一种控制器循环校验方法、系统、介质及电子设备与流程

1.本技术涉及汽车信息安全技术领域，具体涉及一种控制器循环校验方法、系统、介质及电子设备。


背景技术：

2.智能网联汽车的迅速发展，为防止车端控制器的程序被非法篡改，需要在控制器启动过程中对即将运行的程序进行合法性、完整性校验，以保证程序的安全启动，安全启动通常基于控制器内部硬件的可信根，能保证自身程序不被篡改，利用通用安全算法，对引导程序、应用程序进行逐级校验，确保启动的程序均可信；
3.但由于车端控制器较多，控制器的硬件性能各不相同，很多控制器不支持硬件可信根，自身无法防篡改，无法提供可信的校验能力。


技术实现要素：

4.鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种控制器循环校验方法、系统、介质及电子设备，以解决上述技术问题。
5.本发明提供的一种控制器循环校验方法，包括步骤：
6.获取校验单元、启动信号；
7.将校验单元分别设置到预设有可信模块的主控制器以及多个从控制器中；
8.根据所述启动信号启动所述主控制器中的可信模块，并基于所述可信模块对所述主控制器中的校验单元、主程序进行校验；
9.在所述主控制器中的主程序、校验单元通过校验时，通过所述主控制器中的校验单元对当前从控制器中的主程序、校验单元进行校验；
10.在所述当前从控制器中的主程序、校验单元通过校验时，通过所述从控制器中的校验单元对下一个从控制器中的主程序、校验单元进行校验；直至完成对所有从控制器中主程序的校验。
11.在本发明一实施例中，所述可信模块包括可信单元、引导程序，基于所述可信模块对所述主控制器中的主程序、校验单元进行校验，包括：
12.基于所述可信单元对所述引导程序的内容进行校验；
13.在所述引导程序的内容通过所述可信单元的校验时，执行所述引导程序，并通过所述引导程序对所述主控制器中的主程序、校验单元进行校验。
14.在本发明一实施例中，在所述可信单元对所述引导程序的内容进行校验的过程中，还包括：
15.当所述引导程序的内容未通过所述可信单元的校验时，控制所述可信单元对所述引导程序进行多次重复校验；
16.当多次重复校验后所述引导程序仍未通过所述可信单元的校验时，结束校验进程。
17.在本发明一实施例中，在所述引导程序对所述主控制器中的主程序、校验单元进行校验的过程中，还包括：
18.在所述主控制器中的主程序、校验单元未通过所述引导程序的校验时，控制所述引导程序对所述主控制器中的主程序、校验单元进行多次重复校验；
19.在多次重复校验后所述主控制器中的主程序、校验单元仍未通过所述引导单位的校验时，结束校验进程。
20.在本发明一实施例中，在所述主控制器中的校验单元对当前从控制器中的主程序、校验单元进行校验的过程中，还包括：
21.在所述当前从控制器中的主程序、校验单元未通过所述主控制器中的校验单元的校验时，控制所述主控制器中的校验单元对所述当前从控制器中的主程序、校验单元进行多次校验；
22.在通过多次重复校验，所述当前从控制器中的主程序、校验单元仍未通过所述主控制器中的校验单元的校验时，重启所述当前从控制器，并通过所述主控制器中的校验单元对重启后的当前从控制器进行校验；
23.在所述当前从控制器多次重启仍未通过所述所述主控制器中的校验单元的校验时，结束校验进程。
24.在本发明一实施例中，在所述主控制器中的主程序、校验单元通过校验之后，还包括：
25.执行所述主控制器中的主程序。
26.在本发明一实施例中，在所述当前从控制器中的主程序、校验单元通过校验之后，还包括：
27.执行所述当前从控制器中的主程序。
28.本发明还提供一种控制器循环校验系统，所述系统包括：
29.采集模块，用于获取校验单元、启动信号；
30.发送模块，用于将校验单元发送至预设有可信模块的主控制器中，并将校验单元发送至多个从控制器中；
31.第一校验模块，用于根据所述启动信号启动所述主控制器中的可信模块，并基于所述可信模块对所述主控制器中的校验单元、主程序进行校验；
32.第二校验模块，用于在所述主控制器中的主程序、校验单元通过校验时，通过所述主控制器中的校验单元对当前从控制器中的主程序、校验单元进行校验；
33.循环校验模块，用于在所述当前从控制器中的主程序、校验单元通过校验时，通过所述从控制器中的校验单元对下一个从控制器中的主程序、校验单元进行校验；直至完成对所有从控制器中主程序的校验。
34.本发明还提供一种电子设备，所述电子设备包括：
35.一个或多个处理器；
36.存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的一种控制器循环校验方法。
37.本发明还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的一种控制器循环校验
方法。
38.本发明的有益效果：本发明中的一种控制器循环校验方法、系统、介质及电子设备，根据启动信息启动主控制器中的可信模块，并通过可信模块对主控制器中的主程序、校验单元进行校验；在主控制器中的主程序、校验单元通过校验时，通过主控制器中的校验单元对当前从控制器中的主程序、校验单元进行校验；在当前从控制器中的主程序、校验单元通过校验时，通过从控制器中的校验单元对下一个从控制器中的主程序、校验单元进行校验；直至完成对所有从控制器中主程序的校验。本发明先通过可信模块对主控制器的主程序、校验单元进行校验，然后通过主控制器的校验单元对从控制器的主程序、校验单元进行校验；当前从控制器的校验单元再对下一个从控制器的主程序、校验单元进行校验，从而实现链式的主程序校验。只需要基于主控制器内部的可信根对程序进行校验，便能够对后续不支持可信根的从控制器进行依次校验，从而保证汽车控制器的程序启动安全。
