一种设计运行区域ODD判断方法、装置及相关设备与流程

一种设计运行区域odd判断方法、装置及相关设备
1.本技术是分案申请，原申请的申请号是201911195545.1，原申请日是2019年11月28日，原申请的全部内容通过引用结合在本技术中。
技术领域
2.本技术涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种设计运行区域odd判断方法、装置及相关设备。


背景技术：

3.在sae j3016标准中，将车辆的驾驶自动化(driving automation)等级划分为l0-l5，分别对应从无驾驶自动化到完全驾驶自动化的5个等级。其中，具体包括：0级驾驶自动化(无驾驶自动化)、1级驾驶自动化(驾驶辅助)、2级驾驶自动化(部分驾驶自动化)、3级驾驶自动化(有条件驾驶自动化)、4级驾驶自动化(高度驾驶自动化)和5级驾驶自动化(完全驾驶自动化)。自动驾驶系统能否在其对应的设计运行范围(operational design domain，odd)内持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制，是否具备与所执行的横向或纵向运动控制相适应的目标和事件探测与响应的能力是驾驶自动化分级的重要依据。可以理解的是，在0级驾驶自动化中可以不设置odd，以及在5级驾驶自动化中一般可以不受odd的限制。
4.根据sae j3016标准，设计运行工况，也称设计运行范围或者设计运行区域，是指某个自动驾驶系统或者自动驾驶特性被设计运行的运行条件，即某个自动驾驶功能的运行条件。示例性的，运行工况可以包含但是不限于，环境，地理位置，时间限制，交通和道路特征、装载自动驾驶系统的车辆的状态(例如运行速度)等。可以理解的是，odd也包含系统本身特征，例如：自动驾驶功能运行要求的传感能力、决策能力、执行能力中的一项或者多项。
5.因此，在自动驾驶系统中，判定当前实际运行区域是否满足设计运行区域odd，是亟待解决的问题。


技术实现要素：

6.本发明实施例提供了一种设计运行区域odd判断方法及相关设备，能够判定自动驾驶系统是否在设计运行区域odd内。
7.第一方面，本发明实施例提供了一种设计运行区域odd判断方法，所述方法包括：
8.确定所述自动驾驶系统在目标路段的odd，所述odd对应的第一参数集合包括第一环境参数集合，和/或所述自动驾驶系统的第一运行参数集合；
9.获取第二参数集合，所述第二参数集合包括第二环境参数集合，和/或第二运行参数集合，所述第二环境参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的环境参数的集合，所述第二运行参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的运行参数的集合；
10.当识别出所述第二参数集合为所述第一参数集合的子集，判定所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的odd。
11.本发明实施例，确定车辆的自动驾驶系统所在目标路段(包含起点和终点的一段路程，例如，一段高速公路)的设计运行区域odd(例如，在该段高速公路上，自动驾驶系统的odd为晴天、有车道线、车速不高于某数值等等)，将自动驾驶系统获取的第二参数集合(包括第二环境参数集合，或者第二运行参数集合，或者第二环境参数集合和第二环境参数集合)与设计运行区域odd对应的第一参数集合(包括第一环境参数集合，或者第一运行参数集合，或者第一环境参数集合和第一运行参数集合)进行比较。当识别出第二参数集合是第一参数集合的子集时(例如，第二参数集合为晴天、检测到有车道线路、车速80km/h；符合前述在该高速公路的odd要求)，判断自动驾驶系统在当前该目标路段没有超出在该路段的odd，即在目标路段中，车辆/自动驾驶系统的自身状况以及行驶的周边环境情况等因素，均处于预设的设计运行范围内。其中，第一参数集合包含的各项参数是用于与获取的第二参数集合进行对照的预设参数和/或参数数值、数值范围等等(如车速不高于某数值是对在特定高速公路的路段设计的车辆速度要求，并以该要求为参照)；具体地，第二环境参数集合可以包含晴天、雨天等天气状况，交通信息，道路信息，以及行人、自行车、限速标识等对象信息等等；第二运行参数集合可以包含车速、计算能力、存储能力等等自动驾驶系统或车辆自身的各项数据。通过参数的识别来判断车辆是否超出运行工况，对于超出运行工况的情况及时采取相应的响应策略，如停车、减速或者，请求驾驶人员进行接管从而进入人工驾驶状态等等，保障了自动驾驶车辆的安全行驶。
12.在一种可能的实现方式中，所述第二参数集合包括所述第二环境参数集合和所述第二运行参数集合；所述第一参数集合包括所述第一环境参数集合和所述第一运行参数集合；所述当识别出所述第二参数集合为所述第一参数集合的子集，判定所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的odd，包括：当识别出所述第二环境参数集合为所述第一环境参数集合的子集，和识别出所述第二运行参数集合为所述第一运行参数集合的子集，判定所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的odd。本发明实施例中，在odd对应的第一参数集合包括了第一环境参数集合以及第一运行参数集合，且获取的第二参数集合包括了第二环境参数集合和第二运行参数集合的情况下，识别出第二环境参数集合(例如，光照强度1000lx)为第一环境参数集合(例如，光照强度500-2000lx)的子集，并且识别出所述第二运行参数集合(例如，车速50km/h)为所述第一运行参数集合(例如，车速40km/h-80km/h)的子集，可以判定未超出在所述目标路段odd；即第二参数集合中所有元素都可以在第一参数集合中确定，可以判断没有超出该odd。通过环境参数和运行参数两个维度的数据识别，可以准确地判断车辆当前的运行情况，以免造成odd判断失误。
13.在一种可能的实现方式中，所述获取第二参数集合，包括：接收路侧单元或云平台发送的odd指示信息；根据所述odd指示信息确定所述odd对应的第二参数集合。本发明实施例中，通过车辆与路侧单元和/或云平台的通信，获取该路段的odd指示信息(例如，在该路段odd等级为1)，车辆根据前述的odd指示信息(例如，odd等级为1)与存储的odd指示信息和第二参数集合的映射关系，确定该指示信息对应的第二参数集合。通过与道路上的智能设备(如路侧单元)，以及通过网络与云端进行信息交互，可以及时更新自动驾驶系统目标路段的环境状况，避免车辆自动驾驶系统运行在odd之外，即避免自动驾驶系统不符合在当前的目标路段运行的条件的情况下运行，例如，在出现交通管制的道路而车辆依旧行驶在管制的道路中。
14.在一种可能的实现方式中，所述获取第二参数集合，包括：通过所述车辆的传感器，或者路侧单元，或者云平台，获取所述第二参数集合中的元素和所述元素对应的数值；或者，通过所述车辆的传感器，或者路侧单元，或者云平台，获取所述第二参数集合中的元素。本发明实施例中，通过车辆搭载的传感器(如毫米波雷达、多线激光雷达、全景摄像机等等)获取车辆周边的实时图像、与障碍物的距离等；通过路侧单元、云平台获取天气情况、管制信息等，保障了车辆实时获取最新的路段相关信息。
15.在一种可能的实现方式中，所述第一运行参数包括所述车辆的速度。本发明实施例中，将车速这一重要的基本车辆参数纳入预设的第一运行参数中，以符合大多数路段以及驾驶情景下的要求。
16.在一种可能的实现方式中，所述第一参数集合与所述目标路段对应。本发明实施例中，不同的路段对应不同的第一参数集合，例如，目标路段可能对应高速公路、小区道路或者是乡村道路，则高速公路有对应odd范围；小区道路有对应的odd范围，乡村小路有对应的odd范围等等。再例如，同样是在高速公路，a段与b段可能也对应不同的odd(例如,a段和b段可能具有不同的限速要求)。根据不同路段的特征，对不同的路段设置不同的odd，保障自动驾驶的安全性和有效性。
17.在一种可能的实现方式中，所述第一参数集合为与所述目标路段对应的数据库存储的集合。即第一参数集合存储在与所述目标路段对应的数据库中。可以理解的，根据不同路段的特征，不同的路段可能分别对应不同的数据库，用于存储该路段上的环境参数，例如，该路段上的环境对象或参数(例如，限速标识、红绿灯等)。本发明实施例中，第一参数集合存储在路段对应的数据库中，多个路段对应的多个第一参数集合可以存储在一个数据库中，也可以存储于多个数据库中。车端存有第一参数集合所在的数据库，可以对获取的数据及时作出识别。
