域控制器操作系统的构建方法及装置与流程

1.本技术涉及域控制器的操作系统技术领域，具体而言，涉及一种域控制器操作系统的构建方法、装置、计算机可读存储介质及域控制器操作系统。


背景技术：

2.随着整车功能的急速增多，整车ecu功能单元和线束单元复杂度日益提升，为了降低成本，提高整车电控可靠性，整车电子电气架构逐渐从分布式向域集中式升级，改用域控制器代替传统的多个控制器功能。
3.域控制器芯片一般由一块传统的硬件实时芯片和一块系统级芯片构成。系统级芯片能够运行linux系统或者qnx系统，同时具备异构的算力单元能够依靠硬件级加速，实现深度学习及其他张量类算法的高效运算。为了让域控制器丰富的硬件资源得以充分释放，同时方便开发者在域控制器上进行人工智能、自动驾驶等相关复杂功能开发，域控制器需要搭配智能操作系统才能充分发挥作用。
4.现有的智能操作系统大多只支持gpu、fpga和dsp这三种异构单元，而系统级芯片架构种类很多，这三种异构型无法支持其他智能驾驶常用的域控制器系统级芯片。现有的智能操作系统大多只涉及操作系统内核及人工智能异构计算框架模板，对通信部分没有涉及，而智能操作系统的通信部分至关重要。


技术实现要素：

5.本技术的主要目的在于提供一种域控制器操作系统的构建方法、装置、计算机可读存储介质及域控制器操作系统，以解决现有方案中应用于智能驾驶的智能操作系统的无法支持gpu、fpga和dsp以外的域控制器系统级芯片的问题。
6.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种域控制器操作系统的构建方法，该方法包括：构建多个用户服务模块，各所述用户服务模块具有客户端接口和第一服务端接口，各所述用户服务模块用于处理各所述用户服务模块的私有服务信息，得到处理后的私有服务信息，其中，目标用户服务模块通过所述第一服务端接口将所述处理后的目标私有服务信息发送至非目标用户服务模块中的至少部分；构建系统服务模块，所述系统服务模块具有第二服务端接口，所述系统服务模块用于处理多个所述用户服务模块公共服务信息得到处理后的公有服务信息，其中，所述系统服务模块通过所述第二服务端接口将所述处理后的公有服务信息发送至所有的所述客户端接口；在各所述用户服务模块中构建中间件库，以构建域控制器操作系统，其中，所述中间件库中包括多个中间件，所述中间件至少用于对所述私有服务信息、所述处理后的私有服务信息以及所述处理后的公有服务信息进行管理和调度。
7.可选地，所述方法还包括：在各所述用户服务模块中构建ai单元接口库，其中，通过所述ai单元接口库访问外部ai单元，所述外部ai单元采用多维模型至少对所述私有服务信息、所述处理后的私有服务信息以及所述处理后的公有服务信息进行处理。
8.可选地，所述方法还包括：在各所述用户服务模块中构建算法接口库，其中，通过所述算法接口库访问外部处理器单元，所述外部处理器单元采用预定算法至少对所述私有服务信息、所述处理后的私有服务信息以及所述处理后的公有服务信息进行处理。
9.可选地，目标用户服务模块通过所述第一服务端接口将所述处理后的目标私有服务信息发送至非目标用户服务模块中的至少部分包括：所述目标用户服务模块中的预定中间件将所述目标私有服务信息调度至所述第一服务端接口，以使得所述目标用户服务模块通过所述第一服务端接口将所述处理后的目标私有服务信息发送至所述非目标用户服务模块中的至少部分。
10.可选地，所述方法还包括：在每个所述用户服务模块中构建服务模板库，服务模板库包括多个服务模板，其中，所述服务模板中包括信息处理流程，基于所述信息处理流程至少对所述私有服务信息、所述处理后的私有服务信息以及所述处理后的公有服务信息进行处理。
11.可选地，所述公有服务信息包括以下至少之一：激光雷达采集的信息、毫米波雷达采集的信息、摄像头采集的信息、定位模组采集的信息。
12.可选地，多个所述中间件库包括以下至少之一：some/ip协议、dds协议以太网tcp/udp协议。
13.可选地，所述中间件还用于对所述私有服务信息、所述处理后的私有服务信息以及所述处理后的公有服务信息进行协议转换。
