技术特征：
1.一种全区域农机作业行驶方法，其特征在于：其包括以下步骤，(s1)获取规则农田的位置信息；(s2)根据农田的位置信息，计算农田的宽度和长度；(s3)输入农机的作业幅宽，将农田划分为若干等宽的作业行；(s4)对构成农田作业行的两端的中点按规则编号，建立全区域农田模型；(s5)输入农机的最小转弯半径和农机数量，在全区域农田模型的基础上，建立全区域农机协同作业路径规划模型；(s6)设计全区域农机协同作业路径规划算法，并求解农机协同作业路径规划模型；(s7)输出各台农机的作业路径以及作业指标。2.如权利要求1所述的全区域农机作业行驶方法，其特征在于：所述(s1)中，使用gps差分定位仪获取目标农田的四个顶点的坐标。3.如权利要求1或2所述的全区域农机作业行驶方法，其特征在于：所述(s4)中，建立全区域农机协同作业路径规划模型的具体步骤为，(s401)定义变量其中，x
pi
为第p台农机是否遍历坐标点i的决策变量；r
p
＝{i|x
pi
＝1}；其中，rp为第p台农机遍历的坐标点集合，构成该农机的作业路径；(s402)设置3个不同的目标函数，包括目标函数一、目标函数二和目标函数三；(s403)设置约束条件。4.如权利要求3所述的全区域农机作业行驶方法，其特征在于：所述(s402)中，目标函数一具体为，其中，y
p
为第p台农机的行驶路径长度；y
tp
为第p台农机的转弯路径长度；y
ts
为多机的转弯路径总长度，为第p台农机遍历的第q个坐标点到第q+1个坐标点之间的距离；所述目标函数二具体为，考虑到农机直线作业速度和转弯速度不同，并忽略农机在转弯过程中速度的微小变化，
其中，t
fm
为多机的行驶总时间；t
pm
为第p台农机的行驶总时间；t
sp
是第p台农机的转弯时间；t
tm
为多机的转弯总时间，v
t
为农机转弯速度，β
p
为第p台农机遍历的作业行数量；所述目标函数三具体为，minμ为最小化作业均衡率，y
p’为第p’台农机的行驶路径长度，p’为农机的序号。5.如权利要求3所述的全区域农机作业行驶方法，其特征在于：所述约束条件为其中，n
pq
表示第p台农机遍历第q个坐标点的决策变量；n为构成农田的坐标点的数量；n
q
≥2；α
p
(q)∈r
p
,,其中，x
pi
为第p台农机是否遍历坐标点i的决策变量，n
q
为每台农机遍历的坐标点数量，α
p
(q)为第p台农机遍历的第q个坐标点，r
p
为第p台农机遍历的坐标点集合，i为坐标点序号。6.如权利要求1～3任一项所述的全区域农机作业行驶方法，其特征在于：所述全区域农机协同作业路径规划算法具体包括以下步骤，(s601)计算距离矩阵d；(s602)初始化参数，设置农机数量m，构成农田的坐标点数量n，虚拟点集合q，总坐标点数量m＝n+m-1；当前作业路径τ和新作业路径τ
′
；当前作业路径相邻坐标点间距离集合δ和新作业路径相邻坐标点间距离集合δ
′
，其中元素个数为p；当前作业路径累积长度集合f；各层已遍历坐标点集合φ1～ф
m
，初始回溯坐标点数量h＝5；(s603)p＝q＝i＝1；(s604)从v中随机选取1个坐标点c
i
作为出发点，c
i
满足且c
i
∈v，将其存储进遍历序列τ和集合φ
q
；(s605)将q+1后的值赋给新的q；(s606)农机遍历的下一坐标点为n+1-c
i
，将其存储进遍历序列τ和集合φ
q
，计算坐标点c
i
和n+1-c
i
之间的距离，存储进δ(p)；(s607)判断τ中元素个数是否为m，若是，则证明已经得到一条完整的作业路径，根据δ计算当前作业路径的累积长度集合f，计算τ中最后h个坐标点中虚拟点的个数n，然后进入回溯阶段，回溯结束，转至步骤(s610)；若不是则继续向下遍历；(s608)n+1-c
i
是否来自集合h1，若是，将q+1后的值赋给新的q，下一坐标点c
i+1
满足且{c
i+1
∈{h1∪q}}，存储进τ和φ
q
，转至下个步骤，若不是，将q+1后的值赋给新的q，下
一坐标点c
i+1
满足且{c
i+1
∈{h2∪q}}，存储进τ和φ
q
，转至下个步骤；(s609)判断c
i+1
是否属于集合q，若是，将q+1后的值赋给新的q，遍历下一坐标点c
i+2
，其满足{c
i+2
∈h1|n+1-c
i
∈h1}或{c
i
∈h2|n+1-c
i
∈h2}，存储进τ和φ
q
，将p+1后的值赋给新的p，i+2后的值赋给新的i，返回步骤(s605)；若不是，将p+1后的值赋给新的p，计算坐标点n+1-c
i+1
和c
i+1
之间的距离，存储进δ(p)，再次将p+1后的值赋给新的p，i+1后的值赋给i，转至步骤(s605)；(s610)判断h是否等于m-1，若是，则继续判断φ1中的元素个数是否为n，若是，表示已完成所有遍历过程，输出最优作业路径及其长度；若不是，则表示需要更新原始出发点，返回步骤(s603)。
技术总结
本发明公开了一种全区域农机作业行驶方法，其包括以下步骤：（S1）获取规则农田的位置信息；（S2）根据农田的位置信息，计算农田的宽度和长度；（S3）输入农机的作业幅宽，将农田划分为若干等宽的作业行；（S4）对构成农田作业行的两端的中点按规则编号，建立全区域农田模型；（S5）输入农机的最小转弯半径和农机数量，在全区域农田模型的基础上，建立全区域农机协同作业路径规划模型；（S6）设计全区域农机协同作业路径规划算法，并求解农机协同作业路径规划模型；（S7）输出各台农机的作业路径以及作业指标；本发明使得各台农机的作业任务更均衡，运行效率高。运行效率高。运行效率高。
技术研发人员：张瑞宏 奚小波 高文杰 张剑峰 苏伟 张翼夫 瞿济伟 金亦富
受保护的技术使用者：扬州大学
技术研发日：2022.06.22
技术公布日：2022/10/18