18.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：当识别出所述第二环境参数集合为所述第一环境参数集合的非子集，或识别出所述第二运行参数集合为所述第一运行参数集合的非子集，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd。本发明实施例中，在odd对应的第一参数集合包括第一环境参数集合的情况下，当识别出所述第二环境参数集合(例如，雨天)为所述第一环境参数集合(例如，晴天)的非子集，或在odd对应的第一参数集合包括第一运行参数集合的情况下，识别出所述第二运行参数集合(例如，自动驾驶系统gpu算力为5tops)为所述第一运行参数集合(例如，当前路段人车混行，需要自动驾驶系统gpu算力要求大于10tops)的非子集，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd。在判断odd内的基础上，还能对超出odd的情况进行判断，提高了车辆的判断能力，以应对复杂多变的路况和行车情况。
19.在一种可能的实现方式中，所述第一运行参数集合包括一个或者多个第一运行参数和所述第一运行参数对应的第一数值范围；所述第二运行参数集合包括一个或者多个第二运行参数和所述第二运行参数对应的第二数值；所述当识别出所述第二运行参数集合为所述第一运行参数集合的非子集，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd，包括：当所述第二运行参数与所述第一运行参数相同，识别出所述第二数值不在所述第一数值范围内，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd。本发明实施例中，第一运行参数集合还可以包括第一运行参数以及参数对应的数值或者数值范围；只要其中运行参数
不满足上述预设的数值或者数值范围要求，就判定超出该路段的odd。例如，在不同的路段，都会对车速有一定的要求，但是要求的速度数值不同。对于该项内容的识别和判断，有利于准确分析当前路段以及环境下，车辆的运行参数是否与当前路段的情况精准匹配。
20.在一种可能的实现方式中，所述第一环境参数集合包括一个或者多个预设的第一对象；所述第二环境参数集合包括一个或者多个第二对象；所述当识别出所述第二环境参数集合为所述第一环境参数集合的非子集，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd，包括：当识别出所述第二环境参数集合中至少存在一个第二对象与所述第一环境参数集合中任意第一对象不同，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd。可选的，第一对象包含预设目标的数据特征，如红绿灯的数据特征、行人的数据特征；当识别出目标的数据特征与预设的数据特征不符合，那么判定超出路段的odd。通过对对象特征的识别，准确地帮助车辆识别车外的环境情况。可选的，识别出所述第二对象与所述第一对象相同或者不同，可以是基于一种或者多种判定准则。例如当匹配度大于特定门限时，判定为相同。
21.在一种可能的实现方式中，所述第一环境参数集合包括一个或者多个预设的第一对象和所述第一对象对应的数值范围；所述第二环境参数集合包括一个或者多个第二对象和所述第二对象对应的数值；所述当识别出所述第二环境参数集合为所述第一环境参数集合的非子集，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd，包括：当识别出所述第二对象与所述第一对象相同，且所述第二对象对应的数值不在所述第一对象对应的数值范围内，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd。本发明实施例中，通过识别对象对应的具体数值情况，判断是否超出该路段的odd，例如，车辆可以在路段1的下雪天进行慢速行驶，下雪量可以在0.1-2.4mm(以下提及的均为24小时降雪量)之间或者更小，车辆也可以在路段2的下雪天进行慢速行驶，但是要求下雪量为小于0.1mm。路段1和路段2的odd都对降雪量做出规定，车辆根据获取的当前降雪量，判断是否在要求范围内，以准确地根据天气等动态因素做出响应。
22.在一种可能的实现方式中，所述判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd之后，还包括：降低所述车辆的速度，或请求所述车辆的驾驶员接管，或控制所述车辆停止行驶。本发明实施例中，通过停车或者降速来控制车辆，在超出odd之后做出相应的动作，保障车辆的行驶安全。
23.第二方面，本发明实施例提供了一种设计运行区域odd判断方法，应用于车辆的自动驾驶系统，所述方法包括：确定所述自动驾驶系统在目标路段的第三环境参数集合；所述第三环境参数集合与所述目标路段的odd对应第一参数集合中的第一环境参数集合不存在交集；获取第二环境参数集合，所述第二环境参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的环境参数的集合；当识别出所述第二环境参数集合与所述第三环境参数集合存在交集，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd。
24.本发明实施例，提供了第三环境参数集合(例如，当在路段的降雪量为大于9.9mm时禁止继续行驶)，将第二环境参数集合与第三环境参数集合进行比较，当两个集合存在交集(即说明第二环境参数集合中的部分元素属于第三环境参数集合，例如，降雪量为10mm)，那么判断超出路段的odd。对于第二环境参数集合，可以有具体的禁止的参数进行比较，从而提高车辆的判断效率和准确性。
25.在一种可能的实现方式中，所述第三环境参数集合包括一个或者多个预设的第三
对象；所述第二环境参数集合包括一个或者多个第二对象；所述当识别出所述第二环境参数集合与所述第三环境参数集合存在交集，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd，包括：当识别出所述第二环境参数集合中至少存在一个第二对象与所述第三环境参数集合中任意第三对象相同时，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd。本发明实施例中，当两个集合中有相同对象(例如，高速公路中出现的行人、骑行者)，那么判定超出该路段的odd。通过预先设置了多种不应出现的对象，从而丰富了第三环境参数集合，扩大了车辆的判断范围。
26.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在所述第二对象不属于所述第三环境参数集合，且所述第二对象不属于所述第一环境参数集合的情况下(例如，高速公路中出现的不常见的遗撒物)，向云平台发送所述第二对象的信息；由所述云平台判断所述自动驾驶系统是否超出在所述目标路段的odd。本发明实施例中，在车辆无法判断第三环境参数中的对象时，可以通过与云平台进行交互而对该对象进行判断。弥补了车端数据库的存储第三环境参数集合的数据量的局限性，通过云平台进行第一时间判断，提高了行车的安全程度。可选的，在这种情况下，自动驾驶车辆可能会减速运行，或控制车辆停止运行。
27.在一种可能的实现方式中，所述由所述云平台判断所述自动驾驶系统是否超出在所述目标路段的odd之后，包括：在所述云平台判断所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd的情况下，更新所述第三环境参数集合；或者，在所述云平台判断所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的odd的情况下，更新所述第一环境参数集合。本发明实施例中，在云平台判断之后，车端可以更新存储的第三环境参数集合或者第一环境参数集合，以使得下一次再获取相同特征的数据时可以更高效地识别和做出判断。例如，如果判定第二对象在odd内，则将第二对象添加到第一环境参数集合；如果判定第二对象超出odd，则将第二对象添加到第三环境参数集合中。
28.在一种可能的实现方式中，所述判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd之后，还包括：降低所述车辆的速度，或请求所述车辆的驾驶员接管，或控制所述车辆停止行驶。本发明实施例中，通过停车或者降速来控制车辆，在超出odd之后做出相应的动作，保障车辆的行驶安全。
29.第三方面，本发明实施例提供了一种设计运行区域odd判断装置，应用于车辆的自动驾驶系统，所述装置包括：
30.odd确定单元，用于确定所述自动驾驶系统在目标路段的odd，所述odd对应的第一参数集合包括第一环境参数集合，和/或所述自动驾驶系统的第一运行参数集合；
