一种多舵机的控制方法、装置及舵机控制器与流程

1.本发明涉及舵机控制领域，特别是涉及一种多舵机的控制方法、装置及舵机控制器。


背景技术：

2.无人机和导弹等设备上通常设置有一个舵机控制器以及多个舵机，通过舵机控制器来控制这些舵机的工作，为了能够让所有的舵机都能正常工作，需要这个舵机控制器能够对所有的舵机进行控制。根据类型可以将舵机分为直线式舵机、旋转式舵机和一体化舵机这三种类型，由于不同类型的舵机的控制方法不同，所以现有技术通常仅在设备上使用一种类型的舵机，也即设备上的所有舵机均为同一种舵机，以便设备上的舵机控制器能够控制所有舵机，虽然实现了舵机控制器控制所有舵机，但是其仅能在所有的舵机均为同种舵机的前提下实现，当这些舵机的类型存在不同时，舵机控制器则无法控制所有舵机，存在灵活性低以及应用场景有限的问题。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种多舵机的控制方法、装置及舵机控制器，实现了当设备中使用一种或多种类型的舵机时，能够对所有的舵机进行控制，提高了灵活性以及扩大了应用场景。
4.为解决上述技术问题，本发明提供了一种多舵机的控制方法，应用于舵机控制器中的主控芯片，所述舵机控制器分别与总控制系统和所有舵机连接，所述舵机包括直线式舵机、旋转式舵机和一体化舵机中的至少一种，所述多舵机的控制方法包括：
5.在获取到通信模块接收的所述总控制系统的总控制指令时，在所述总控制指令中获取各个所述舵机对应的控制数据；
6.将各个所述直线式舵机对应的控制数据经过主控芯片转换成脉冲波形，发送给电机控制模块中的与各个所述直线式舵机一一对应的第一电机控制电路，以便所述第一电机控制电路控制对应的所述直线式舵机工作；
7.将各个所述旋转式舵机对应的控制数据经过主控芯片转换成脉冲波形，发送给所述电机控制模块中的与各个所述旋转式舵机一一对应的第二电机控制电路，以便所述第二电机控制电路控制对应的所述旋转式舵机工作；
8.通过所述通信模块将各个所述一体化舵机对应的控制数据发送给对应的所述一体化舵机，以便所述一体化舵机控制自身工作。
9.优选的，在获取到通信模块接收的所述总控制系统的总控制指令之后，还包括：
10.判断所述总控制指令中的数据帧头信息是否存在于预设帧头信息库；
11.若不存在于预设帧头信息库，则判定所述总控制指令不为正确指令；
12.若存在于预设帧头信息库，则判断所述总控制指令中的指令id是否存在于预设指令id库；
13.若不存在于预设指令id库，则判定所述总控制指令不为正确指令；
14.若存在于预设指令id库，则确定所述总控制指令中所有的帧头信息、指令id和所有的控制数据进行相加后的第一数据和；
15.判断所述第一数据和与所述总控制指令中的第一预设校验和是否一致；
16.若不一致，则判定所述总控制指令不为正确指令；
17.若一致，则进入所述总控制指令中获取各个所述舵机对应的控制数据的步骤。
18.优选的，在通过所述通信模块将各个所述一体化舵机对应的控制数据发送给对应的所述一体化舵机之后，还包括：
19.获取各个所述舵机的工作反馈数据，并将各个所述舵机的所述工作反馈数据发送给所述总控制系统。
20.优选的，当所述舵机包括所述一体化舵机时，获取所述舵机的工作反馈数据，包括：
21.获取所述通信模块接收到的所述一体化舵机的舵机反馈数据；
22.判断所述舵机反馈数据是否为有效反馈数据；
23.若为有效反馈数据，则确定所述舵机反馈数据为所述一体化舵机的工作反馈数据；
24.若不为有效反馈数据，则确定所述舵机反馈数据无效。
25.优选的，判断所述舵机反馈数据是否为有效反馈数据，包括：
26.判断所述舵机反馈数据中的数据帧头信息是否存在于预设帧头信息库；
27.若不存在于预设帧头信息库，则判定所述舵机反馈数据不为有效反馈数据；
