平衡车控制方法、装置、移动终端、介质、芯片及平衡车与流程

本公开涉及平衡车，尤其涉及一种平衡车控制方法、装置、移动终端、介质、芯片及平衡车。

背景技术：

1、随着社会的不断发展，人们的娱乐生活越来越丰富，在一些场地内或者户外活动中，人们希望能够通过拍视频或者照片的方式将活动过程进行记录。

2、目前，拍摄方式主要包括利用固定支架固定相机进行拍摄、利用手持式手机防抖云台进行拍摄、以及摄像师手持相机进行拍摄。然而，利用固定支架固定相机进行拍摄的方式使得拍摄场景固定，无法改变。利用手持式手机防抖云台进行拍摄的方式需要占用用户的一只手，且拍摄的角度和位置有限。摄像师手持相机进行拍摄的方式增加了人力成本，并且，如果需要拍摄一些动态视角的视频，则需要摄像师步行移动相机进行跟拍以获得想要的运镜效果。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种平衡车控制方法、装置、移动终端、介质、芯片及平衡车。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种平衡车控制方法，平衡车包括平衡车本体、云台和移动终端，所述云台的一端与所述平衡车本体的上部相连，所述云台的另一端夹持所述移动终端，所述方法应用于所述移动终端，所述方法包括：

3、响应于接收到拍摄指令，获取拍摄对象的动作信息；

4、根据所述拍摄对象的动作信息，控制所述云台的姿态和/或所述平衡车本体的移动，以保持所述拍摄对象位于所述移动终端的拍摄界面内。

5、可选地，所述根据所述拍摄对象的动作信息，控制所述云台的姿态和/或所述平衡车本体的移动，包括：

6、根据所述拍摄对象的动作信息，确定所述平衡车的调整参数；

7、若所述调整参数包括用于调整所述云台的姿态的摆动参数，则向所述云台发送第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述云台按照所述摆动参数进行摆动；和/或

8、若所述调整参数包括用于调整所述平衡车本体位置的移动参数，则向所述平衡车本体发送第二控制指令，所述第二控制指令用于控制所述平衡车本体按照所述移动参数进行移动。

9、可选地，所述拍摄对象的动作信息包括以下中的至少一者：所述拍摄对象的移动位置信息、姿势信息和语音信息。

10、可选地，所述方法还包括：

11、响应于接收到拍摄路径选择请求，在所述移动终端的显示界面显示预设的多种拍摄路径；

12、获取所述拍摄对象选择的目标拍摄路径，以及所述目标拍摄路径对应的执行参数；

13、所述根据所述拍摄对象的动作信息，控制所述云台的姿态和/或所述平衡车本体的移动，包括：

14、根据所述拍摄对象的动作信息和所述目标拍摄路径对应的执行参数，控制所述云台的姿态和/或所述平衡车本体的移动。

15、可选地，所述目标拍摄路径对应的执行参数包括执行次数、执行速度和执行时长中的至少一者。

16、可选地，在目标拍摄路径为多个的情况下，每一所述目标拍摄路径对应的执行参数还包括所述目标拍摄路径对应的执行序号。

17、根据本公开实施例的第二方面，提供一种平衡车控制装置，平衡车包括平衡车本体、云台和移动终端，所述云台的一端与所述平衡车本体的上部相连，所述云台的另一端夹持所述移动终端，所述装置应用于所述移动终端，所述装置包括：

18、第一获取模块，被配置为响应于接收到拍摄指令，获取拍摄对象的动作信息；

19、控制模块，被配置为根据所述拍摄对象的动作信息，控制所述云台的姿态和/或所述平衡车本体的移动，以保持所述拍摄对象位于所述移动终端的拍摄界面内。

20、可选地，所述控制模块包括：

21、确定子模块，被配置为根据所述拍摄对象的动作信息，确定所述平衡车的调整参数；

22、第一发送子模块，被配置为若所述调整参数包括用于调整所述云台的姿态的摆动参数，则向所述云台发送第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述云台按照所述摆动参数进行摆动；和/或

23、第二发送子模块，被配置为若所述调整参数包括用于调整所述平衡车本体位置的移动参数，则向所述平衡车本体发送第二控制指令，所述第二控制指令用于控制所述平衡车本体按照所述移动参数进行移动。

24、可选地，所述拍摄对象的动作信息包括以下中的至少一者：所述拍摄对象的移动位置信息、姿势信息和语音信息。

25、可选地，所述平衡车控制装置还包括：

26、显示模块，被配置为响应于接收到拍摄路径选择请求，在所述移动终端的显示界面显示预设的多种拍摄路径；

27、第二获取模块，被配置为获取所述拍摄对象选择的目标拍摄路径，以及所述目标拍摄路径对应的执行参数；

28、所述控制模块包括：

29、控制子模块，被配置为根据所述拍摄对象的动作信息和所述目标拍摄路径对应的执行参数，控制所述云台的姿态和/或所述平衡车本体的移动。

30、可选地，所述目标拍摄路径对应的执行参数包括执行次数、执行速度和执行时长中的至少一者。

31、可选地，在目标拍摄路径为多个的情况下，每一所述目标拍摄路径对应的执行参数还包括所述目标拍摄路径对应的执行序号。

32、根据本公开实施例的第三方面，提供一种移动终端，包括：

33、第一处理器；

34、用于存储处理器可执行指令的第一存储器；

35、其中，所述第一处理器被配置为：

36、响应于接收到拍摄指令，获取拍摄对象的动作信息；

37、根据所述拍摄对象的动作信息，控制所述云台的姿态和/或所述平衡车本体的移动，以保持所述拍摄对象位于所述移动终端的拍摄界面内。

38、根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。

39、根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括第二处理器和接口；所述第二处理器用于读取指令以执行本公开第一方面所述的方法。

40、根据本公开实施例的第六方面，提供一种平衡车，所述平衡车包括：平衡车本体、云台和移动终端，所述云台的一端与所述平衡车本体的上部相连，所述云台的另一端夹持所述移动终端；

41、其中，所述移动终端用于执行本公开第一方面所述的平衡车控制方法。

42、可选地，所述平衡车还包括收音装置，所述收音装置插接在所述移动终端上。

43、可选地，所述移动终端通过蓝牙分别与所述云台和所述平衡车本体建立通信连接。

44、可选地，所述云台为手持云台；

45、所述手持云台通过卡扣安装在所述平衡车本体的上部，并且，所述手持云台通过usb协议与所述平衡车本体进行通信。

46、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

47、采用上述技术方案，平衡车上的移动终端根据获取的拍摄对象的动作信息，控制云台的姿态和/或平衡车本体的移动，以保持拍摄对象位于移动终端的拍摄界面内。如此，利用移动终端作为执行主体对云台和/或平衡车本体的控制，提高了云台和/或平衡车本体的调整速率，使得云台姿态和/或平衡车本体的移动能够更好的跟随拍摄对象，进而提高了对云台和/或平衡车本体控制的效率，使得移动终端可以精准地跟随拍摄对象移动，提高拍摄精准度。

48、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。