39.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
40.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
41.图1是本技术的一示例性实施例示出的控制器循环校验的实施环境示意图；
42.图2是本技术的一示例性实施例示出的控制器循环校验方法的流程图；
43.图3为本技术一实施例中示例性的主控制器的自检过程示意图；
44.图4为本技术一实施例中示例性的链式校验的过程图；
45.图5是本技术的一示例性实施例示出的控制器循环校验系统的结构图；
46.图6示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
47.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
48.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
49.在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以
避免使本发明的实施例难以理解。
50.首先需要说明的是，对可信根的信任可以通过多种手段实现，如可信度量根(root of trust for measurement,rtm)、可信存储根(root of trust for storage,rts)、可信报告根(root of trust for report,rtr)。汽车控制器在校验程序时，需要基于控制器内部的可信根对程序进行验证，从而防止控制器内部的程序被篡改。但是一些汽车控制器内部没有可信根，无法通过自身对程序是否被篡改进行校验。
51.图1是本技术的一示例性实施例示出控制器循环校验系统的应用场景图，如图1所示，控制器1为主控制器，内部设有可信单元11(可信根)，基于可信根对控制器1内部的主程序14、校验单元13进行校验；通过校验后确认控制器1内部的主程序14、校验单元13可信；然后通过校验单元13对控制器2中的校验单元21、主程序22进行校验，通过校验后确认控制器2内部的校验单元21、主程序22可信；然后再通过可信的校验单元21对控制器3中的主程序32和校验单元31进行校验,直到完成所有的控制器内部主程序的校验，本实施例中展示3个控制器，但是实际运用不限于此，可以是多个数量的控制器。
52.如图2所示，在一示例性的实施例中，控制器循环校验方法至少包括步骤s210至步骤s240，详细介绍如下：
53.s210.获取校验单元、启动信号；
54.本实施例中，校验单元用于校验控制器内主程序的合法性、完整性；
55.s220.将校验单元发送至预设有可信模块的主控制器中，并将校验单元发送至多个从控制器中；
56.在步骤s220中，主控制器中、从控制器中的校验单元均用于校验下一级从控制器的校验单元和主程序；
57.s230.根据启动信号启动主控制器中的可信模块，并基于可信模块对主控制器中的校验单元、程序进行校验；
58.预设在主控制器中的可信模块即为可信根，本实施例中的主控制器需要为存在可信根硬件的控制器，而从控制器可以不受限制，可以为存在可信根的控制器，也可以是不存在可信根的控制器。在步骤s230中，基于可信模块对主控制器中的校验单元和主程序进行校验，从而确认主控制器中的校验单元和主程序未被篡改。
59.s240.在主控制器中的校验单元、程序通过校验时，通过主控制器中的校验单元对当前从控制器中的主程序、校验单元进行校验；
60.在步骤s240中，如果校验单元和程序通过校验时，则说明主控制器中的校验单元和主程序是可信的，可以执行主控制器中的主程序，也可以利用主控制器中的校验单元对其他控制器中的被校验程序进行校验，如当前从控制器中的校验单元、主程序；
61.s250.在当前从控制器中的主程序、校验单元通过校验时，通过从控制器中的校验单元对下一个从控制器中的主程序、校验单元进行校验；直至完成对所有从控制器中程序的校验。
62.在步骤s250中，如果当前从控制器的主程序、校验单元都通过了主控制器中校验单元的校验，则说明当前从控制器的主程序、校验单元是可信的，可以执行当前从控制器中的程序，并利用当前从控制器中的校验单元对下一个从控制器中的主程序、校验单元进行校验，从而实现链式的从控制器程序校验过程，直至所有的从控制器中的程序都被校验。
63.具体的校验过程包括：主控制器中的主程序运行后，100ms内，校验单元通过总线(不做具体限制，如串口、spi口、can、以太网等)读取从控制器中的主程序、校验单元，采用通用验签算法对主程序、校验单元进行合法性、完整性校验，
64.图3为本技术一实施例中示例性的主控制器的自检过程示意图，如图3所示，在本发明一实施例中，可信模块包括可信单元、引导程序，通过可信模块对主控制器中的主程序、校验单元进行校验的过程可以包括步骤s310至步骤s320，详细介绍如下：
65.s310.通过可信单元对引导程序的内容进行校验；
66.在本实施例中，引导程序用于引导可信单元对主程序、校验单元的校验过程。在步骤s310中，需要先对引导程序进行校验，判断引导程序是否被篡改；可信单元采用通用验签名算法(如rsa算法、cmac算法等)对flash中引导程序的程序代码进行合法性、完整性校验；
67.s320.在引导程序的内容通过可信单元的校验时，执行引导程序，并通过引导程序对主控制器中的主程序、校验单元进行校验。