14.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种域控制器操作系统的构建装置，该装置包括第一构建单元、第二构建单元和第三构建单元；第一构建单元用于构建多个用户服务模块，各所述用户服务模块具有客户端接口和第一服务端接口，各所述用户服务模块用于处理各所述用户服务模块的私有服务信息，得到处理后的私有服务信息，其中，目标用户服务模块通过所述第一服务端接口将所述处理后的目标私有服务信息发送至非目标用户服务模块中的至少部分；第二构建单元用于构建系统服务模块，所述系统服务模块具有第二服务端接口，所述系统服务模块用于处理多个所述用户服务模块公共服务信息得到处理后的公有服务信息，其中，所述系统服务模块通过所述第二服务端接口将所述处理后的公有服务信息发送至所有的所述客户端接口；第三构建单元用于在各所述用户服务模块中构建中间件库，所述中间件库中包括多个中间件，以构建域控制器操作系统，其中，所述中间件至少用于对所述私有服务信息、所述处理后的私有服务信息以及所述处理后的公有服务信息进行管理和调度。
15.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述任意一种所述的域控制器操作系统的构建方法。
16.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种域控制器操作系统，该系统包括一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行上述任意一种所述的域控制器操作系统的构建方法。
17.在本发明实施例中，通过构建中间件库，中间件库中的多个中间件能够支持多个系统级芯片，从而解决现有方案中应用于智能驾驶的智能操作系统的无法支持gpu、fpga和
dsp以外的域控制器系统级芯片的问题，另外通过将共有服务信息放在系统服务模块进行处理，从而减轻了用户服务模块的负担，进而提高了用户服务模块的处理效率。
附图说明
18.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
19.图1示出了根据本技术实施例的域控制器操作系统的构建方法的流程图；
20.图2示出了根据本技术实施例的域控制器操作系统的构建装置的示意图；
21.图3示出了根据本技术域控制器操作系统的示意图；
22.图4示出了根据本技术实施例的服务通信架构的示意图。
具体实施方式
23.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
24.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
25.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
26.应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。
27.为了便于描述，以下对本技术实施例涉及的部分名词或术语进行说明：
28.域控制器：域控制器是新一代整车电子电气架构，将多个ecu进行模块化和集成化方案进行整合，用一块高性能控制器代替原有同一个功能域的多个域控制器，这个高性能控制器即为域控制器
29.服务通信架构(soa，service-oriented architecture)：是新一代整车电子电气架构下，把运行程序改为“服务”的架构形式，以按照一定的服务逻辑和服务流程实现功能。
30.软件定义汽车：是新一代汽车软件技术思想，指人工智能为核心的软件技术来决定未来汽车的形态。
31.some/ip：可伸缩式面向服务的中间件。是一种车载以太网的通信协议接口，能够实现接收方有需求时才会发送的服务式通信过程。
32.异构计算：一种特殊的并行计算，指系统中存在着两种及两种以上异种架构的芯片，比如cpu和gpu，二者取长补短，协同作用，即称之为异构计算。
33.adaptive autosar:一种新型国际通用的汽车电控软件架构标准，是在原有传统汽车电控架构标准classic autosar之外的衍生和补充。
34.松耦合：通常是指松耦合系统，松耦合系统是基于消息的系统，此时客户端和远程服务并不知道对方是如何实现的。客户端和服务之间的通讯由消息的架构支配。只要消息符合协商的架构，则客户端或服务的实现就可以根据需要进行更改，而不必担心会破坏对方。