31.数据获取单元，用于获取第二参数集合，所述第二参数集合包括第二环境参数集合，和/或第二运行参数集合，所述第二环境参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的环境参数的集合，所述第二运行参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的运行参数的集合；
32.第一判定单元，用于当识别出所述第二参数集合为所述第一参数集合的子集，判定所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的odd。
33.在一种可能的实现方式中，所述第二参数集合包括所述第二环境参数集合和所述第二运行参数集合；所述第一参数集合包括所述第一环境参数集合和所述第一运行参数集合；所述第一判定单元，具体用于：当识别出所述第二环境参数集合为所述第一环境参数集
合的子集，和识别出所述第二运行参数集合为所述第一运行参数集合的子集，判定所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的odd。
34.在一种可能的实现方式中，所述数据获取单元，具体用于：接收路侧单元或云平台发送的odd指示信息；根据所述odd指示信息确定所述第二参数集合。
35.在一种可能的实现方式中，所述数据获取单元，具体用于：通过所述车辆的传感器，或者路侧单元，或者云平台，获取所述第二参数集合中的元素和所述元素对应的数值；或者，通过所述车辆的传感器，或者路侧单元，或者云平台，获取所述第二参数集合中的元素。
36.在一种可能的实现方式中，所述第一运行参数包括所述车辆的速度。
37.在一种可能的实现方式中，所述第一参数集合与所述目标路段对应。
38.在一种可能的实现方式中，所述第一参数集合为与所述目标路段对应的数据库存储的集合。
39.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括第二判定单元，用于：当识别出所述第二环境参数集合为所述第一环境参数集合的非子集，或识别出所述第二运行参数集合为所述第一运行参数集合的非子集，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd。
40.在一种可能的实现方式中，所述第一环境参数集合包括一个或者多个预设的第一对象；所述第二环境参数集合包括一个或者多个第二对象；所述第二判定单元，具体用于：当识别出所述第二环境参数集合中至少存在一个第二对象与所述第一环境参数集合中任意第一对象不同，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd。
41.在一种可能的实现方式中，所述第一运行参数集合包括一个或者多个第一运行参数和所述第一运行参数对应的第一数值范围；所述第二运行参数集合包括一个或者多个第二运行参数和所述第二运行参数对应的第二数值；所述第二判定单元，具体用于：当所述第二运行参数与所述第一运行参数相同，识别出所述第二数值不在所述第一数值范围内，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd。
42.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第一控制单元，用于在所述判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd之后，降低所述车辆的速度，或请求所述车辆的驾驶员接管，或控制所述车辆停止行驶。
43.第四方面，本发明实施例提供了一种设计运行区域odd判断装置，应用于车辆的自动驾驶系统，其特征在于，所述装置包括：
44.环境参数确定单元，用于确定所述自动驾驶系统在目标路段的第三环境参数集合；所述第三环境参数集合与所述目标路段的odd对应第一参数集合中的第一环境参数集合不存在交集；
45.环境参数获取单元，用于获取第二环境参数集合，所述第二环境参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的环境参数的集合；
46.第三判定单元，用于当识别出所述第二环境参数集合与所述第三环境参数集合存在交集，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd。
47.在一种可能的实现方式中，所述第三环境参数集合包括一个或者多个预设的第三对象；所述第二环境参数集合包括一个或者多个第二对象；所述第三判定单元，具体用于：当识别出所述第二环境参数集合中至少存在一个第二对象与所述第三环境参数集合中任
意第三对象相同时，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd。
48.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：云平台判定单元，用于：在所述第二对象不属于所述第三环境参数集合，且所述第二对象不属于所述第一环境参数集合的情况下，向云平台发送所述第二对象的信息；由所述云平台判断所述自动驾驶系统是否超出在所述目标路段的odd。
49.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括更新单元，用于：在由所述云平台判断所述自动驾驶系统是否超出在所述目标路段的odd之后，在所述云平台判断所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd的情况下，更新所述第三环境参数集合；或者，在所述云平台判断所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的odd的情况下，更新所述第一环境参数集合。
50.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括第二控制单元，用于降低所述车辆的速度，或请求所述车辆的驾驶员接管，或控制所述车辆停止行驶。
51.第五方面，本技术提供一种终端，该终端包括处理器，处理器被配置为支持该终端执行第一方面或第二方面提供的一种设计运行区域odd判断方法中相应的功能。该终端还可以包括存储器，存储器用于与处理器耦合，其保存终端必要的程序指令和数据。该终端还可以包括通信接口，用于该终端与其它设备或通信网络通信。
52.第六方面，本技术提供了一种芯片系统，所述芯片系统可以执行如上述第一方面或第二方面中涉及的任意方法，使得相关功能得以实现。在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器，用于保存必要的程序指令和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。
53.第七方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，用于储存为上述第三方面或第四方面提供的设计运行区域odd判断装置所用的计算机软件指令，其可以包含用于执行上述方面所设计的程序。
54.第八方面，本发明实施例提供了一种计算机程序，该计算机程序可包括指令，当该计算机程序被计算机执行时，使得计算机可以执行上述第一方面或第二方面中任意一项的设计运行区域odd判断方法所执行的流程。
55.第九方面，本技术提供一种车辆，该车辆搭载了上述第一方面所述的设计运行区域odd判断装置以及相应的自动驾驶系统，并且可以用于执行如上述第一方面或第二方面中涉及的任意方法，使得相关功能得以实现。
56.第十方面，本技术提供一种服务器，该服务器包括存储器，存储器存储有可执行程序代码；该服务器还可以包括与所述存储器耦合的处理器，所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行第一方面或第二方面提供的任意一种所述的设计运行区域odd判断方法中相应的功能。
57.第十一方面，本技术提供一种设备，该设备中包括处理器，处理器被配置为支持该设备执行第一方面或者第二方面提供的一种设计运行区域odd判断方法中相应的功能。该设备还可以包括存储器，存储器用于与处理器耦合，其保存该设备必要的程序指令和数据。该设备还可以包括通信接口，用于该设备与其他设备或通信网络通信。
附图说明
58.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
59.图1是本发明实施例提供的一种odd判定的架构示意图；
60.图2是本发明实施例提供的一种决策子系统的结构示意图；