28.若存在于预设帧头信息库，则判断所述舵机反馈数据中的指令id是否存在于预设指令id库；
29.若不存在于预设指令id库，则判定所述舵机反馈数据不为有效反馈数据；
30.若存在于预设指令id库，则确定所述舵机反馈数据中的帧头信息、指令id和所有的反馈内容数据进行相加后的第二数据和；
31.判断所述第二数据和与所述舵机反馈数据中的第二预设校验和是否一致；
32.若不一致，则判定所述舵机反馈数据不为有效反馈数据；
33.若一致，则判定所述舵机反馈数据为有效反馈数据。
34.优选的，当所述舵机包括所述直线式舵机时，获取所述舵机的工作反馈数据，包括：
35.通过ad采集模块获取所述直线式舵机中的电位器的第一电压值并通过所述ad采集模块将所述第一电压值转换为所述直线式舵机的工作反馈数据。
36.优选的，当所述舵机包括所述旋转式舵机时，获取所述舵机的工作反馈数据，包括：
37.通过ad采集模块获取所述旋转式舵机中的电位器的第二电压值并通过所述ad采集模块将所述第二电压值转换为所述旋转式舵机的工作反馈数据。
38.优选的，在所述总控制指令中获取各个所述舵机对应的控制数据，包括：
39.根据预设的所述总控制指令中的各个数据段与所述舵机之间的一一对应关系，将各个所述数据段中的数据作为与所述数据段一一对应的所述舵机的控制数据。
40.本技术还提供一种多舵机的控制装置，包括：
41.存储器，用于存储计算机程序；
42.主控芯片，用于执行所述计算机程序时实现如上述的多舵机的控制方法的步骤。
43.本技术还提供一种舵机控制器，包括通信模块、电路控制模块和ad采集模块，还包括如上述的多舵机的控制装置；
44.所述通信模块、所述电路控制模块和所述ad采集模块均与所述多舵机的控制装置连接。
45.本发明提供了一种多舵机的控制方法、装置及舵机控制器，首先通过通信模块接收总控制系统的总控制指令，然后在总控制指令中提取出每个舵机的控制数据，将直线式舵机和旋转式舵机的控制数据经过主控芯片转换成脉冲波形，发送给电机控制模块中的一一对应于该舵机的电机控制电路中，以便电机控制电路控制其对应的舵机工作，将一体化舵机的控制数据通过通信模块发送给对应的一体化舵机，以便其控制自身工作，通过将提取出每个舵机的控制数据，再将各个舵机的控制数据发送给对应的舵机的方法，实现了当设备中使用一种或多种类型的舵机时，能够对所有的舵机进行控制，提高了灵活性以及扩大了应用场景。
附图说明
46.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
47.图1为本技术提供的一种多舵机的控制方法的流程图；
48.图2为本技术提供的一种舵机控制器的结构示意图；
49.图3为本技术提供的另一种舵机控制器的结构示意图；
50.图4为本技术提供的一种总控制指令的示意图；
51.图5为本技术提供的一种舵机的反馈数据的示意图；
52.图6为本技术提供的另一种多舵机的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
53.本发明的核心是提供一种多舵机的控制方法、装置及舵机控制器，实现了当设备中使用一种或多种类型的舵机时，能够对所有的舵机进行控制，提高了灵活性以及扩大了应用场景。
54.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
55.请参照图1和图2，图1为本技术提供的一种多舵机的控制方法的流程图，图2为本技术提供的一种舵机控制器的结构示意图，应用于舵机控制器中的主控芯片1，舵机控制器分别与总控制系统和所有舵机连接，舵机包括直线式舵机、旋转式舵机和一体化舵机中的
至少一种，多舵机的控制方法包括：
56.s1：在获取到通信模块接收的总控制系统的总控制指令时，在总控制指令中获取各个舵机对应的控制数据；