35.正如背景技术中所介绍的，现有的智能操作系统大多只支持gpu、fpga和dsp这三种异构单元，而系统级芯片架构种类很多，这三种异构型无法支持其他智能驾驶常用的域控制器系统级芯片。现有的智能操作系统大多只涉及操作系统内核及人工智能异构计算框架模板，对通信部分没有涉及，而智能操作系统的通信部分至关重要，为了解决现有方案中应用于智能驾驶的智能操作系统的无法支持gpu、fpga和dsp以外的域控制器系统级芯片的问题，本技术的一种典型的实施方式中，提供了一种域控制器操作系统的构建方法、装置、计算机可读存储介质及域控制器操作系统。
36.根据本技术的实施例，提供了一种域控制器操作系统的构建方法。
37.图1是根据本技术实施例的域控制器操作系统的构建方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
38.步骤s101，构建多个用户服务模块，各上述用户服务模块具有客户端接口和第一服务端接口，各上述用户服务模块用于处理各上述用户服务模块的私有服务信息，得到处理后的私有服务信息，其中，目标用户服务模块通过上述第一服务端接口将上述处理后的目标私有服务信息发送至非目标用户服务模块中的至少部分；
39.步骤s102，构建系统服务模块，上述系统服务模块具有第二服务端接口，上述系统服务模块用于处理多个上述用户服务模块公共服务信息得到处理后的公有服务信息，其中，上述系统服务模块通过上述第二服务端接口将上述处理后的公有服务信息发送至所有的上述客户端接口；
40.步骤s103，在各上述用户服务模块中构建中间件库，以构建域控制器操作系统，其中，上述中间件库中包括多个中间件，上述中间件至少用于对上述私有服务信息、上述处理后的私有服务信息以及上述处理后的公有服务信息进行管理和调度。
41.例如，中间件包括some/ip协议、dds协议以太网tcp/udp协议。
42.上述步骤中，通过构建中间件库，中间件库中的多个中间件能够支持多个系统级芯片，从而解决现有方案中应用于智能驾驶的智能操作系统的无法支持gpu、fpga和dsp以外的域控制器系统级芯片的问题，另外通过将共有服务信息放在系统服务模块进行处理，从而减轻了用户服务模块的负担，进而提高了用户服务模块的处理效率。
43.需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
44.在本技术的一种实施例中，上述方法还包括：在各上述用户服务模块中构建ai单元接口库，其中，通过上述ai单元接口库访问外部ai单元，上述外部ai单元采用多维模型至
少对上述私有服务信息、上述处理后的私有服务信息以及上述处理后的公有服务信息进行处理。ai单元接口库也可称为异构计算库，例如，需要采用三维模型对数据a进行处理，则通过上述ai单元接口库访问外部ai单元，将数据a传输至外部ai单元中，外部ai单元采用三维模型对数据a进行处理后，得到处理后的数据a，外部ai单元通过ai单元接口库将处理后的数据a传输至用户服务模块中，用户服务模块显示处理后的数据a，以便工作人员能够观看处理后的数据a。能够实现深度学习模型以及其他张量处理算法的硬件部署多维，完成硬件级的加速计算，大幅度降低cpu的计算负载，使得系统级芯片能够实现人工智能、图像识别功能。
45.在本技术的一种实施例中，上述方法还包括：在各上述用户服务模块中构建算法接口库，其中，通过上述算法接口库访问外部处理器单元，上述外部处理器单元采用预定算法至少对上述私有服务信息、上述处理后的私有服务信息以及上述处理后的公有服务信息进行处理。例如，需要求得数据b的成功概率，通过上述算法接口库访问外部处理器单元，将数据b传输至外部处理器单元中，外部处理器单元采用概率学算法对数据b进行处理，得到处理后的数据b，外部处理器单元通过上述算法接口库将处理后的数据b传输至用户服务模块中。算法接口库涵盖了概率学、统计学、线性代数、图形处理的数据处理算法，将其进行整合后集成为通用而标准的linux函数接口，运行于外部处理器单元上，支撑人工智能相关的数据计算处理工作。