61.图3是本发明实施例提供的另一种决策子系统的结构示意图；
62.图4是本发明实施例提供的一种车辆的自动驾驶系统示意图；
63.图5是本发明实施例提供的一种odd判断方法的流程示意图；
64.图6是本发明实施例提供的一种确定自动驾驶系统在目标路段odd的方法示意图；
65.图7是本发明实施例提供的一种判定未超出odd的场景示意图；
66.图8是本发明实施例提供的另一种判定未超出odd的场景示意图；
67.图9是本发明实施例提供的又一种判定未超出odd的场景示意图；
68.图10是本发明实施例提供的再一种判定未超出odd的场景示意图；
69.图11是本发明实施例提供的一种判定超出odd的场景示意图；
70.图12是本发明实施例提供的另一种判定超出odd的场景示意图；
71.图13是本发明实施例提供的又一种判定超出odd的场景示意图；
72.图14是本发明实施例提供的再一种判定超出odd的场景示意图；
73.图15是本发明实施例提供的一种应对超出odd的场景示意图；
74.图16是本发明实施例提供的另一种odd判断方法的流程示意图；
75.图17是本发明实施例提供的一种判断情况分类示意图；
76.图18是本发明实施例提供的一种云平台辅助判断odd的场景示意图；
77.图19是本发明实施例提供的一种设计运行区域odd判断装置；
78.图20是本发明实施例提供的另一种设计运行区域odd判断装置；
79.图21是本发明实施例提供的一种设备的结构示意图；
80.图22是本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
81.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例进行描述。
82.本技术的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
83.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
84.在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“系统”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。例如，部件可以是但不限于，在处理
器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或计算机。通过图示，在计算设备上运行的应用和计算设备都可以是部件。一个或多个部件可驻留在进程和/或执行线程中，部件可位于一个计算机上和/或分布在2个或更多个计算机之间。此外，这些部件可从在上面存储有各种数据结构的各种计算机可读介质执行。部件可例如根据具有一个或多个数据分组(例如来自与本地系统、分布式系统和/或网络间的另一部件交互的二个部件的数据，例如通过信号与其它系统交互的互联网)的信号通过本地和/或远程进程来通信。
85.首先，对本技术中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。
86.(1)设计运行区域(operational design domain，odd)，也称为设计运行范围，或称设计运行工况，是指某个自动驾驶系统或者自动驾驶特性被设计运行的运行条件。通俗的，即某个自动驾驶功能的运行条件。示例性的，运行工况可以包含但是不限于，环境，地理位置，时间限制，交通和道路特征、运行速度等。
87.(2)电子控制单元(electronic control unit，ecu)，又称“行车电脑”、“车载电脑”等，是汽车专用的微机控制器。ecu由微处理器(microcontroller unit，mcu)、存储器(例如，只读存储器rom、随机存取存储器ram)、输入/输出接口、模数转换器以及整形、驱动等大规模集成电路组成。
88.(3)全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)，该系统定位利用一组卫星的伪距、星历、卫星发射时间等观测量，同时还必须知道用户钟差。全球导航卫星系统是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。该系统可以基于4颗卫星准确定位经纬度以及高度。
89.(4)人机交互接口(human machine interface，hmi)，简称人机接口，也称人机界面、用户界面或使用者界面，是系统和用户之间进行交互和信息交换的媒介，它实现信息的内部形式与人类可以接受形式之间的转换。
90.(5)车对外界的信息交换，意为vehicle to everything，即vehicle to x(v2x)，是智能交通运输系统的关键技术，使得车与车、车与基站、车与路侧单元、车与云、车与行人等之间能够通信。从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息。通过v2x系统，自动驾驶系统可以获取更丰富的实时数据，可用于进行实时交通信息的分析，最佳行驶路线选择等。除此之外，还可以为自动驾驶系统的odd判定提供重要输入。例如，车辆接收交通、气象等权威部门发布的相关信息，或者，原始制造商(original equipment manufacturer，oem)向归属的车辆发布相关权威v2x信息，辅助其进行odd判定。
91.(6)路侧单元(road side unit，rsu)，是安装在路侧，采用短程通信技术(例如，cellular-v2x技术)技术，与车载单元(on board unit，obu)进行通讯的装置。
92.(7)动态驾驶任务(dynamic driving task)，为完成车辆驾驶所需的感知、决策和执行。即，包括驾驶道路车辆时所有实时的操作类(operational)和战术类(tactical)功能，不包括规划类(strategic)功能，如行程计划，目的地和路径的选择等。示例性的，动态驾驶任务包括但是不限于如下子任务：控制车辆横向运动、控制车辆纵向运动、通过对目标和事件进行探测、识别、分类来监视驾驶环境并准备响应，执行响应、驾驶决策、控制车辆照明及信号装置。
93.(8)驾驶自动化(driving automation)等级，包括1级驾驶自动化(驾驶辅助)，即
驾驶自动化系统在其设计运行范围内持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制，且具备与所执行的横向或纵向运动控制相适应的目标和事件探测与响应的能力。2级驾驶自动化(部分驾驶自动化)，即驾驶自动化系统在其设计运行范围odd内持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制，且具备与所执行的横向和纵向运动控制相适应的目标和事件探测与响应的能力；对于2级驾驶自动化，驾驶员须执行其余的动态驾驶任务，监管系统的行为并执行适当的响应或操作。3级驾驶自动化(有条件驾驶自动化)，即驾驶自动化系统在其设计运行范围odd内持续地执行全部动态驾驶任务。对于3级驾驶自动化，动态驾驶任务接管用户无须监管系统的行为，但在系统发出介入请求或执行动态驾驶任务的相关系统失效时，由动态驾驶任务接管用户以适当的方式接管车辆以达到最小风险状态。4级驾驶自动化(高度驾驶自动化)，即驾驶自动化系统在其设计运行范围odd内持续地执行全部动态驾驶任务和动态驾驶任务接管。对于4级驾驶自动化，车内用户作为乘客，无须监管系统的行为，可不对驾驶自动化系统发出的介入请求进行响应，系统可自动达到最小风险状态。5级驾驶自动化(完全驾驶自动化)，即驾驶自动化系统在任何可行驶条件下持续地执行全部动态驾驶任务和动态驾驶任务接管。
94.(9)图形处理器(graphics processing unit，gpu)，又称显示核心、视觉处理器或者显示芯片，是一种专门在个人电脑、工作站、游戏机和一些移动设备(如平板电脑、智能手机等)上做图像和图形相关运算工作的微处理器。
95.下面是本发明实施例提供的一种odd判定架构。请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种odd判定的架构示意图；如图1所示，odd判定架构主要可以包括两个部分：车辆10(即车辆1)的自动驾驶系统、车辆2、车辆m(m为大于0的整数，图示的车辆数量为示例性的描述，云平台一般会与多个车辆建立通讯)和云平台20(即云端设备)；云端设备可以为车辆10的自动驾驶系统110提供部分信息，辅助车辆驾驶系统进行odd判断。而自动驾驶系统110可以包括如下3个子系统：传感子系统111，决策子系统112和执行子系统113。其中，