57.s2：将各个直线式舵机对应的控制数据经过主控芯片转换成脉冲波形，发送给电机控制模块中的与各个直线式舵机一一对应的第一电机控制电路，以便第一电机控制电路控制对应的直线式舵机工作；
58.s3：将各个旋转式舵机对应的控制数据经过主控芯片转换成脉冲波形，发送给电机控制模块中的与各个旋转式舵机一一对应的第二电机控制电路，以便第二电机控制电路控制对应的旋转式舵机工作；
59.s4：通过通信模块将各个一体化舵机对应的控制数据发送给对应的一体化舵机，以便一体化舵机控制自身工作。
60.由于对舵机的控制数据是总控制系统生成的，对于直线式舵机和旋转式舵机而言，控制数据为自身对应的控制数据，对于一体化舵机而言，主控芯片根据一体化舵机的通信协议将控制数据重新组帧，以指令的形式再通过通信芯片发送给一体化舵机，总控制系统会按照设定好的通信协议和发送周期，将总控制指令发送给主控芯片1，总控制系统在生成指令时会生成一条包含了所有舵机的控制数据的总控制指令，所以首先需要获取总控制系统生成的总控制指令，在总控制指令中提取出每个舵机的控制数据。由于不同种类的舵机的控制方法不同，直线式舵机和旋转式舵机都有其各自对应的电机控制电路，由于直线式舵机和旋转式舵机的行程对应的换算公式不同，所以这些舵机对应的硬件如ad(analogue-to-digitalconversion，模数转换)采集调理电路中的调理电路的结构不同，其对应的控制数据中的行程数据和角度值数据等也存在不同，舵机对应的电机控制电路的结构也可能存在不同，电机控制电路的具体结构与对应的直线式舵机或者旋转式舵机的实际类型或者型号相关。直线式舵机和旋转式舵机直接受控于主控芯片1，主控芯片1在提取出这些舵机的控制数据后，将控制数据发送给这些舵机各自对应的电机控制电路就能控制对应的舵机运行到相应位置；而对于一体化舵机，其本身就相当于一个独立的舵机控制器，其内部自带了电机控制电路、通信模块、主控芯片以及相应的软件程序等，在本技术中作为受到总控制系统控制的单元，由于一体化舵机自带的硬件和结构是不变的，需要预先在舵机控制器中添加对一体化舵机的行程换算程序，还需要根据一体化舵机自身拥有的通信协议在主控芯片1中添加包含了总控制指令发送的一体化舵机的控制数据的通信协议程序，完成通信的扩展与整合，再通过通信模块3将该一体化舵机的控制数据发送给该一体化舵机，该一体化舵机便能控制自身运行到相应位置。
61.此外，在本技术中，通信模块3可以是但不限于是rs422通信模块3，其芯片可以是但不限于是adm2582e，通信模块3可以设置多个，一个用于专门和总控制系统之间进行联系，其他通信模块3可以一一对应与各个一体化舵机之间进行联系，也可以通过复用同一个通信模块3进行联系，本技术对此不做限定；主控芯片1可以是但不限于是fpga(field programmable gate array，现场可编程逻辑门阵列)，其型号可以是但不限于是xc6slx150-2fgg484。
62.综上，首先通过通信模块3接收总控制系统的总控制指令，然后在总控制指令中提取出每个舵机的控制数据，将直线式舵机和旋转式舵机的控制数据发送给电机控制模块2
中的一一对应于该舵机的电机控制电路中，以便电机控制电路控制其对应的舵机工作，将一体化舵机的控制数据通过通信模块3发送给对应的一体化舵机，以便其控制自身工作，通过将提取出每个舵机的控制数据，再将其发送给对应的舵机，实现了当设备中使用一种或多种类型的舵机时，能够对所有的舵机进行控制，提高了灵活性以及扩大了应用场景。
63.在上述实施例的基础上：
64.作为一种优选的实施例，在获取到通信模块接收的总控制系统的总控制指令之后，还包括：
65.判断总控制指令中的数据帧头信息是否存在于预设帧头信息库；
66.若不存在于预设帧头信息库，则判定总控制指令不为正确指令；