46.在安装linux系统后，以linux系统下的动态链接库和静态链接库等形式对上层释放硬件资源的接口，从而构成算法接口库、ai单元接口库和中间件库。
47.在本技术的一种实施例中，目标用户服务模块通过上述第一服务端接口将上述处理后的目标私有服务信息发送至非目标用户服务模块中的至少部分包括：上述目标用户服务模块中的预定中间件将上述目标私有服务信息调度至上述第一服务端接口，以使得上述目标用户服务模块通过上述第一服务端接口将上述处理后的目标私有服务信息发送至上述非目标用户服务模块中的至少部分。例如，a端应用程序(指的是目标用户服务模块)架设服务实例，将服务注册信息(指的是目标私有服务信息)通过组播机制对域控制器局域网内所有应用(指的是非目标用户服务模块)进行广播，局域网内b端(多个非目标用户服务模块中的一个)在组播中查阅服务注册信息，发现需求的服务后，对a端应用程序进行服务调用，从而建立a端向b端的动态服务机制，然后通过预定中间件实现各种私有服务信息的调度处理。
48.在本技术的一种实施例中，上述方法还包括：在每个上述用户服务模块中构建服务模板库，服务模板库包括多个服务模板，其中，上述服务模板中包括信息处理流程，基于上述信息处理流程至少对上述私有服务信息、上述处理后的私有服务信息以及上述处理后的公有服务信息进行处理。例如，服务模板会将标准化的信息处理流程所需接口按照种类划分，依次封装成虚拟函数a、b、c，每个虚拟函数都通过多个处理子过程实现，用户服务模块继承服务模板并且实例(至少对上述私有服务信息、上述处理后的私有服务信息以及上述处理后的公有服务信息进行处理)后，即可直接调用模板提供的虚拟函数a、b、c操作，将原本复杂的接口以更加简单的方式实现，提升开发效率。
49.在本技术的一种实施例中，上述公有服务信息包括以下至少之一：激光雷达采集的信息、毫米波雷达采集的信息、摄像头采集的信息、定位模组采集的信息。
50.在本技术的一种实施例中，多个上述中间件库包括以下至少之一：some/ip协议、dds协议以太网tcp/udp协议。让外部工具链与运行于域控制器上的域控制器操作系统能够实现服务通信交互，从而让用户基于工具链提供的人机交互界面来使用本操作系统。
51.在本技术的一种实施例中，上述中间件还用于对上述私有服务信息、上述处理后的私有服务信息以及上述处理后的公有服务信息进行协议转换。以满足协议不同的服务信息之间进行信息交互。私有服务信息主要是具体的数据消息，比如方向、定位点、反射值消息，该消息主要是由传感器设备采集的，但是该消息需要进行打包封装，以便于其他程序的通用性理解与调用，所以需要在共有服务消息字头区域补充标识位、版本号、协议类型、消息类型等定义，然后在共有服务信息的数据区装载私有服务信息，从而完成不同数据的标准化转换与封装。
52.本技术实施例还提供了一种域控制器操作系统的构建装置，需要说明的是，本技术实施例的域控制器操作系统的构建装置可以用于执行本技术实施例所提供的用于域控制器操作系统的构建方法。以下对本技术实施例提供的域控制器操作系统的构建装置进行介绍。
53.图2是根据本技术实施例的域控制器操作系统的构建装置的示意图。如图2所示，该装置包括第一构建单元10、第二构建单元20和第三构建单元30；
54.第一构建单元10用于构建多个用户服务模块，各上述用户服务模块具有客户端接口和第一服务端接口，各上述用户服务模块用于处理各上述用户服务模块的私有服务信息，得到处理后的私有服务信息，其中，目标用户服务模块通过上述第一服务端接口将上述处理后的目标私有服务信息发送至非目标用户服务模块中的至少部分；第二构建单元20用于构建系统服务模块，上述系统服务模块具有第二服务端接口，上述系统服务模块用于处理多个上述用户服务模块公共服务信息得到处理后的公有服务信息，其中，上述系统服务模块通过上述第二服务端接口将上述处理后的公有服务信息发送至所有的上述客户端接口；第三构建单元30用于在各上述用户服务模块中构建中间件库，上述中间件库中包括多个中间件，以构建域控制器操作系统，其中，上述中间件至少用于对上述私有服务信息、上述处理后的私有服务信息以及上述处理后的公有服务信息进行管理和调度。
