情况下，远程车辆控制平台也不希望因为第一装置电量不够导致无法对车辆进行持续监控。所以，本发明实施例一的第一装置还会对本地的电池状态参数是否为低电量状态进行持续跟踪，一旦本地的电池状态参数变为低电量状态，说明第一装置存在工作失能的风险，这显然与远程车辆控制平台的管理逾期不符，所以，第一装置会向远程车辆控制平台发送最新定位信息和设防装置电量不足报警参数的上行数据帧。结合步骤3的执行条件(布防状态参数为布防开启状态)，我们可知，本发明实施例一的第一装置在本地的布防状态参数为布防开启状态、且电池状态参数为低电量状态时，会持续向远程车辆控制平台发送带有最新定位信息和设防装置电量不足报警参数的上行数据帧。
101.步骤4，对本地的油电供应状态参数进行监控；并根据本地的油电供应状态参数的实时状态进行设防车辆油电控制处理；
102.具体包括：步骤41，当本地的油电供应状态参数为切断油电状态时，若本地的acc开关状态参数为acc关闭状态，则按设定的阻隔指令发送规则向车辆发送一次或多次油电路阻隔指令直到车辆的油路、电路完全被阻隔为止；
103.步骤42，当本地的油电供应状态参数为恢复油电状态时，若本地的acc开关状态参数为acc关闭状态，则向车辆发送油电路阻隔取消指令对车辆的油路、电路阻隔进行撤销。
104.这里，远程车辆控制平台不但会通过下发控制指令参数使得第一装置本地的布防状态参数为布防开启状态从而激活第一装置执行步骤3进入对车辆的设防监控处理过程，另外，还会通过下发控制指令参数使得第一装置本地的油电供应状态参数变为切断油电状态从而激活第一装置执行上述步骤41对当前车辆进行断油断电操作，对应的，还可通过下发控制指令参数使得第一装置本地的油电供应状态参数变为恢复油电状态从而激活第一装置执行上述步骤42对当前车辆进行油电恢复的操作。
105.步骤5，根据本地的心跳频率参数进行定期车辆跟踪数据上报处理；
106.具体包括：根据心跳频率参数，定期对第一装置自带的定位模块的经纬度定位信息进行采集生成对应的当次采集时间和当次定位数据；并计算当次与前次采集的时间差和定位差；并根据时间差和定位差估算出当次的实时车速记为对应的当次车速数据；并通过统计本地的布防状态参数、acc开关状态参数、油电供应状态参数、电瓶状态参数、电池状态参数和位移状态参数的最新状态信息得到对应的当次状态数据；并向远程车辆控制平台发送带有当次定位数据、当次车速数据和当次状态数据的上行数据帧；当次定位数据包括当次经度数据和当次纬度数据。
107.这里，本发明实施例一的第一装置会按心跳频率参数要求的上传频次，定期向远程车辆控制平台上传车辆的经纬度定位信息、速度信息和全状态信息(包括布防状态参数、acc开关状态参数、油电供应状态参数、电瓶状态参数、电池状态参数和位移状态参数这6个状态参数)。由前文可知，第一装置的心跳频率参数默认为第二频率，即每5分钟上传1次；远程车辆控制平台可通过下发控制指令参数来对本地的心跳频率参数进行修改，若修改成第一频率则每1分钟上传1次，修改成第三频率则每15分钟上传1次。
108.图3为本发明实施例二提供的一种远程车辆控制指令的处理装置的模块结构图，该装置为实现前述方法实施例的终端设备或者服务器，也可以为能够使得前述终端设备或者服务器实现前述方法实施例的装置，例如该装置可以是前述终端设备或者服务器的装置或芯片系统。如图3所示，该装置包括：接收模块201、参数设置模块202、车辆设防监控模块203、车辆油电控制模块204和车辆跟踪上报模块205。
109.接收模块201用于接收远程车辆控制平台发送的下发数据帧；下发数据帧包括控制指令参数。
110.参数设置模块202用于根据控制指令参数对本地的心跳频率参数、布防状态参数和油电供应状态参数进行设置。
111.车辆设防监控模块203用于对本地的布防状态参数进行监控；并在本地的布防状态参数的实时状态为布防开启状态时，根据本地的acc开关状态参数进行设防车辆定位监控处理，并根据本地的acc开关状态参数的状态切换情况进行设防车辆acc开启监控处理，并根据本地的电瓶状态参数进行设防车辆电瓶监控处理，并根据本地的电池状态参数进行设防装置低电量监控处理；acc开关状态参数包括acc开启状态和acc关闭状态；电瓶状态参
数包括未移除状态和已移除状态；电池状态参数包括低电量状态和正常电量状态。
112.车辆油电控制模块204用于对本地的油电供应状态参数进行监控；并根据本地的油电供应状态参数的实时状态进行设防车辆油电控制处理。
113.车辆跟踪上报模块205用于根据本地的心跳频率参数进行定期车辆跟踪数据上报处理。
114.本发明实施例提供的一种远程车辆控制指令的处理装置，可以执行上述方法实施例中的方法步骤，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
115.需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，接收模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上确定模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所描述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
116.例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或，一个或多个数字信号处理器(digital signal processor，dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，soc)的形式实现。
117.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照前述方法实施例所描述的流程或功能。上述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。上述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，上述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线路((digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、蓝牙、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
118.本发明实施例提供了一种远程车辆控制指令的处理方法和装置，并将实现该方法的装置与车辆的电瓶供电回路、自适应巡航控制系统以及后端的远程车辆控制平台连接；并由该装置定期主动向后端的远程车辆控制平台上报车辆的定位信息(经度、纬度)、速度
信息和多个状态信息(布防状态参数、acc开关状态参数、油电供应状态参数、电瓶状态参数、电池状态参数和位移状态参数)；并由该装置对平台下发的控制指令参数进行识别，若指令参数与布防有关则由该装置启动对车辆的设防监控，若指令参数与油电路控制有关则由该装置启动对车辆的油电路控制。通过本发明，提高了车辆租赁商家或车辆贷款机构对车辆的控制与寻回能力，降低了车辆租赁商家或车辆贷款机构的经济损失风险，增强了车辆租赁商家或车辆贷款机构对相关车辆实时状态的跟踪、分析能力。
119.专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
120.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
121.以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。