67.若存在于预设帧头信息库，则判断总控制指令中的指令id是否存在于预设指令id库；
68.若不存在于预设指令id库，则判定总控制指令不为正确指令；
69.若存在于预设指令id库，则确定总控制指令中所有的帧头信息、指令id和所有的控制数据进行相加后的第一数据和；
70.判断第一数据和与总控制指令中的第一预设校验和是否一致；
71.若不一致，则判定总控制指令不为正确指令；
72.若一致，则进入总控制指令中获取各个舵机对应的控制数据的步骤。
73.考虑到在实际应用场景中，由于硬件故障或者逻辑错误等原因，可能会出现以下几种情况：总控制系统生成错误的总控制指令、正确的总控制指令在经过通信模块3后产生错误或者通信模块3将其他模块发送的指令误认为是总控制指令等。为了确定接收到的总控制指令是否为正确的指令，本技术中，请参照图4，图4为本技术提供的一种总控制指令的示意图，由于总控制指令通常都包含有数据帧头、指令id、各个舵机的控制数据和其他数据信息，所以可以根据数据帧头和指令id来判断总控制指令是否为正确指令。总控制系统在向舵机控制器发送总控制指令时，总控制指令中的数据帧头和指令id是预先设定好的，正确的数据帧头信息与预设帧头信息库中的某条数据帧头信息是一致的，预设帧头信息库中存储有与舵机控制器连接的所有的其他模块或其他装置对应的数据帧头信息，相当于通过数据帧头信息来认证发送总控制指令的总控制系统是否为舵机控制器对应的总控制系统；正确的指令id也与预设指令id库中的某条指令id是一致的，预设指令id库中存储有主控芯片1可以执行的所有指令对应的指令id，相当于通过指令id的对比来确定该总控制指令是否为主控芯片1可以执行的指令。
74.其次，总控制指令中存在一段预设校验和数据，该预设校验和是总控制系统根据该条总控制指令中的数据帧头、指令id和各个舵机的控制数据的数据生成的一段数据，也即总控制指令中的所有舵机的控制数据的数据进行相加后得到的数据称为预设校验和，将该预设校验和加入到总控制指令后再将总控制指令发送给舵机控制器中的主控芯片1，主控芯片1在获取到总控制指令后，也会将获取到的总控制指令中所有的控制数据的数据进行相加，得到数据和信息，再判断数据和与预设校验和是否一致，一致则说明接收到的总控制指令与总控制系统发送的总控制指令一致，也即总控制指令中的控制数据均为正确的指令，所以可以确定接收到的总控制指令为有效的指令，否则说明接收到的总控制指令有误，判定其为无效指令。基于此，能够确定接收到的总控制指令是否为正确的指令。
75.作为一种优选的实施例，在通过通信模块3将各个一体化舵机对应的控制数据发送给对应的一体化舵机之后，还包括：
76.获取各个舵机的工作反馈数据，并将各个舵机的工作反馈数据发送给总控制系统。
77.为了确定各个舵机的工作是否正确完成，本技术中，将各个舵机中能够表示该舵机此时的位置信息作为舵机的工作反馈数据，并将工作反馈数据发送给总控制系统，以便用户确定各个舵机是否正确和顺利地完成自身的工作。
78.进一步的，为了方便工作人员查看各个舵机的工作反馈数据，请参照图5，图5为本技术提供的一种舵机的反馈数据的示意图，等获取到所有的舵机的工作反馈数据后，将这些工作反馈数据整合成一条总工作反馈数据，将该总工作反馈数据发送给总控制系统，以便工作人员通过这一条信息就能够查看所有的舵机的工作反馈数据，不需要逐一查看，提高了查询工作的效率。
79.作为一种优选的实施例，当舵机包括一体化舵机时，获取舵机的工作反馈数据，包括：
80.获取通信模块3接收到的一体化舵机的舵机反馈数据；
81.判断舵机反馈数据是否为有效反馈数据；
82.若为有效反馈数据，则确定舵机反馈数据为一体化舵机的工作反馈数据；
83.若不为有效反馈数据，则确定舵机反馈数据无效。