55.上述装置中，通过第三构建单元构建中间件库，中间件库中的多个中间件能够支持多个系统级芯片，从而解决现有方案中应用于智能驾驶的智能操作系统的无法支持gpu、fpga和dsp以外的域控制器系统级芯片的问题，另外通过将共有服务信息放在系统服务模块进行处理，从而减轻了用户服务模块的负担，进而提高了用户服务模块的处理效率。
56.在本技术的一种实施例中，该装置还包括第四构建单元，第四构建单元用于在各上述用户服务模块中构建ai单元接口库，其中，通过上述ai单元接口库访问外部ai单元，上述外部ai单元采用多维模型至少对上述私有服务信息、上述处理后的私有服务信息以及上述处理后的公有服务信息进行处理。ai单元接口库也可称为异构计算库，例如，需要采用三维模型对数据a进行处理，则通过上述ai单元接口库访问外部ai单元，将数据a传输至外部ai单元中，外部ai单元采用三维模型对数据a进行处理后，得到处理后的数据a，外部ai单元通过ai单元接口库将处理后的数据a传输至用户服务模块中，用户服务模块显示处理后的数据a，以便工作人员能够观看处理后的数据a。能够实现深度学习模型以及其他张量处理算法的硬件部署多维，完成硬件级的加速计算，大幅度降低cpu的计算负载，使得系统级芯
片能够实现人工智能、图像识别功能。
57.在本技术的一种实施例中，该装置还包括第五构建单元，第五构建单元用于在各上述用户服务模块中构建算法接口库，其中，通过上述算法接口库访问外部处理器单元，上述外部处理器单元采用预定算法至少对上述私有服务信息、上述处理后的私有服务信息以及上述处理后的公有服务信息进行处理。例如，需要求得数据b的成功概率，通过上述算法接口库访问外部处理器单元，将数据b传输至外部处理器单元中，外部处理器单元采用概率学算法对数据b进行处理，得到处理后的数据b，外部处理器单元通过上述算法接口库将处理后的数据b传输至用户服务模块中。算法接口库涵盖了概率学、统计学、线性代数、图形处理的数据处理算法，将其进行整合后集成为通用而标准的linux函数接口，运行于外部处理器单元上，支撑人工智能相关的数据计算处理工作。
58.在本技术的一种实施例中，第一构建单元包括调度模块，调度模块用于控制上述目标用户服务模块中的预定中间件将上述目标私有服务信息调度至上述第一服务端接口，以使得上述目标用户服务模块通过上述第一服务端接口将上述处理后的目标私有服务信息发送至上述非目标用户服务模块中的至少部分。例如，a端应用程序(指的是目标用户服务模块)架设服务实例，将服务注册信息(指的是目标私有服务信息)通过组播机制对域控制器局域网内所有应用(指的是非目标用户服务模块)进行广播，局域网内b端(多个非目标用户服务模块中的一个)在组播中查阅服务注册信息，发现需求的服务后，对a端应用程序进行服务调用，从而建立a端向b端的动态服务机制，然后通过预定中间件实现各种私有服务信息的调度处理。
59.在本技术的一种实施例中，该装置还包括第五构建单元，第五构建单元用于在每个上述用户服务模块中构建服务模板库，服务模板库包括多个服务模板，其中，上述服务模板中包括信息处理流程，基于上述信息处理流程至少对上述私有服务信息、上述处理后的私有服务信息以及上述处理后的公有服务信息进行处理。例如，服务模板会将标准化的信息处理流程所需接口按照种类划分，依次封装成虚拟函数a、b、c，每个虚拟函数都通过多个处理子过程实现，用户服务模块继承服务模板并且实例(至少对上述私有服务信息、上述处理后的私有服务信息以及上述处理后的公有服务信息进行处理)后，即可直接调用模板提供的虚拟函数a、b、c操作，将原本复杂的接口以更加简单的方式实现，提升开发效率。
60.在本技术的一种实施例中，上述公有服务信息包括以下至少之一：激光雷达采集的信息、毫米波雷达采集的信息、摄像头采集的信息、定位模组采集的信息。
61.在本技术的一种实施例中，多个上述中间件库包括以下至少之一：some/ip协议、dds协议以太网tcp/udp协议。让外部工具链与运行于域控制器上的域控制器操作系统能够实现服务通信交互，从而让用户基于工具链提供的人机交互界面来使用本操作系统。