96.传感子系统111至少可以包括传感器。具体的，传感器可以包括内部传感器和外部传感器；其中，内部传感器用来监测车辆的状态，可以包括车辆速度传感器、加速度传感器、角速度传感器等中的至少一种。外部传感器主要用来监测车辆周围的外部环境，示例性的，可以包括视频传感器和雷达传感器；视频传感器用于获取并监测车辆周围环境的图像数据；雷达传感器用于获取并监测车辆周围环境的电磁波数据，主要通过发射电磁波，然后通过接收周围物体反射的电磁波来检测周围物体与车辆的距离、周围物体的外形等各项数据。
97.例如，多个雷达传感器分布在整个车辆10的外部。多个雷达传感器的子集耦合到车辆10的前部，从而定位车辆10前方的对象。一个或多个其他雷达传感器可位于车辆10的后部，从而在车辆10后退时定位车辆10后方的对象。其他雷达传感器可位于车辆10的侧面，从而定位从侧面靠近车辆10的例如其他车辆10等对象。例如，激光雷达(light detection and ranging，lidar)传感器可安装在车辆10上，例如，将lidar传感器安装在车辆10顶部安装的旋转结构中。然后旋转lidar传感器能以360
°
模式传输车辆10周围的光信号，从而随着车辆10移动不断映射车辆10周围所有对象。
98.例如，相机、摄像机或其他类似图像采集传感器等成像传感器可安装在车辆10上，从而随着车辆10移动捕捉图像。可以在车辆10的所有侧面放置多个成像传感器，从而以
360
°
模式捕捉车辆10周围的图像。成像传感器不仅可以捕捉可见光谱图像，还可以捕捉红外光谱图像。
99.例如，全球定位系统(global positioning system，gps)传感器可位于车辆10上，从而向控制器提供与车辆10的位置相关的地理坐标和坐标生成时间。gps包括用于接收gps卫星信号的天线以及耦合到天线的gps接收器。例如，当在图像中或另一传感器观察到对象时，gps可提供发现物的地理坐标和时间。
100.决策子系统112至少可以包括电子控制单元ecu(包括第一ecu和第二ecu)、地图数据库、对象数据库。可选地，还可以包括通信单元。其中，ecu是用来控制自动驾驶系统的计算设备。自动驾驶ecu执行自动驾驶系统的决策控制功能。例如，自动驾驶ecu与总线相连，并通过总线与其他设备进行通信。例如，ecu可以获取内部、外部传感器，地图数据库和hmi传递的信息，并输出相应的信息到hmi和执行器。例如，ecu加载存储在rom中的程序到ram，cpu运行ram中的程序，来实现自动驾驶功能。自动驾驶ecu可能由多个ecu组成。ecu可以识别车辆周围静态的和/或动态的目标，例如，基于外部传感器获取目标监测结果。ecu可以监测周围目标的速度、方向等属性。ecu可以获取到车辆自身状态信息，基于内部传感器的输出信息。ecu根据这些信息，对驾驶路径进行规划，并输出相应的控制信号到执行器，由执行器执行相应的横向和纵向运动。
101.在本发明实施例中，ecu中可以包括ecu1(以自动驾驶ecu为例，即第一ecu)和ecu2(以odd判定ecu为例，即第二ecu)；ecu2可以包含车辆定位单元，对象获取和计算单元、确定单元；其中，
102.车辆定位单元用于估计车辆的位置，车辆定位单元可以与自动驾驶系统中ecu1相同的方法对车辆的位置进行估计，或车辆定位单元直接从自动驾驶ecu获取车辆的位置估计信息。
103.对象获取和计算单元，用于从地图数据库中获取地图信息，例如与地理位置关联的对象信息。对象获取和计算单元也可以从对象数据库中获取对象的具体内容信息。此外，获取和计算单元还可以从传感器获取传感器信息。并比对传感器信息中获取的对象与对象数据库中的对象的一致性。例如，可以是基于图像识别技术，或者其他技术。
104.确定单元，可以基于对象获取和计算单元的判定结果，作出是否在odd范围内的判定。
105.可选地，ecu1可以包括ecu2。请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种决策子系统的结构示意图，如图2所示，决策子系统112可以包括地图数据库203、对象数据库204和第一ecu(第一电子控制单元，即ecu1)201；可选地，还可以包括通信单元205。其中，
106.第一ecu201为自动驾驶ecu(属于电子控制单元ecu)；第一ecu201可以由多个ecu组成(除了ecu2以外还可有其他多个ecu)，用于控制自动驾驶系统，执行自动驾驶系统的决策控制功能。如图2所示，第一ecu201可以包含第二ecu(第二电子控制单元，即ecu2)202，第二ecu202(即ecu2)用于判定自动驾驶系统的odd。例如，第一ecu通过通信网络与地图数据库进行信息交互，即第二ecu202可以获取地图数据库中的地图信息。
107.通信单元用于进行v2x通信。例如，可以与周围车辆、路边通信设备、云端服务器进行数据交互。例如，耦合到天线的无线电可位于车辆10中，从而为系统提供无线通信。无线电用于操作任何无线通信技术或无线标准，包括但不限于wifi(ieee 802.11)、蜂窝(例如，
全球移动通信系统(global system for mobile communications，gsm)、码分多址(code division multiple access，cdma)、时分多址(time division multiple access，tdma)、长期演进(long term evolution，lte)、新空口(new radio)中的一种或多种。无线电可包括多个无线电，使得控制器可以使用多种无线电技术通过无线信道进行通信。
108.对象数据库中可以存储相应对象的内容信息，或者特征信息。例如，标识标线的内容。需要说明的对象数据库可能包含在地图数据库中，不一定单独存在。
109.地图数据库用于存放地图信息；可选地，可以使用硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)作为地图数据库的数据存储设备。可以理解的是，地图数据库中可以包含丰富的位置信息；例如，道路之间的连接关系、车道线的位置、车道线的数量以及道路周围的其他对象等；再例如，交通标识的信息(例如，红绿灯的位置，高度，标识的内容，如限速标识、连续弯路、慢行等)、道路周围的树木、建筑物信息等。前述信息都与地理位置相关联。此外，地图信息也可以被用来进行定位，与传感数据结合。可选地，存储的地图信息可以是二维信息，也可以是三维信息。
110.可选地，ecu1和ecu2为各自独立的ecu。请参见图3，图3是本发明实施例提供的另一种决策子系统的结构示意图，如图3所示，决策子系统112可以包括地图数据库203、对象数据库204、第一ecu201和第二ecu202；可选地，还可以包括通信单元205。第二ecu独立于第一ecu，即第一ecu不包含第二ecu。图中所示的结构内容都是示例性的描述，决策子系统的结构以及内容包括但不限于上述所示的内容和结构。
111.执行子系统113至少可以包括执行器，执行器用于控制车辆进行横向和/或纵向运动。例如，刹车执行器根据从自动驾驶ecu接收的控制信号，控制刹车系统和刹车的力度；转向执行器通过来自自动驾驶ecu的控制信号控制转向系统；可选地，转向系统可以是电子转向系统，或者是机械转向系统。
112.需要说明的是，图1-图3中的系统的元件仅出于说明目的，包括更多或更少组件的其他系统可用于执行本技术公开的任何方法。
113.请参见图4，图4是本发明实施例提供的一种车辆的自动驾驶系统示意图；如图4所示，自动驾驶系统还可以包括gnss信号获取子系统(即卫星信号获取子系统)114，以及人机交互接口115。人机交互接口(即hmi)115用于与自动驾驶系统进行信息交互。例如，hmi可以连接显示屏以及语音设备，通过显示屏显示图像或通过语音设备进行声音提示等方式，将信息直观地提供给用户。同时，用户可以通过在显示屏上操作或者通过语音的方式等，为车辆中装载的自动驾驶系统提供信息。例如，ecu可以获取gnss信号获取子系统的信息、地图数据库的信息和传感器信息来对车辆位置进行估计。
114.需要说明的是自动驾驶系统包含l1-l5的驾驶自动化系统，即可以辅助驾驶员，也可以在没有任何驾驶员干预时完全控制车辆。车辆包括内燃机、电动机或两者都包括以提供机车动力。驾驶能力可以通过伺服系统辅助的机械传动装置和联动装置完成，或者完全由控制器控制的伺服控制完成。
115.结合上述的odd判定架构，下面对本发明实施例提供的一种odd判断方法进行描述。请参见图5，图5是本发明实施例提供的一种odd判断方法的流程示意图，该方法以上述ecu2为执行主体，可以包括步骤s501-步骤s505；可选的步骤可以包括步骤s504和步骤s505。
116.步骤s501：确定所述自动驾驶系统在目标路段的odd。