84.为了确定一体化舵机的舵机反馈数据为正确的信息，本技术中，由于一体化舵机其本身相当于一个独立的舵机控制器，其内部也有属于自身的主控芯片、通信模块、电机控制模块以及舵机本体等，其会按照帧头、指令id、反馈数据、备用位和校验和的顺序生成舵机反馈数据。一体化舵机在发送舵机反馈数据时，也需要进行通信，当通信模块3为rs422模块时，一体化舵机内也需要是rs422模块，信息发送过程可能会存在由于硬件故障或者逻辑错误等原因使得接收到的舵机反馈数据存在数据错误，将该错误的舵机反馈数据发送到总控制系统后，进而会导致工作人员对该一体化舵机的状态产生误判，为了避免这种情况，请参照图5，图5为本技术提供的一种舵机的反馈数据的示意图，在接收到舵机反馈数据后，会判断该信息是否为有效反馈数据，具体是根据舵机反馈数据中的数据帧头是否存在于预设帧头信息库以及舵机反馈数据中的指令id是否存在于预设指令id库中来判断，当确定该舵机反馈数据是有效的反馈数据时，才会确定该信息为该一体化舵机的工作反馈数据，否则认为该舵机反馈数据无效，基于此，能够确定一体化舵机的舵机反馈数据为正确的信息。
85.作为一种优选的实施例，判断舵机反馈数据是否为有效反馈数据，包括：
86.判断舵机反馈数据中的数据帧头信息是否存在于预设帧头信息库；
87.若不存在于预设帧头信息库，则判定舵机反馈数据不为有效反馈数据；
88.若存在于预设帧头信息库，则判断舵机反馈数据中的指令id是否存在于预设指令id库；
89.若不存在于预设指令id库，则判定舵机反馈数据不为有效反馈数据；
90.若存在于预设指令id库，则确定舵机反馈数据中的的帧头信息、指令id和所有的反馈内容数据进行相加后的第二数据和；
91.判断第二数据和与舵机反馈数据中的第二预设校验和是否一致；
92.若不一致，则判定舵机反馈数据不为有效反馈数据；
93.若一致，则判定舵机反馈数据为有效反馈数据。
94.为了准确地确定舵机反馈数据是否有效，本技术中，由于一体化舵机的数据帧头和指令id是预先设定好的，正确的数据帧头信息与预设帧头信息库中的某条数据帧头信息是一致的，而一体化舵机的指令id也是预先存储在预设指令id库中，一体化舵机的舵机反馈数据中会存在一段校验和，该校验和是一体化舵机根据自身的的帧头信息、指令id和和生成的反馈数据随之生成的一段数据，其能够表示该反馈数据是否正确，主控芯片1在获取到该一体化舵机的舵机反馈数据后，会根据其具体信息确定出实际的第二数据和，根据第二数据和与第二预设校验和进行对比来确定反馈数据是否有效，通过这三种信息的判断，若均一致则说明该舵机反馈数据有效，否则即为无效信息，能够准确地确定舵机反馈数据是否有效。
95.作为一种优选的实施例，当舵机包括直线式舵机时，获取舵机的工作反馈数据，包括：
96.通过ad采集模块获取直线式舵机中的电位器的第一电压值并通过ad采集模块将第一电压值转换为直线式舵机的工作反馈数据。
97.为了确定直线式舵机的工作反馈数据，本技术中，由于直线式舵机中的电位器的电压值会随着该直线式舵机所处的位置不同而发生改变，也即直线式舵机中的电位器的电压值与该直线式舵机所处的位置有对应关系，所以可以将该电压值作为该直线式舵机的工作反馈数据，可以预先设定该直线式舵机完成工作时的电压值，通过ad采集模块将采集到的电压值从模拟量转换成数字量，再将转换后的数字量与主控制系统发送的对应控制数据进行对比，来确定该直线式舵机此时的工作状态。例如，若需要控制该直线式舵机从a位置移动到b位置，可以预先确定直线式舵机在b位置对应的电压值的数字量，然后再将对应的数据量通过控制数据发送给该直线式舵机后，获取该直线式舵机运行到指定位置时电位器的电压值的数字量，若该数字量不为运行到b位置预先设置的电压值的数字量，说明该直线式舵机此时不在b位置，若该数字量等于运行到b位置预先设置的电压值的数字量，说明该直线式舵机此时正处在b位置。将电压值作为直线式舵机的工作反馈数据，能够简单清楚地确定该直线式舵机的工作状态。