62.在本技术的一种实施例中，第三构建单元还用于控制上述中间件对上述私有服务信息、上述处理后的私有服务信息以及上述处理后的公有服务信息进行协议转换，以满足协议不同的服务信息之间进行信息交互。私有服务信息主要是具体的数据消息，例如方向、定位点、反射值消息，该消息主要是由传感器设备采集的，但是该消息需要进行打包封装，以便于其他程序的通用性理解与调用，所以需要在共有服务消息字头区域补充标识位、版本号、协议类型、消息类型等定义，然后在共有服务信息的数据区装载私有服务信息，从而完成不同数据的标准化转换与封装。
63.上述域控制器操作系统的构建装置包括处理器和存储器，上述第一构建单元、第二构建单元和第三构建单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
64.处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有方案中应用于智能驾驶的智能操作系统的无法支持gpu、fpga和dsp以外的域控制器系统级芯片的问题。
65.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
66.本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述域控制器操作系统的构建方法。
67.本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：构建多个用户服务模块，各上述用户服务模块具有客户端接口和第一服务端接口，各上述用户服务模块用于处理各上述用户服务模块的私有服务信息，得到处理后的私有服务信息，其中，目标用户服务模块通过上述第一服务端接口将上述处理后的目标私有服务信息发送至非目标用户服务模块中的至少部分；构建系统服务模块，上述系统服务模块具有第二服务端接口，上述系统服务模块用于处理多个上述用户服务模块公共服务信息得到处理后的公有服务信息，其中，上述系统服务模块通过上述第二服务端接口将上述处理后的公有服务信息发送至所有的上述客户端接口；在各上述用户服务模块中构建中间件库，以构建域控制器操作系统，其中，上述中间件库中包括多个中间件，上述中间件至少用于对上述私有服务信息、上述处理后的私有服务信息以及上述处理后的公有服务信息进行管理和调度。本文中的设备可以是服务器、pc、pad、手机等。
68.本技术还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：构建多个用户服务模块，各上述用户服务模块具有客户端接口和第一服务端接口，各上述用户服务模块用于处理各上述用户服务模块的私有服务信息，得到处理后的私有服务信息，其中，目标用户服务模块通过上述第一服务端接口将上述处理后的目标私有服务信息发送至非目标用户服务模块中的至少部分；构建系统服务模块，上述系统服务模块具有第二服务端接口，上述系统服务模块用于处理多个上述用户服务模块公共服务信息得到处理后的公有服务信息，其中，上述系统服务模块通过上述第二服务端接口将上述处理后的公有服务信息发送至所有的上述客户端接口；在各上述用户服务模块中构建中间件库，以构建域控制器操作系统，其中，上述中间件库中包括多个中间件，上述中间件至少用于对上述私有服务信息、上述处理后的私有服务信息以及上述处理后的公有服务信息进行管理和调度。
69.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，上述程序执行上述任意一种上述的域控制器操作系统的构建方法。通过构建中间件库，中间件库中的多个中间件能够支持多个系统级芯片，从而解决现有方案中应用于智能驾驶的智能操作系统的无法支持gpu、fpga和dsp以外的域控制器系统级芯片的问题，另外通过将共有服务信息放在系统服务模块进行处理，从而减轻了用户服务模块的负担，
进而提高了用户服务模块的处理效率。
70.本技术还提供了一种域控制器操作系统，该系统包括一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行上述任意一种上述的域控制器操作系统的构建方法。通过构建中间件库，中间件库中的多个中间件能够支持多个系统级芯片，从而解决现有方案中应用于智能驾驶的智能操作系统的无法支持gpu、fpga和dsp以外的域控制器系统级芯片的问题，另外通过将共有服务信息放在系统服务模块进行处理，从而减轻了用户服务模块的负担，进而提高了用户服务模块的处理效率。
