技术特征：
1.一种速度滤波产生的轨迹误差的控制方法，其特征在于，用于待加工路径包括圆弧加工段和拐角加工段的数控系统中，该方法包括：s10、获取系统预设参数和待加工路径信息，所述系统预设参数包括滤波器参数、曲线误差、拐角误差，所述待加工路径信息包括圆弧曲率半径和运动衔接段夹角；s20、根据所述滤波器参数确定速度滤波器的滤波系数；s30、根据所述圆弧曲率半径、所述滤波系数和所述曲线误差确定圆弧最大规划速度，对加工刀具在所述圆弧加工段上的最大进给速度进行限制；s40、根据所述运动衔接段夹角、所述滤波系数和所述拐角误差确定拐角最大衔接规划速度，对所述加工刀具在所述拐角加工段的最大进给速度进行限制。2.根据权利要求1所述的速度滤波产生的轨迹误差的控制方法，其特征在于，s40之后还包括：s50、以所述圆弧最大规划速度和所述拐角最大衔接规划速度作为速度规划的限制条件，对所述待加工路径进行速度规划以及插补；s60、通过所述速度滤波器对插补结果进行滤波，以控制伺服系统和执行机构进行加工。3.根据权利要求2所述的速度滤波产生的轨迹误差的控制方法，其特征在于，s50中，使用s型加减速算法对所述待加工路径进行速度规划以及插补。4.根据权利要求1所述的速度滤波产生的轨迹误差的控制方法，其特征在于，所述滤波器参数包括滤波器类型、滤波器阶数以及滤波器截止频率；s20包括：判断所述滤波器阶数是否满足预设的阶数限制关系；若是，所述滤波器参数生效，根据所述滤波器参数计算并更新所述滤波系数；若否，所述滤波器参数无效，所述速度滤波器维持原来状态不变。5.根据权利要求4所述的速度滤波产生的轨迹误差的控制方法，其特征在于，所述阶数限制关系表示为：其中，t
a
为最大加减速时间，t
s
为插补周期，n为滤波器阶数的一半。6.根据权利要求4所述的速度滤波产生的轨迹误差的控制方法，其特征在于，根据所述圆弧曲率半径、所述滤波系数和所述曲线误差确定圆弧最大规划速度的计算公式为：其中，δ
s
为曲线误差，v
s
为圆弧最大规划速度，t
s
为插补周期，r为圆弧曲率半径，为滤波器系数，i=0,1,
…
, 2n，2n为滤波器阶数。7.根据权利要求1所述的速度滤波产生的轨迹误差的控制方法，其特征在于，s40包括：s41、通过以下公式计算滤波时在拐角处的拐角最小误差：
其中，δ
min
为拐角最小误差，a
max
为最大加速度，t
s
为采样周期，t
a
为最大加减速时间,θ为所述运动衔接段夹角；s42、判定预设的拐角误差是否大于所述拐角最小误差；s43、若是，通过以下公式计算拐角最大衔接规划速度v
c
：其中，δ
min
为拐角最小误差，δ
c
为所述拐角误差，t
s
为插补周期，θ为所述运动衔接段夹角；若否，将拐角最大衔接规划速度置为零。8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上权利要求1至8任一项所述的速度滤波产生的轨迹误差的控制方法的步骤。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上权利要求1至8任一项所述的速度滤波产生的轨迹误差的控制方法的步骤。
技术总结
本申请属于程序控制技术领域，具体涉及一种速度滤波产生的轨迹误差的控制方法、设备和存储介质，该控制方法包括：S10、获取系统预设参数和待加工路径信息，系统预设参数包括滤波器参数、曲线误差、拐角误差，待加工路径信息包括圆弧曲率半径和运动衔接段夹角；S20、根据滤波器参数确定速度滤波器的滤波系数；S30、根据圆弧曲率半径、滤波系数和曲线误差确定圆弧最大规划速度，对加工刀具在圆弧加工段上的最大进给速度进行限制；S40、根据运动衔接段夹角、滤波系数和拐角误差确定拐角最大衔接规划速度，对加工刀具在拐角加工段的最大进给速度进行限制。本申请的方法能够有效减少滤波引起的误差，提高了加工精度。提高了加工精度。提高了加工精度。
技术研发人员：杨绪广 李艳林 陈振炜 唐汇双 阴雷鸣 冯斌 张胜帅
受保护的技术使用者：济南邦德激光股份有限公司
技术研发日：2022.06.17
技术公布日：2022/7/15