98.此外，由于直线式舵机和旋转式舵机其行程的换算公式不同，所以ad采集模块中的与舵机对应的调理电路的结构也不同，但可以根据改变调理电路的结构来改变行程换算，此时只需改变控制数据中的与发送角度或行程对应的数据即可。
99.作为一种优选的实施例，当舵机包括旋转式舵机时，获取舵机的工作反馈数据，包括：
100.通过ad采集模块获取旋转式舵机中的电位器的第二电压值并通过ad采集模块将第二电压值转换为旋转式舵机的工作反馈数据。
101.为了确定旋转式舵机的工作反馈数据，本技术中，由于旋转式舵机中的电位器的电压值会随着该旋转式舵机所处的位置不同而发生改变，也即旋转式舵机中的电位器的电压值与该旋转式舵机所处的位置有对应关系，所以可以将该电压值作为该旋转式舵机的工作反馈数据，可以预先设定该旋转式舵机完成工作时的电压值的数字量，通过ad采集模块将采集到的电压值从模拟量转换成数字量，再将获取到的数字量与预设的电压值的数字量
进行对比，来确定该旋转式舵机此时的工作状态。
102.作为一种优选的实施例，在总控制指令中获取各个舵机对应的控制数据，包括：
103.根据预设的总控制指令中的各个数据段与舵机之间的一一对应关系，将各个数据段中的数据作为与数据段一一对应的舵机的控制数据。
104.为了获取各个舵机对应的控制数据，本技术中，请参照图4，图4为本技术提供的一种总控制指令的示意图，总控制指令有其对应的预设数据协议，其规定了总控制指令中每一段数据的作用，也即总控制指令中的每一段数据都有其对应的作用，可见每个舵机的控制数据都是总控制指令中的对应的一段数据，通过确定总控制指令中的与舵机一一对应的数据段，就能够确定其中一个数据段中的数据为该舵机对应的控制数据。例如，若总控制指令的字符长度为32个字符，总控制指令的预设数据协议将第1～2个字符定义为数据帧头，将第3～4个字符定义为指令id，将第5～12个字符定义为直线式舵机对应的控制数据，将第13～20个字符定义为旋转式舵机对应的控制数据，将第21～28个字符定义为一体化舵机对应的控制数据，将第29～30个字符定义为空闲备用信息位，将第30～31个字符定义为校验位。基于上述预设数据协议的定义，就可以获取总控制指令中的第5～12个字符来作为a舵机的控制数据，获取总控制指令中的第13～20个字符作为b舵机的控制数据，获取总控指令中的第21～28个字符来作为一体化舵机的控制数据，能够直观且简单地从总控制指令中获取到各个舵机对应的控制数据。
105.请参照图6，图6为本技术提供的另一种多舵机的控制装置的结构示意图，包括：
106.存储器31，用于存储计算机程序；
107.主控芯片32，用于执行计算机程序时实现如上述的多舵机的控制方法的步骤。
108.对于本技术提供的一种多舵机的控制装置的详细介绍，请参照上述实施例，本技术在此不再赘述。
109.本技术还提供一种舵机控制器，包括通信模块、电路控制模块和ad采集模块，还包括如上述的多舵机的控制装置；
110.通信模块、电路控制模块和ad采集模块均与多舵机的控制装置连接。
111.对于本技术提供的一种舵机控制器的详细介绍，请参照上述实施例，本技术在此不再赘述。
112.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
113.专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
114.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的
一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。