71.为了本领域技术人员能够更加清楚地了解本技术的技术方案，以下将结合具体的实施例来说明本技术的技术方案和技术效果。
72.实施例1
73.本技术还提供了一种域控制器操作系统，图3是根据本技术的实施例的域控制器操作系统的示意图，如图3所示，该系统包括多个用户服务模块和一个系统服务模块，各上述用户服务模块具有客户端接口和第一服务端接口，各上述用户服务模块用于处理各上述用户服务模块的私有服务信息，得到处理后的私有服务信息，其中，目标用户服务模块通过上述第一服务端接口将上述处理后的目标私有服务信息发送至非目标用户服务模块中的至少部分；上述系统服务模块具有第二服务端接口，上述系统服务模块用于处理多个上述用户服务模块公共服务信息得到处理后的公有服务信息，其中，上述系统服务模块通过上述第二服务端接口将上述处理后的公有服务信息发送至所有的上述客户端接口；各上述用户服务模块中包括中间件库、ai单元接口库、算法接口库和域控制器操作系统框架，以构建域控制器操作系统，其中，上述中间件库中包括多个中间件，上述中间件至少用于对上述私有服务信息、上述处理后的私有服务信息以及上述处理后的公有服务信息进行管理和调度，通过上述ai单元接口库访问外部ai单元，上述外部ai单元采用多维模型至少对上述私有服务信息、上述处理后的私有服务信息以及上述处理后的公有服务信息进行处理，上述外部处理器单元采用预定算法至少对上述私有服务信息、上述处理后的私有服务信息以及上述处理后的公有服务信息进行处理。
74.采用域控制器系统框架对中间件库、ai单元接口库、算法接口库的接口进行整理和简化，以更加简洁易用的方式释放给应用软件层调用，该框架的反映形式为通信调度接口、算法加速接口和服务模板库三大类。
75.采用了满足adaptive autosar标准的中间件库以覆盖整个域控制器操作系统的通信调度和资源管理相关功能。
76.以服务通信架构为主要交互手段，在adaptive autosar中间件、硬件异构计算库和第三方算法库的支撑下，依靠域控制器系统框架进行集成和协调，支持灵活安装、卸载的功能应用管理方式。ai单元接口库，中间件库，算法接口库。
77.本操作系统对应用软件的管理上支持灵活的安装和卸载，系统服务部分支持面向场景的定制化集成，以适应复杂多变的场景人工智能要求。采用层层递进、层层简化的方式向上逐级释放域控制器系统级芯片的硬件资源，能够让用户方便而简洁的调用域控制器资源，完成智能操作系统的复杂功能开发，而不用关心硬件的底层实现。同时这种分层式的系统架构能够实现硬件替换时的移植工作量，由于中间件库和算法接口库都是基于linux系
统的标准化接口，只要支持linux内核的芯片都能快速移植，且保证硬件库接口一致性。而ai单元接口库各家芯片完全不一致，系统框架的存在隔离了ai单元接口库的不一致性，让不同芯片ai单元接口库以相同的操作系统接口对应用软件层输出，使得应用软件能够无缝切换硬件平台，大幅度降低硬件平台不同的开发工作量。采用了服务型通信形式，只有在客户端有需求时服务端才会发送数据，大幅度降低了数据传输负载，同时这种服务/客户的通信形式实现通信节点的松耦合，便于节点部署于不同平台，比如两个域控制器之间，两台车之间甚至是车与云端之间。这些不同平台的节点都能够非常便捷的实现通信，进而实现智能网联的一系列要求。完成接口的统一，便于功能软件在不同平台上的无缝移植，用户服务模块和系统服务模块的分开化构建方便用户针对不同场景复用相同的功能，降低开发量，提升系统灵活度和简洁度，把硬件外围信息限定在系统通信空间，保证用户接入的数据都处理后的标准化服务，同时提供标准化的用户通信模板，大幅度降低用户应用操作系统时的开发难度。
78.通信架构不一定采用服务型通信方式，可以直接信号传输或者采用共享内存、数据分发服务等方式。系统架构上，把ai单元接口库、算法接口库统一结合到中间件库中，以标准化接口对上输出，取消域控制器操作系统框架的接口简化功能，降低分层的层数。
79.实施例2
