技术特征：
1.一种掠地巡航靶标巡航控制方法，其特征在于，包括：基于预设爬升前期控制策略控制掠地巡航靶标进入爬升前期；当检测到掠地巡航靶标二级点火后，基于预设控制策略控制掠地巡航靶标进入爬升后期、压低转平期和掠地巡航期，其中，根据预设定高高度指令确定第一攻角指令，根据侧滑角指令和所述第一攻角指令确定所述预设控制策略；其中，在压低转平期，当检测到掠地巡航靶标达到压低转平期的预设高度后，基于预设控制策略控制掠地巡航靶标进行线性压低转平；当检测到掠地巡航靶标二级发动机停火后，基于预设俯冲控制策略控制掠地巡航靶标进行俯冲。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设爬升前期控制策略为：其中，δ
xc
、δ
yc
以及δ
zc
分别是滚转、偏航以及俯仰舵偏角指令，k
px
、k
dx
、k
py
、k
dy
、k
pz
以及k
dz
为控制系数，γ、β以及α分别是滚转角、侧滑角以及攻角，ω
x
、ω
y
以及ω
z
分别是滚转角速度、偏航角速度以及俯仰角速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到掠地巡航靶标二级点火后，基于预设控制策略控制掠地巡航靶标进入爬升后期、压低转平期和掠地巡航期，包括：当检测到掠地巡航靶标二级点火后，基于预设控制策略控制掠地巡航靶标进入爬升后期和压低转平期；基于所述预设定高高度指令，确定压低转平期的实时定高高度；当检测到掠地巡航靶标到达所述定高高度时，基于所述预设控制策略控制掠地巡航靶标进行线性压低转平。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设控制策略为：其中，α
c
为第一攻角指令；所述第一攻角指令为：其中，k
pz2
以及k
iz2
为控制系数，h是海拔高度，h
c
(t)是预设定高高度指令。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述预设定高高度指令h
c
(t)为：其中，t
dh
是二级点火时刻，h
c0
是预定的掠地高度，h1是预设高度值，t6是预计转平时间点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设俯冲控制策略为：其中，k
ix
为控制系数，t0为时间零点，t为时间，β
c
和α
c
是由外环制导环节生成的侧滑角指令和第二攻角指令；所述第二攻角指令为：其中，k
pz1
以及k
iz1
为控制系数，θ
c
表示弹道倾角指令，θ
d
为弹道倾角，t0为时间零点，t为时间。7.一种掠地巡航靶标巡航控制系统，其特征在于，所述系统包括：第一控制模块，用于基于预设爬升前期控制策略控制掠地巡航靶标进入爬升前期；第二控制模块，用于当检测到掠地巡航靶标二级点火后，基于预设控制策略控制掠地巡航靶标进入爬升后期、压低转平期和掠地巡航期，其中，根据预设定高高度指令确定第一攻角指令，根据侧滑角指令和所述第一攻角指令确定所述预设控制策略；其中，在压低转平期，当检测到掠地巡航靶标达到压低转平期的预设高度时，基于预设控制策略控制掠地巡航靶标进行线性压低转平；第三控制模块，用于当检测到掠地巡航靶标二级发动机停火后，基于预设俯冲控制策略控制掠地巡航靶标进行俯冲。8.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-6中任一项所述的掠地巡航靶标巡航控制方法。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的掠地巡航靶标巡航控制方法。
技术总结
本发明提供一种掠地巡航靶标巡航控制方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：基于预设爬升前期控制策略控制掠地巡航靶标进入爬升前期；当检测到掠地巡航靶标二级点火后，基于预设控制策略控制掠地巡航靶标进入爬升后期、压低转平期和掠地巡航期，其中，根据预设定高高度指令确定第一攻角指令，根据侧滑角指令和所述第一攻角指令确定所述预设控制策略；其中，在压低转平期，当检测到掠地巡航靶标达到压低转平期的预设高度后，基于预设控制策略控制掠地巡航靶标进行线性压低转平；当检测到掠地巡航靶标二级发动机停火时，基于预设俯冲控制策略控制掠地巡航靶标进行俯冲。本发明提高了掠地巡航靶标在压低转平阶段的安全性，减小了触地风险。了触地风险。了触地风险。
技术研发人员：卞李坤 梁建军 赵新强 陈景鹏 孙永丰 卢志武 谢雪明 刘广宁
受保护的技术使用者：北京星途探索科技有限公司
技术研发日：2022.07.15
技术公布日：2022/11/11