68.在步骤s320中，在引导程序的内容通过可信单元的校验时，判定引导程序未被篡改，则通过引导程序对主控制器中的主程序、校验单元进行校验。
69.此外，在引导程序的内容未通过可信单元的校验时，结束校验进程，并对主控制器进行复位；
70.在主控制器中的主程序、校验单元未通过引导程序的校验时，结束校验进程，并对主控制器进行复位。
71.在本发明一实施例中，在所述可信单元对所述引导程序的内容进行校验的过程中还可以包括步骤s410至步骤s420，详细介绍如下：
72.s410.当引导程序的内容未通过可信单元的校验时，控制可信单元对引导程序进行多次重复校验；
73.在本实施例中，如果引导程序未通过可信单元的校验，则可能是校验出错，也可以能是引导程序被篡改，因此为了确定引导程序是否被篡改，控制可信单元对引导程序多次重复校验，一般为3次；
74.s420.当多次重复校验后引导程序仍未通过可信单元的校验时，结束校验进程。
75.在步骤s420中，对引导程序进行多次重复校验后，如果还是未能通过校验，则基本可以判断是引导程序被篡改，此时引导程序不可信，因此结束整个校验进程。
76.在本发明一实施例中，在通过引导程序对主控制器中的程序进行校验的过程中还包括步骤s510至步骤s520，详细介绍如下：
77.s510.在主控制器中的主程序、校验单元未通过引导程序的校验时，控制引导程序对主控制器中的主程序、校验单元进行多次重复校验；
78.在本实施例中，如果主程序、校验单元未通过引导程序的校验，则可能是校验出错，也可以能是主程序、校验单元被篡改，因此为了确定主程序、校验单元是否被篡改，控制引导程序对程序多次重复校验，一般为3次；
79.s520.在多次重复校验后主控制器中的主程序、校验单元仍未通过引导单位的校验时，结束校验进程。
80.在步骤s520中，对主控制器中的主程序、校验单元进行多次重复校验后，例如三次，仍然不能通过引导程序的校验时，则可以基本判断主程序和/或校验单元被篡改，执行
主程序不安全，因此直接结束校验进程。
81.在本发明一实施例中，在通过主控制器中的校验单元对当前从控制器中的程序、校验单元进行校验的过程中还可以包括步骤s610至步骤s620，详细介绍如下：
82.s610.在当前从控制器中的主程序、校验单元未通过主控制器中的校验单元的校验时，控制主控制器中的校验单元对当前从控制器中的主程序、校验单元进行多次校验；
83.在本实施例中，如果当前从控制器中的主程序、校验单元未通过主控制器中的校验单元的校验，则可能是校验出错，也可以能是当前从控制器中的主程序、校验单元被篡改，因此为了确定当前从控制器中的主程序、校验单元是否被篡改，控制主控制器中的校验单元对程序多次重复校验，一般为3次；
84.s620.在多次重复校验后当前从控制器中的程序、校验单元仍未通过主控制器中的校验单元的校验时，重启当前从控制器，并通过主控制器中的校验单元对重启后的当前从控制器进行校验；
85.在步骤s620中，多次对当前从控制器中的程序、校验单元重复校验仍失败后，则主控制器通过硬线链路(不做具体限制，如串口、spi、硬线等)对当前从控制器进行复位或断电处理，并定时1h后再对当前从控制器的主程序、校验单元进行校验；循环执行，直到当前从控制器通过校验。
86.s630.在当前从控制器多次重启仍未通过主控制器中的校验单元的校验时，结束校验进程。
87.在步骤s630中，在当前从控制器的重启次数超过预设阈值时，结束校验进程，避免校验系统进入死循环。
88.在本发明一实施例中，在主控制器中的主程序、校验单元通过校验之后的过程还可以包括步骤s710，详细介绍如下：
89.s710.执行主控制器中的主程序。
90.在本实施例中，在主控制器中的主程序、校验单元通过校验之后，则说明主控制器中的主程序可信，因此可以直接执行主控制器中的主程序。
91.在本发明一实施例中，在当前从控制器中的程序、校验单元通过校验之后的过程还可以包括步骤s810，详细介绍如下：
92.s810.执行当前从控制器中的主程序。
93.在本实施例中，在当前从控制器中的程序、校验单元通过校验之后，则说明当前从控制器中的主程序可信，因此可以直接执行当前从控制器中的主程序。
94.图4为本技术一实施例中示例性的链式校验的过程图，如图4所示，首先通过内置可信根(可信单元)的控制器1进行自检，自检通过后则说明控制器1为可信的，然后再利用控制器1内的校验单元对控制器2中的主程序和校验单元进行校验，如果控制器2中的主程序和校验单元通过校验后，则说明控制器2位可信的，在利用控制器2的检验单元对控制器3中的主程序和校验单元进行校验，然后不断重复上述过程，直到所有的控制器都通过校验。
95.本发明中的一种控制器循环校验方法，根据启动信息启动主控制器中的可信模块，并通过可信模块对主控制器中的主程序、校验单元进行校验；在主控制器中的主程序、校验单元通过校验时，通过主控制器中的校验单元对当前从控制器中的主程序、校验单元进行校验；在当前从控制器中的主程序、校验单元通过校验时，通过从控制器中的校验单元
对下一个从控制器中的主程序、校验单元进行校验；直至完成对所有从控制器中主程序的校验。本发明先通过可信模块对主控制器的主程序、校验单元进行校验，然后通过主控制器的校验单元对从控制器的主程序、校验单元进行校验；当前从控制器的校验单元再对下一个从控制器的主程序、校验单元进行校验，从而实现链式的主程序校验。只需要基于主控制器内部的可信根对程序进行校验，便能够对后续不支持可信根的从控制器进行依次校验，从而保证汽车控制器的程序启动安全。
96.如图5所示，本发明还提供一种控制器循环校验系统，系统包括：