117.具体地，确定车辆的自动驾驶系统在目标路段的odd。所述odd对应的第一参数集合包括第一环境参数集合，和/或所述自动驾驶系统的第一运行参数集合；其中，所述第一环境参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的正常运行要求的环境参数的集合；所述第一运行参数集合是指车辆/自动驾驶系统在目标路段正常运行要求的运行参数的集合。例如，第一环境参数集合为光照强度大于1000lx、道路宽度大于5米、车道线、可以包含行人、骑行者；目标路段对应的第一运行参数集合包括车辆速度为小于100km/h。可选地，根据车载gps确定车辆的地理位置。可选的，目标路段对应的第一运行参数集合往往和目标路段对应的第一环境参数集合存在一定的关联，即：所述第一运行参数集合往往是满足第一环境参数前提下的参数集合。例如，在不同的光照强度下，车辆的运行速度可能不同。所述目标路段可以是当前路段，也可以是下一个路段。目标路段为包含起点和终点的一段路程。可选的，可以根据车辆的定位确定当前自动驾驶系统目标路段的odd。
118.可选地，所述odd对应的第一参数集合包括预设的第一环境参数集合，获取的参数集合可以包括第二环境参数集合和第二运行参数集合，或者第二环境参数集合；可以理解的是，在所述第一参数集合包括了第一环境参数集合的情况下，获取的集合至少包括与之对应的第二环境参数集合。
119.可选地，所述odd对应的第一参数集合包括预的了第一运行参数集合，获取的参数集合可以包括第二环境参数集合和第二运行参数集合，或者第二运行参数集合；可以理解的是，在所述第一参数集合包括了第一运行参数集合的情况下，获取的集合至少包括与之对应的第二运行参数集合。
120.可选地，所述odd对应的第一参数集合包括预设的第一环境参数集合和第一运行参数集合；获取的集合可以包括第二环境参数集合和第二运行参数集合，或者第二环境参数集合，或者第二运行参数集合。可以理解的是，在所述第一参数集合包括了第一运行参数集合和第一环境参数集合两个集合的情况下，获取的集合至少包括与之对应的第二运行参数集合或者第二环境参数集合，或者包括第二运行参数集合以及第二环境参数集合。
121.需要说明的是，本发明实施例对第一参数集合的预设内容，以及获取的第二参数集合的实际内容不作具体限定。
122.步骤s502：获取第二参数集合。
123.具体地，通过车辆搭载的传感器(包括内部传感器和外部传感器)获取第二参数集合，例如，温度传感器(即内部传感器)实时获取车辆发动机的温度，以检测发动机的运行情况；测距类的传感器(即外部传感器)探测车辆与外部物体的距离。所述第二参数集合包括第二环境参数集合，和/或第二运行参数集合；所述第二环境参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的环境参数的集合，所述第二运行参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的运行参数的集合。对于第二参数集合的内容，请参见步骤s501中的相关描述，在此不再赘述。
124.在一种可能的实现方式中，所述获取第二参数集合，包括：通过所述车辆的传感器，或者所述路侧单元，或者所述云平台，获取所述第二参数集合中的元素和所述元素对应的数值(例如，通过传感器获取路侧限速标识，限速标识要求速度不超过60km/h)；或者，通过所述车辆的传感器，或者路侧单元，或者云平台，获取所述第二参数集合中的元素(有行
人、骑行者)。例如，路侧单元安装传感器探测路面对象信息，例如行人，并将这些信息发送给自动驾驶系统。
125.在一种可能的实现方式中，所述第一运行参数包括所述车辆的速度。
126.在一种可能的实现方式中，所述第一参数集合与所述目标路段对应。
127.在一种可能的实现方式中，所述第一参数集合为与所述目标路段对应的数据库存储的集合。例如，自动驾驶系统在地图数据库中获取与目标路段关联的第一参数集合(例如，在目标路段的车辆速度大于某数值)。
128.在一种可能的实现方式中，所述获取第二参数集合，包括：接收路侧单元或云平台发送的odd指示信息；根据所述odd指示信息确定所述第二参数集合。请参见图6，图6是本发明实施例提供的一种确定自动驾驶系统在目标路段odd的方法示意图；如图6所示，以云平台反馈odd等级(即odd指示信息)为例，具体步骤如下：
129.步骤1：ecu(即ecu2)通过接收卫星的卫星定位信号(如gnss信号)获取车辆位置信息(即图中的获取定位)。需要说明的是，步骤1是可选的操作。
130.步骤2：向云平台发送车辆位置信息(即路段1，如图6所示的发送定位)；需要说明的是，步骤2是可选的操作。
131.步骤3：接收云平台发送的odd等级信息，所述odd等级信息与目标路段相关。
132.可选的，所述odd等级信息与目标路段相关，所述路段为根据车辆位置信息确定的路段。
133.需要说明的是，可能存在路边单元或者云平台在周期性的下发该路段的odd等级信息。可选的，所述odd等级信息是与某个路段对应的。示例性的，所述odd等级信息包含路段的起始位置和结束位置，或者，所述odd等级信息存在一定的作用范围，可以通过信息中携带的半径信息来确定作用范围。
134.具体地，odd等级信息可以包括odd等级(如odd等级1、odd等级2、odd等级3等)，例如，云平台向自动驾驶车辆反馈该路段的odd等级为1。此外，还可以包括odd等级信息与在该路段的环境参数之间的对应关系、与在该路段的车辆运行参数之间的对应关系、以及与该路段的环境参数和运行参数的对应关系，请参见表1；
135.表1
[0136][0137]
如表1所示，表1中道路信息和交通环境信息为路段的环境参数，其中，道路信息包括一级公路、二级公路和三级公路，交通环境信息包括人车隔离、人车混行、行人限制进入等；odd等级3，对应二级公路和人车隔离。例如，云平台向自动驾驶系统不仅反馈了odd等级为1，也反馈odd等级与环境和/或运行参数之间的对应关系；对应关系的具体形式可以包括但不限于表格。可以理解的是，车辆/自动驾驶系统、云平台、路侧单元等对odd有统一的含义，例如，车辆对odd等级1解读出的信息与云平台对odd等级1解读出的信息一致。
[0138]
需要说明的是，所述odd等级信息与在该路段的环境参数之间的对应关系、与在该路段的车辆运行参数之间的对应关系、以及与该路段的环境参数和运行参数的对应关系也
可以通过预配置的方式配置在车侧。
[0139]
步骤4：根据odd等级信息，确定自动驾驶系统在当前路段对应的第二参数集合中的元素。
[0140]
具体地，当odd等级信息为odd等级时，匹配odd等级与数据库中存储的odd等级，然后根据该odd等级和自身存储的对应关系，查找对应的自动驾驶系统运行参数或者环境参数(第二参数集合中的元素)。或者，当odd等级信息为odd等级以及odd等级和各类参数(如环境参数)之间的对应关系，直接根据对应关系查找存储的对应的运行参数或者环境参数(第二参数集合中的元素)。
[0141]
可以理解的，odd等级信息可以只对应第二参数集合中的部分参数，其他参数可以通过自动驾驶系统中的传感系统获取。
[0142]
步骤5：判断自动驾驶系统是否在预设的odd之内。
[0143]
具体地，当在odd之内，车辆继续执行动态驾驶任务；或者，当在预设运行工况(即设计运行区域odd)之外，则立即停止执行动态驾驶任务。
[0144]
可选地，车辆还可以通过v2x与路侧单元进行通讯。进一步地，云平台或者路侧单元可以向车辆发送非静态(如半动态)的信息，例如，如天气情况(如雨、雪、雾等)、道路级动态元素(如，交通管制、施工情况、行人和自行车穿越马路的信息；可以理解的是，行人穿越马路等信息可以是通过概率统计得到的概率事件，例如，云平台预测该路段在下午5点左右行人穿越马路发生的可能性为70-80％)、车道级动态元素(如，拥堵情况，交通事故、路面湿滑/破损等)。以天气因素为例，在当前路段，odd等级信息指示该位置的降雨量为10mm-20mm之间。
[0145]
又以车辆的运行参数(运行参数可以包括车辆的自动驾驶系统的传感能力、计算能力、存储能力的要求)为例，当云平台识别车辆当前运行在交叉路口，向车辆发送该路口的odd等级信息；该路口的odd等级信息指示在该路口运行的自动驾驶系统必须具备全向感知能力，自动驾驶具备较强的计算能力(例如，gpu的算力大于10tops)。同时，可能对自动驾驶系统的存储能力有一定的要求，例如剩余存储容量大于10tb等。
[0146]
步骤s503：当识别出所述第二参数集合为所述第一参数集合的子集，判定所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的odd。
[0147]
