一种人造金刚石车间用AGV车体自动充电规划系统的制作方法

一种人造金刚石车间用agv车体自动充电规划系统
技术领域
1.本发明涉及agv车体技术领域，具体为一种人造金刚石车间用agv车体自动充电规划系统。


背景技术：

2.在金刚石的生产中，为了保证金刚石上料的及时性和准确性，通常配置有agv车体进行上料动作，agv车体主要用于在接收上料指令时，控制agv车体移动至供料位位置，然后夹持物料，再将物料运送至六面顶压机，对六面顶压机进行上料操作。
3.然而现有的agv车体在使用过程中缺乏对自身电池的有效规划，往往导致电池存在过渡充电问题，又或者在车体进行上料过程中产生电量不足的问题，导致车体停止在车间内部，需要工作人员辅助移动进行重新充电，造成人力资源的浪费。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本发明提供了一种人造金刚石车间用agv车体自动充电规划系统，具备对电池进行有效规划，提高电池的利用效率和使用寿命，电池过充或在移动上料过程中断电问题，提高上料控制效果的优点。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
6.一种人造金刚石车间用agv车体自动充电规划系统，包括：
7.空间坐标模块，用于构建车间整体坐标轴系统，包括路径坐标、六面顶压机位置坐标和车间充电桩位置坐标；
8.agv车体坐标模块，信号连接空间坐标模块，向空间坐标模块发送射频信号，用于显示agv车体在空间坐标的实际位置；
9.命令接收模块，用于接收上料指令，和agv车体的控制中心信号连接，对上料动作的执行命令进行解析；
10.所述命令接收模块信号连接有轨迹计算模块和时间预估模块，其中：
11.轨迹计算模块，用于计算agv车体在执行上料动作的运动轨迹；
12.时间预估模块，用于计算agv车体在执行上料动作的运动时间；
13.所述轨迹计算模块和时间预估模块信号连接有行程耗电预算模块和保温耗电预算模块，所述行程耗电预算模块和保温耗电预算模块信号连接有总耗电评估模块，总耗电评估模块用于计算agv车体完成一次上料动作的总消耗电能；
14.还包括：
15.电池蓄电量检测模块，和agv车体的蓄电池电连接，用于检测agv车体蓄电池的剩余电量；
16.电量逻辑判断模块，信号连接总耗电评估模块和电池蓄电量检测模块，用于判断完成一次上料动作的总消耗电能和agv车体蓄电池的剩余电量的大小逻辑关系。
17.优选的，所述空间坐标模块在车间设置若干定点信号发送点，包括六面体顶压机
安装位置和agv车体自动充电桩位置设置定点信号发送装置，空间坐标模块接收系统人员输入建造工程图，建立空间坐标体系，确定六面体顶压机的位置坐标和充电桩的位置坐标。
18.优选的，所述命令接收模块对接收上料指令进行解析识别，确定供料位置、上料位置和车体实际所在空座坐标系位置；
19.优选的，所述轨迹计算模块根据命令接收模块解析的供料位置、上料位置和车体实际所在空座坐标系位置生成agv车体的进行上料动作的移动轨迹，计算移动轨迹的路径长度，其中：
[0020][0021]
式中，s指移动轨迹的路径总长度，li表示第i次阶段移动的路径长度，n表示车体移动的总路径分为n个阶段进行；
[0022]
所述时间预估模块接收轨迹计算模块计算的轨迹路径长度信息，时间预估模块接收系统预设agv车体移动速度信息，根据路程与速度关系，预估计算agv车体的移动时间，
[0023][0024]
式中，t表示agv车体移动时间，s表示移动轨迹的路径总长度，v表示agv车体移动速度。
[0025]
优选的，所述agv车体的移动时间包括车体到达供料点移动时间和车体由供料点到达上料点的移动时间。
[0026]
优选的，所述行程耗电预算模块用于接收轨迹计算模块计算的agv车体的移动轨迹信息，所述行程耗电预算模块根据agv成体单位长度移动耗电量计算agv完成一次上料动作中移动行程耗电量，所述保温耗电预算模块，用于接收时间预估模块计算的车体到达供料点移动时间和车体由供料点到达上料点的移动时间，计算agv车体预热耗电量和保温耗电量。
[0027]
优选的，所述电量逻辑判断模块和agv车体控制中心信号连接，所述电量逻辑判断模块接收单次上料指令，判断完成一次上料动作的总消耗电能和agv车体蓄电池的剩余电量的大小逻辑，若完成上料动作的总消耗电能大于等于agv车体蓄电池的预设剩余电量，则终止此次上料动作，同时反馈上料动作终止信息，若完成上料动作的总消耗电能小于agv车体蓄电池的预设剩余电量，电量逻辑判断模块向控制中心发出上料动作执行指令，agv车体控制中心执行上料动作。