80.本技术还提供了一种服务通信架构，图4是根据本技术的实施例的服务通信架构的示意图，如图4所示，该服务架构分为两大工作空间，分别是系统通信空间和用户通信空间，系统通信空间主要是通过服务通信的方式，把域控制器常见的传感器如激光雷达的信号、毫米波雷达的信号、摄像头的信号、定位模组的信号，以服务的形式对外输出，当用户空间的应用有需求时，即可建立连接获取相应的服务信息。定位模组包括gps模块和gps修正模块。用户空间的应用如果需要使用操作系统的通信框架，需要基于操作系统的提供的三种模板(event/method/field)来进行通信，在通过通信框架获取数据后，基于操作系统提供的算法接口库访问外部处理器单元的函数进行处理和计算，最后把运算结果和控制信号以服务的形式对外发送，释放到控制节点和协议转换节点中，控制节点的职责是通过服务转信号的方式，将运算结果转化成执行控制指令，协议转换节点则是把服务框架中运转的some/ip协议消息，转化成工具链能识别的消息，进而接入前面提到的工具链环节，便于用户开发和查看操作系统工作状态。ai接口库是将外部ai单元的功能通过函数接口实现后，以标准化的服务形式在车载局域网上发布，从而让车载局域网上所有客户端都能够访问并调用相应的ai功能，中间件库提供与通信调度相关的函数接口，从而便于用户服务模块调用，算法接口库用于从处理器引入的计算库以标准化的函数接口进行调用。
81.服务通信架构反映的是运行于上述操作系统之上的功能软件，以“服务端”和“客户端”这两种角色，构成了操作系统的众多通信节点。各个节点既可以是服务端，同时可以是客户端，通信消息是在客户端有需求时，向服务端进行请求发送。
82.在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
83.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或
者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
84.上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
85.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
86.上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
87.从以上的描述中，可以看出，本技术上述的实施例实现了如下技术效果：
88.1)、本技术的域控制器操作系统的构建方法，通过构建中间件库，中间件库中的多个中间件能够支持多个系统级芯片，从而解决现有方案中应用于智能驾驶的智能操作系统的无法支持gpu、fpga和dsp以外的域控制器系统级芯片的问题，另外通过将共有服务信息放在系统服务模块进行处理，从而减轻了用户服务模块的负担，进而提高了用户服务模块的处理效率。
89.2)、本技术的域控制器操作系统的构建装置，通过第三构建单元构建中间件库，中间件库中的多个中间件能够支持多个系统级芯片，从而解决现有方案中应用于智能驾驶的智能操作系统的无法支持gpu、fpga和dsp以外的域控制器系统级芯片的问题，另外通过将共有服务信息放在系统服务模块进行处理，从而减轻了用户服务模块的负担，进而提高了用户服务模块的处理效率。
90.3)、本技术的计算机可读存储介质，通过构建中间件库，中间件库中的多个中间件能够支持多个系统级芯片，从而解决现有方案中应用于智能驾驶的智能操作系统的无法支持gpu、fpga和dsp以外的域控制器系统级芯片的问题，另外通过将共有服务信息放在系统服务模块进行处理，从而减轻了用户服务模块的负担，进而提高了用户服务模块的处理效率。
91.4)、本技术的域控制器操作系统，通过构建中间件库，中间件库中的多个中间件能够支持多个系统级芯片，从而解决现有方案中应用于智能驾驶的智能操作系统的无法支持gpu、fpga和dsp以外的域控制器系统级芯片的问题，另外通过将共有服务信息放在系统服务模块进行处理，从而减轻了用户服务模块的负担，进而提高了用户服务模块的处理效率。
92.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修
改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。