具体地，在第一参数集合包括多个第一参数子集的情况下，当第二参数集合是多个第一参数子集中的任意子集时，判定所述自动驾驶系统未超出当前路段(即目标路段)的odd。可选地，在当前路段只有一个第一参数集合的情况下，第二参数集合中的元素(还可以包括元素的数值)为第一参数集合的部分元素或者全部元素，判定未超出该路段的odd。
[0148]
例如，请参见图7，图7是本发明实施例提供的一种判定未超出odd的场景示意图；如图7所示，路段2的限速为60km/h，此时(即t1时刻)车辆正在以50km/h行驶，车辆结合自身的定位，读取预设该路段odd，确定在当前路段1的odd中车辆最高速度为55km/h。那么自动驾驶系统判断在该路段odd的范围内。
[0149]
再例如，请参见图8，图8是本发明实施例提供的另一种判定未超出odd的场景示意图；如图8所示，路段2路边存在限速标识60(即对象信息)，在t1时刻，车辆自动驾驶系统通过车载摄像机等图像传感器采集到路旁的限速标识60，并成功识别出该限速标识。之后，车辆结合自身的定位，读取该路段预设的odd(例如，允许存在路边标识)，确定在当前路段1中
允许存在限速标识，则自动驾驶系统判断在该路段odd的范围内。
[0150]
例如，请参见图9，图9是本发明实施例提供的又一种判定未超出odd的场景示意图；如图9所示，以第二参数集合包括天气信息(即环境参数中的动态信息)，且仅车端(即车辆)的数据库进行判断为例，在t1时刻，行驶在路段3的车辆执行自动驾驶任务，车速为90km/h；当在t2时刻接收到天气信息从晴变为阴，车端对这个变化信息的结果“阴天”进行判断是否超出本路段3的odd范围，即在当前路段阴天下是否可以允许车辆执行驾驶任务。假设该路段3的odd的环境参数集合包括了阴天的参数，那么判定没有超出该路段的odd；如图所示，在t3时刻，车辆仍然继续行驶(例如车速不变，仍为90km/h)。可选地，车辆不仅可以根据接收的气象信息进行判断，也可以根据t1-t3之间的时间段，通过传感器获取的数据对晴天和阴天的特征数据进行判断，识别出当前转变为阴天(例如，根据光照强度降低至某阈值，判断为阴天等等)，然后根据识别结果(即阴天)做出其是否超出odd，后续描述请参见上述描述，在此不再赘述。
[0151]
例如，请参见图10，图10是本发明实施例提供的再一种判定未超出odd的场景示意图；如图10所示，在t1时刻，行驶在路段4的车辆执行自动驾驶任务车辆通过传感器(如相机)获取当前路段4的道路情况，如图10所示，路旁有建筑物以及行人，自行车还有道路护栏，车道线等等。上述的物体以及环境情况都是自动驾驶系统获取数据的来源；这些来源提供的数据构成了第二参数集合中的第二环境参数集合。自动驾驶系统将第二环境参数集合与预设的odd进行比较，如果发现该第二环境参数集合包含的所有参数内容都已经在odd中设置了相应的规定，并且这些参数内容均满足上述规定的条件或者数值要求，那么判定没有超出在路段4的odd。
[0152]
在一种可能的实现方式中，以第二参数集合包括第二环境参数集合和第二运行参数集合，第一参数集合包括第一环境参数集合和第一运行参数集合为例；所述当识别出所述第二参数集合为所述第一参数集合的子集，判定所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的odd，包括：当识别出所述第二环境参数集合为所述第一环境参数集合的子集，和识别出所述第二运行参数集合为所述第一运行参数集合的子集，判定所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的odd。
[0153]
可以理解的是，当第一参数集合只包括第一环境参数集合，第二参数集合包括的集合中只有相应的第二环境参数集合才能用于与第一环境参数集合进行比较，但第二参数集合可以包括第二运行参数集合。
[0154]
步骤s504：当识别出所述第二环境参数集合为所述第一环境参数集合的非子集，或识别出所述第二运行参数集合为所述第一运行参数集合的非子集，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd。
[0155]
具体地，对于不在第一参数集合子集中的第二参数集合，判定超出路段的odd。只要第二参数集合中的任意一种参数集合(第二环境参数集合或者第二运行参数集合)不符合odd，就可以判断车辆的自动驾驶系统当前的情况超出了路段的odd。
[0156]
在一种的可能的实现方式中，所述第一环境参数集合包括一个或者多个预设的第一对象；所述第二环境参数集合包括一个或者多个第二对象；所述当识别出所述第二环境参数集合为所述第一环境参数集合的非子集，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd，包括：当识别出所述第二环境参数集合中至少存在一个第二对象与所述第一环境参
数集合中任意第一对象不同，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd。例如，请参见图11，图11是本发明实施例提供的一种判定超出odd的场景示意图；如图11所示，以第二参数集合包括检测到行人(即第二环境参数集合中的对象信息)，且仅车端的数据库进行判断为例，在t1时刻，行驶在路段5(即高速公路)的车辆执行高速巡航任务，车速为90km/h。但是，车道上检测到出现行人，由于高速公路对应的odd不包括行人的特征信息(即高速公路上没有行人穿过)，判定该情况是超出odd的情况。那么车辆可以通过采取躲避障碍的策略，或者如图所示，先降低速度，达到t2时刻的30km/h；等车辆前行的道路检测无行人时再重新加速至t3时刻的90km/h。
[0157]
又例如，请参见图12，图12是本发明实施例提供的另一种判定超出odd的场景示意图；如图12所示，在t1时刻车辆的车速为90km/h，t1时刻获取的天气信息为下雨或者雨天。假设该路段6的odd对应的集合内只包含了晴天和雨天的天气情况(即第一环境参数中的动态信息)，当车辆在t2时刻识别出天气信息变为下雪时，判定在该路段6超出了odd范围，可以采取停车的策略，如图中t3时刻所示，车速已经变为0km/h。本发明实施例对于如何识别和判断天气信息不作具体限定，在前述实施例中有相关的类似描述，在此不再赘述。
[0158]
在一种可能的实现方式中，所述第一环境参数集合包括一个或者多个预设的第一对象和所述第一对象对应的数值范围；所述第二运行参数集合包括一个或者多个第二对象和所述第二对象对应的数值；所述当识别出所述第二环境参数集合为所述第一环境参数集合的非子集，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd，包括：当识别出所述第二对象与所述第一对象相同，且所述第二对象对应的数值不在所述第一对象对应的数值范围内，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd。例如，请参见图13，图13是本发明实施例提供的又一种判定超出odd的场景示意图；如图13所示，假设在路段7的odd只允许对应车辆在小雪天气状况下运行(例如，规定了具体的降雪量数值)；在t1时刻车辆的车速为90km/h，当t2时刻接收到小雪变成了大雪天气(例如，传感器获取的降雪量数值达到了大雪对应的降雪量，或者远超过了小雪的降雪量)，车辆判断超出了odd，并采取对应的应对措施，在t3时刻请求驾驶员进行接管，进入人工驾驶模式，以确保在大雪天气下的车辆安全。
[0159]
在一种可能的实现方式中，所述第一运行参数集合包括一个或者多个第一运行参数和所述第一运行参数对应的第一数值范围；所述第二运行参数集合包括一个或者多个第二运行参数和所述第二运行参数对应的第二数值；所述当识别出所述第二运行参数集合为所述第一运行参数集合的非子集，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd，包括：当所述第二运行参数与所述第一运行参数相同，识别出所述第二数值不在所述第一数值范围内，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd。一般来说，第一运行参数集合为自动驾驶系统在目标路段正常运行要求的参数集合，第二运行参数集合为自动驾驶系统在目标路段的实际运行参数集合。可选的，第二运行参数集合也可以为预计的自动驾驶系统的在目标路段的运行参数。第一运行参数集合和第二运行参数集合中一般包含相同的元素项(例如，都包括，车速、发送机转速、传感器状态等元素)，仅仅是对应的取值不同。第一运行参数集合中的第一运行参数对应的取值一般为一个取值范围，第二运行参数集合中的第二运行参数对应的取值一般为一个具体取值。例如，请参见图14，图14是本发明实施例提供的再一种判定超出odd的场景示意图；如图14所示，车辆在路段8-1(图中直线路段)中t1时刻车速为60km/h。路段8-2为需要转弯的路段。假设在路段8-2(图中弯道路段)odd限定