[0028]
优选的，所述预设剩余电量的设定过程包括：
[0029]
系统设置agv返回充电最大消耗电量阈值；
[0030]
电池蓄电量检测模块检测agv车体蓄电池的实际剩余电量；
[0031]
预设剩余电量为agv车体蓄电池的实际剩余电量减去充电最大消耗电量阈值。
[0032]
有益效果：
[0033]
1、该人造金刚石车间用agv车体自动充电规划系统，通过行程耗电预算模块用于接收轨迹计算模块计算的agv车体的移动轨迹信息，计算agv完成一次上料动作中移动行程耗电量，保温耗电预算模块接收时间预估模块计算的车体到达供料点移动时间和车体由供
料点到达上料点的移动时间，计算agv车体预热耗电量和保温耗电量。从而完成对完成一次上料动作的消耗总电量的预算，达到提前预算消耗电量的效果，方便对消耗电量与电池剩余电量进行评估，避免车体在上料移动上料过程中停止，保证上料过程中的完整性，提高上料效果，且避免工作人员移动没电的agv车体，降低人力资源的浪费。
[0034]
2、该人造金刚石车间用agv车体自动充电规划系统，通过行程耗电预算模块用于接收轨迹计算模块计算的agv车体的移动轨迹信息，计算agv完成一次上料动作中移动行程耗电量，完成对完成一次上料动作的移动消耗电量的预算，达到提前预算消耗电量的效果，方便对消耗电量与电池剩余电量进行评估。
[0035]
3、该人造金刚石车间用agv车体自动充电规划系统，通过保温耗电预算模块接收时间预估模块计算的车体到达供料点移动时间和车体由供料点到达上料点的移动时间，计算agv车体预热耗电量和保温耗电量，完成对完成一次上料动作的保温消耗电量的预算，达到提前预算消耗电量的效果，方便对消耗电量与电池剩余电量进行评估。
[0036]
4、该人造金刚石车间用agv车体自动充电规划系统，通过量逻辑判断模块判断完成一次上料动作的总消耗电能和agv车体蓄电池的剩余电量的大小逻辑，有效控制车体进行上料动作或返回充电动作，提高agv车体对其蓄电池的电力利用效果，既避免电池发生满电充电而导致电池过充的问题，又避免agv车体在上料过程中因电量不足而终止上料动作，从而有效提高该agv车体上料的工作效果。
附图说明
[0037]
图1为本发明整体系统模块示意图。
具体实施方式
[0038]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0039]
实施例
[0040]
请参阅图1，一种人造金刚石车间用agv车体自动充电规划系统，包括：
[0041]
空间坐标模块，用于构建车间整体坐标轴系统，包括路径坐标、六面顶压机位置坐标和车间充电桩位置坐标；
[0042]
agv车体坐标模块，信号连接空间坐标模块，向空间坐标模块发送射频信号，用于显示agv车体在空间坐标的实际位置；
[0043]
命令接收模块，用于接收上料指令，和agv车体的控制中心信号连接，对上料动作的执行命令进行解析；
[0044]
命令接收模块信号连接有轨迹计算模块和时间预估模块，其中：
[0045]
轨迹计算模块，用于计算agv车体在执行上料动作的运动轨迹；
[0046]
时间预估模块，用于计算agv车体在执行上料动作的运动时间；
[0047]
轨迹计算模块和时间预估模块信号连接有行程耗电预算模块和保温耗电预算模块，行程耗电预算模块和保温耗电预算模块信号连接有总耗电评估模块，总耗电评估模块
用于计算agv车体完成一次上料动作的总消耗电能；
[0048]
还包括：
[0049]
电池蓄电量检测模块，和agv车体的蓄电池电连接，用于检测agv车体蓄电池的剩余电量；
[0050]
电量逻辑判断模块，信号连接总耗电评估模块和电池蓄电量检测模块，用于判断完成一次上料动作的总消耗电能和agv车体蓄电池的剩余电量的大小逻辑关系。
[0051]
agv车体包括设置在车体内部的控制中心，控制中心用于控制车体进行上料或充电运动。
[0052]
实施例中，空间坐标模块在车间设置若干定点信号发送点，包括六面体顶压机安装位置和agv车体自动充电桩位置设置定点信号发送装置，空间坐标模块接收系统人员输入建造工程图，建立空间坐标体系，确定六面体顶压机的位置坐标和充电桩的位置坐标。
[0053]
实施例中，命令接收模块对接收上料指令进行解析识别，确定供料位置、上料位置和车体实际所在空座坐标系位置；
