技术特征：
1.一种变电站的自动巡检方法，其特征在于，包括：根据变电站的空间数据，建立所述变电站的三维实景模型，其中所述空间数据是使用三维激光扫描仪采集得到；基于所述三维实景模型，使用粒子群优化算法进行路径规划得到目标巡检路径，其中所述目标巡检路径是在所有巡检路径中能在预期时长内完成对所述变电站的全面巡检对应的路径；控制无人机或机器人根据所述巡检路线对所述变电站执行巡检任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维实景模型，使用粒子群优化算法进行路径规划得到目标巡检路径，包括：获取初始巡检路径对应的n个离散点中每一个离散点的初始位置和初始速度，其中所述初始巡检路径是根据所述巡检任务和所述三维实景模型预先设定，所述n为大于2的整数；针对所述n个离散点中的每一个离散点，根据所述粒子群优化算法和适应度函数分别对所述初始位置和所述初始速度进行更新，得到更新后的目标位置和目标速度，其中所述适应度函数是预先设定；根据更新后的所述目标速度和所述目标位置确定所述目标巡检路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述粒子群优化算法和适应度函数分别对所述初始位置和所述初始速度进行更新，包括：在目标搜索空间中使用粒子群优化算法计算得到所述初始位置对应的个体极值，其中所述目标搜索空间中包括所述初始位置更新后可能到达的所有位置；从得到的全部个体极值中选择一个作为全局极值，其中所述全体极值是根据预先设定的选取规则进行选取；使用适应度函数对所述初始位置、所述初始速度、所述初始位置对应的个体极值、和所述全局极值进行计算更新所述初始速度，得到更新后的目标速度；根据更新后的所述目标速度更新所述初始位置，得到更新后的目标位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：发送所述三维实景模型至所述机器人；若所述三维实景模型存在模型偏差，接收所述机器人发送的所述模型偏差，其中所述模型偏差是所述机器人根据所述三维实景模型进行模型验证后得到；根据所述模型偏差对所述三维实景模型进行模型修正。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据变电站的空间数据，建立所述变电站的三维实景模型，包括：使用奇异值分解算法对所述空间数据进行坐标转换，同时结合迭代最近点法完成对所述空间数据进行数据配准，得到所述三维实景模型。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述无人机或所述机器人根据所述巡检任务，对所述变电站中的选定设备进行外观和/或温度检测，得到检测结果，所述选定设备至少包括以下至少一项：变压器、互感器的设备本体、开关触头、或母线连接头；若所述检测结果指示所述选定设备出现故障，控制所述无人机或所述通过无线通信模
块回传所述选定设备对应的异常位置，其中所述故障至少包括以下至少一项：温度异常或设备故障；对所述异常位置进行故障分析得到设备故障信息，并发出报警提示。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在得到所述设备故障信息后，将所述设备故障信息发送给所述机器人，控制所述机器人按照设定路线到达所述异常位置，并根据所述设备故障信息执行故障排除操作，其中所述选定路线是根据所述三维实景模型进行路径规划得到。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若在所述设定路线上出现障碍物，控制所述机器人执行避障操作；若所述障碍物显示为生物时，控制所述机器人发出警告信息，其中所述警告信息用于示意所述生物离开或对所述生物进行驱赶。9.一种管控系统，其特征在于，包括：管控平台，和无人机或机器人中的至少一项，所述管控平台用于执行以下操作：根据变电站的空间数据，建立所述变电站的三维实景模型，其中所述空间数据是使用三维激光扫描仪采集得到；基于所述三维实景模型，使用粒子群优化算法进行路径规划得到目标巡检路径，其中所述目标巡检路径是在所有巡检路径中能在预期时长内完成对所述变电站的全面巡检对应的路径；控制所述无人机或所述机器人根据所述巡检路线对所述变电站执行巡检任务。10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。
技术总结
本申请实施例公开了变电站的自动巡检方法、管控系统和电子设备，能够在预期时长内对变电站进行全面巡检，提高巡检的准确性，保证巡检质量可靠，提升巡检效率，同时确保巡检安全。该变电站的自动巡检方法包括：根据变电站的空间数据，建立变电站的三维实景模型，其中空间数据是使用三维激光扫描仪采集得到；基于三维实景模型，使用粒子群优化算法进行路径规划得到目标巡检路径，其中目标巡检路径是在所有巡检路径中能在预期时长内完成对变电站的全面巡检对应的路径；控制无人机或机器人根据巡检路线对变电站执行巡检任务。巡检路线对变电站执行巡检任务。巡检路线对变电站执行巡检任务。
技术研发人员：刘小海 陈国坤 王欣 杨宏伟 刘荣海 郑欣 周静波 焦宗寒 虞鸿江 代克顺 杨伟
受保护的技术使用者：云南电网有限责任公司电力科学研究院
技术研发日：2022.07.14
技术公布日：2022/9/30