97.采集模块，用于获取校验单元、启动信号；
98.发送模块，用于将校验单元发送至预设有可信模块的主控制器中，并将校验单元发送至多个从控制器中；
99.第一校验模块，用于根据所述启动信号启动所述主控制器中的可信模块，并基于所述可信模块对所述主控制器中的校验单元、主程序进行校验；
100.第二校验模块，用于在所述主控制器中的主程序、校验单元通过校验时，通过所述主控制器中的校验单元对当前从控制器中的主程序、校验单元进行校验；
101.循环校验模块，用于在所述当前从控制器中的主程序、校验单元通过校验时，通过所述从控制器中的校验单元对下一个从控制器中的主程序、校验单元进行校验；直至完成对所有从控制器中主程序的校验。
102.本发明中的一种控制器循环校验系统，根据启动信息启动主控制器中的可信模块，并通过可信模块对主控制器中的主程序、校验单元进行校验；在主控制器中的主程序、校验单元通过校验时，通过主控制器中的校验单元对当前从控制器中的主程序、校验单元进行校验；在当前从控制器中的主程序、校验单元通过校验时，通过从控制器中的校验单元对下一个从控制器中的主程序、校验单元进行校验；直至完成对所有从控制器中主程序的校验。本发明先通过可信模块对主控制器的主程序、校验单元进行校验，然后通过主控制器的校验单元对从控制器的主程序、校验单元进行校验；当前从控制器的校验单元再对下一个从控制器的主程序、校验单元进行校验，从而实现链式的主程序校验。只需要基于主控制器内部的可信根对程序进行校验，便能够对后续不支持可信根的从控制器进行依次校验，从而保证汽车控制器的程序启动安全。
103.需要说明的是，上述实施例所提供的一种控制器循环校验系统与上述实施例所提供的一种控制器循环校验方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的一种控制器循环校验系统在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
104.本技术的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的一种控制器循环校验方法。
105.图6示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图6示出的电子设备的计算机系统600仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
106.如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(central processing unit，cpu)601，其可以根据存储在只读存储器(read-only memory，rom)602中的程序或者从储存部分608加载到随机访问存储器(random access memory，ram)603中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在ram 603中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu 601、rom 602以及ram 603通过总线604彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口605也连接至总线604。
107.以下部件连接至i/o接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(cathode ray tube，crt)、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的储存部分608；以及包括诸如lan(local area network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至i/o接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分608。
108.特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)601执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
109.需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
110.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意
的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
111.描述于本技术实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
112.本技术的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的一种控制器循环校验方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
113.本技术的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的一种控制器循环校验方法。
114.上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。