[0054]
实施例中，轨迹计算模块根据命令接收模块解析的供料位置、上料位置和车体实际所在空座坐标系位置生成agv车体的进行上料动作的移动轨迹，计算移动轨迹的路径长度，其中：
[0055][0056]
式中，s指移动轨迹的路径总长度，li表示第i次阶段移动的路径长度，n表示车体移动的总路径分为n个阶段进行；
[0057]
所述时间预估模块接收轨迹计算模块计算的轨迹路径长度信息，时间预估模块接收系统预设agv车体移动速度信息，根据路程与速度关系，预估计算agv车体的移动时间，
[0058][0059]
式中，t表示agv车体移动时间，s表示移动轨迹的路径总长度，v表示agv车体移动速度。
[0060]
实施例中，agv车体的移动时间包括车体到达供料点移动时间和车体由供料点到达上料点的移动时间。
[0061]
实施例中，行程耗电预算模块用于接收轨迹计算模块计算的agv车体的移动轨迹信息，行程耗电预算模块根据agv成体单位长度移动耗电量计算agv完成一次上料动作中移动行程耗电量，保温耗电预算模块，用于接收时间预估模块计算的车体到达供料点移动时间和车体由供料点到达上料点的移动时间，计算agv车体预热耗电量和保温耗电量。
[0062]
其中，单位长度移动耗电量由agv车体多次移动单位距离，统计agv车体多次移动单位移动距离的平均耗电量，单位长度移动耗电量为次移动单位移动距离的平均耗电量均值。
[0063]
实施例中，电量逻辑判断模块和agv车体控制中心信号连接，电量逻辑判断模块接收单次上料指令，判断完成一次上料动作的总消耗电能和agv车体蓄电池的剩余电量的大小逻辑，若完成上料动作的总消耗电能大于等于agv车体蓄电池的预设剩余电量，则终止此
次上料动作，同时反馈上料动作终止信息，若完成上料动作的总消耗电能小于agv车体蓄电池的预设剩余电量，电量逻辑判断模块向控制中心发出上料动作执行指令，agv车体控制中心执行上料动作。
[0064]
实施例中，预设剩余电量的设定过程包括：
[0065]
系统设置agv返回充电最大消耗电量阈值；
[0066]
电池蓄电量检测模块检测agv车体蓄电池的实际剩余电量；
[0067]
预设剩余电量为agv车体蓄电池的实际剩余电量减去充电最大消耗电量阈值。
[0068]
具体过程为：
[0069]
s1、在六面顶压机需要执行上料时，发送上料指令，命令接收模块接收上料指令，对上料动作的执行命令进行解析，确定供料位置、上料位置和车体实际所在空座坐标系位置；
[0070]
s2、轨迹计算模块根据命令接收模块解析的供料位置、上料位置和车体实际所在空座坐标系位置生成agv车体的进行上料动作的移动轨迹，计算移动轨迹的路径长度；
[0071]
s3、时间预估模块接收轨迹计算模块计算的轨迹路径长度信息，时间预估模块接收系统预设agv车体移动速度信息，根据路程与速度关系，预估计算agv车体的移动时间；
[0072]
s4、行程耗电预算模块接收轨迹计算模块计算的agv车体的移动轨迹信息，行程耗电预算模块根据agv成体单位长度移动耗电量计算agv完成一次上料动作中移动行程耗电量；
[0073]
s5、保温耗电预算模块，用于接收时间预估模块计算的车体到达供料点移动时间和车体由供料点到达上料点的移动时间，计算agv车体预热耗电量和保温耗电量；
[0074]
s6、总耗电评估模块接收行程耗电预算模块计算的一次上料动作中移动行程耗电量和保温耗电预算模块计算的预热和保温消耗电量，通过将两者消耗电量叠加计算agv车体完成一次上料动作的总消耗电能；
[0075]
s7、电量逻辑判断模块判断完成一次上料动作的总消耗电能和agv车体蓄电池的剩余电量的大小逻辑，若完成上料动作的总消耗电能大于等于agv车体蓄电池的预设剩余电量，则实行s8，若完成上料动作的总消耗电能小于agv车体蓄电池的预设剩余电量，则执行s11；
[0076]
s8、电量逻辑判断模块向agv车体控制中心和六面体顶压机发送终止此次上料动作信息，电量逻辑判断模块向agv控制中心发送充电命令；
[0077]
s9、轨迹计算模块计算agv车体返回充电运动轨迹；
[0078]
s10、agv车体控制中心接收agv车体返回充电运动轨迹，控制中心控制agv车体返回充电；
[0079]
s11、电量逻辑判断模块向控制中心发出上料动作执行指令，agv车体控制中心执行上料动作。
[0080]
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。