的需要转弯的速度小于或者等于30km/h。在t1时刻，车辆结合自身的车速以及预设的路段8-2的odd，判断如果继续匀速运行，即将进入弯道时即将超出了预设odd范围(即所述第二运行参数与所述第一运行参数相同，都为车速这一参数，但所述第二数值(60km/h)不在所述第一数值范围内(小于或者等于30km/h)，进而对速度进行控制至30km/h使得车辆能够安全转弯。
[0160]
步骤s505：降低所述车辆的速度，或请求所述车辆的驾驶员接管，或控制所述车辆停止行驶。
[0161]
具体地，对于超出odd的情况，可以降低车速或者控制车辆停止行驶，或者请求所述车辆的驾驶员接管，或者其他响应策略；本发明实施例对具体的响应策略不作限定；可以理解的是，具体的响应策略应该结合实际。例如，请参见图15，图15是本发明实施例提供的一种应对超出odd的场景示意图；如图15所示，在路段9中，车辆t1时刻的速度为90km/h，t2时刻为做出判断超出odd之后的时刻，该时刻车速被控制为0km/h。假设路段9的odd没有包含车道级动态元素(如图所示的拥堵情况)，在车辆判断超出odd之后，可以请求所述车辆的驾驶员接管，以免与其他车辆发生碰撞。
[0162]
本发明实施例，确定车辆的自动驾驶系统所在目标路段(包含起点和终点的一段路程，例如，一段高速公路)的设计运行区域odd(例如，在该段高速公路上，自动驾驶系统的odd为晴天、有车道线、车速不高于某数值等等)，将自动驾驶系统获取的第二参数集合(包括第二环境参数集合，或者第二运行参数集合，或者第二环境参数集合和第二环境参数集合)与设计运行区域odd对应的第一参数集合(包括第一环境参数集合，或者第一运行参数集合，或者第一环境参数集合和第一运行参数集合)进行比较。当识别出第二参数集合是第一参数集合的子集时(例如，第二参数集合为晴天、检测到有车道线路、车速80km/h；符合前述在该高速公路的odd要求)，判断自动驾驶系统在当前该目标路段没有超出在该路段的odd，即在目标路段中，车辆/自动驾驶系统的自身状况以及行驶的周边环境情况等因素，均处于预设的设计运行范围内。其中，第一参数集合包含的各项参数是用于与获取的第二参数集合进行对照的预设参数和/或参数数值、数值范围等等(如车速不高于某数值是对在特定高速公路的路段设计的车辆速度要求，并以该要求为参照)；具体地，第二环境参数集合可以包含晴天、雨天等天气状况，交通信息，道路信息，以及行人、自行车、限速标识等对象信息等等；第二运行参数集合可以包含车速、计算能力、存储能力等等自动驾驶系统或车辆自身的各项数据。通过参数的识别来判断车辆是否超出运行工况，对于超出运行工况的情况及时采取相应的响应策略，如停车、减速或者，请求驾驶人员进行接管从而进入人工驾驶状态等等，保障了自动驾驶车辆的安全行驶。
[0163]
需要说明的是，上述的实施例都是示例性的描述。本技术涉及的实施例可以包括但不限于上述实施例。
[0164]
结合上述的odd判定架构，下面对本发明实施例提供的另一种odd判断方法进行描述。请参见图16，图16是本发明实施例提供的另一种odd判断方法的流程示意图，如图所示，该方法以上述ecu2为执行主体，可以包括步骤s1601-步骤s1607；可选地的步骤包括步骤s1604-步骤s1607。
[0165]
步骤s1601：确定所述自动驾驶系统在目标路段的第二环境参数集合。
[0166]
具体地，在车辆启动之后或者在达到某个条件(如行驶至某路段，或者接受到某驾
驶指令)，自动驾驶系统(或称自动驾驶车辆系统，或称车辆自动驾驶系统)基于传感子系统(包括传感器)获得的数据，以及预设的行驶条件判定规则或者车辆行驶决策算法等等，执行动态驾驶任务，以达到在无人控制的情况下安全有效的行驶目的。在车辆行驶过程中，自动驾驶系统可以通过传感子系统或通过v2x手段获取第二参数集合。所述第二参数集合包括第二环境参数集合，可选的，所述第二参数集合还包括第二运行参数集合。其中所述第二环境参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的环境参数的集合。
[0167]
所述第三环境参数集合与所述目标路段的odd对应第一参数集合中的第一环境参数集合不存在交集。其中，在预设了第三环境参数集合的情况下，获取的第二参数集合至少应该包括第二环境参数集合用于与第三环境集合进行比较，可选的，还可以包括第二运行参数集合。
[0168]
在车辆行驶过程中，获取第二参数集合(例如，通过传感器获取的车辆内部的运行数据以及外部环境数据)和确定第三环境参数集合。可选的，第三环境参数集合可以不与目标路段或者位置信息关联，也可以是与目标路段或位置信息对应的。(例如，根据gps定位确定车辆位置后从车端数据库中获取当前路段对应的第三环境参数集合)，对比第二环境参数集合和第三环境参数集合，判断是否超出odd并根据判断结果控制车辆作出应对。可选地，在驾驶过程中，先与当前路段/位置信息关联的第二环境参数集合，再获取第三环境参数集合，比较并判断后，控制车辆作出响应。可选地，在通过传感器获取第二环境参数集合的同时，确定第三环境参数集合，比较并判断后，控制车辆作出响应。本发明实施例对前述获取第二环境参数集合和第三环境参数集合的顺序不作限定。
[0169]
当判定结果为正向时，停止执行车辆正在执行的动态驾驶任务。例如：a是超出odd的对象，在特定路段识别到a(该数据库中的数据描述的都是超出odd的对象特征信息，并且a的相关特征信息都已经预先存储在数据库中，所以车辆可以判断出a)，停止车辆继续行驶，或请求所述车辆的驾驶员接管。
[0170]
步骤s1602：获取第三环境参数集合。
[0171]
具体地，所述第三环境参数集合包含至少一个对象(例如，红绿灯、行人、动物等等)，可选的，所述至少一个对象是从与当前定位的车辆位置关联的，或者目标路段关联的自动驾驶系统的数据库中获取的。可选的，第三参数集合可以不与目标路段或者位置信息关联，也可以是与目标路段或位置信息对应的。
[0172]
步骤s1603：当识别出所述第二环境参数集合与所述第三环境参数集合存在交集，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd。
[0173]
具体地，判定检测到的或者获取的环境参数，是否包含至少一个第一对象。当判定结果为正向(即包含至少一个第一对象)时，停止执行第一动态驾驶任务。其中，第一对象都可以存储在数据库中，数据库可以包括地图数据库，或者可以根据地图数据库获取与车辆当前位置或者目标路段关联的至少一个第一对象。所述第一对象为预设的超出odd范围的目标物，即自动驾驶系统在目标路段运行时禁止出现的目标物；
[0174]
在一种可能的实现方式中，所述第三环境参数集合包括一个或者多个预设的第三对象；所述第二环境参数集合包括一个或者多个第二对象；所述当识别出所述第二环境参数集合与所述第三环境参数集合存在交集，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd，包括：当识别出所述第二环境参数集合中至少存在一个第二对象与所述第三环境参数
集合中任意第三对象相同时，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd。
[0175]
例如，以静态对象为例从地图数据库中获取与所述车辆位置信息，或者与目标路段关联的至少一个预设对象信息(比如静态事物)。一般来说，在(高精)地图数据库会存储与位置相关的若干个对象信息。这些对象信息用来描述在该位置超出odd范围的对象。例如，在路边存在一个红绿灯；自动驾驶系统可能还无法识别红绿灯，则一旦出现红绿灯信息，则必须停止执行动态驾驶任务。则此时，(高精)地图数据库中存储的用来描述限速标识或者红绿灯的信息称之为对象信息。然后，感知至少一个周围的对象信息。车辆本身具备至少一个传感器设备，则传感器设备用来获取车辆外部和/或内部的环境条件。此时车辆传感器设备可以获取车辆周围的环境条件，包括路侧的红绿灯。最后，判定感知的至少一个周围对象信息是否包含至少一个预设对象，当包含至少预设对象时，停止执行动态驾驶任务。车辆决策可能具备目标识别算法，其能够判定传感器识别的周围的实际对象是否与对象数据库中(超出odd范围内的对象数据库)存储的预设对象一致。当判定两者一致时，认为出现了运行工况以外的对象，则此时需要立即停止执行动态驾驶任务。
[0176]
步骤s1604：在所述第二对象不属于所述第三环境参数集合，且所述第二对象不属于所述第一环境参数集合的情况下，向云平台发送所述第二对象的信息。
[0177]
具体地，在车辆的自动驾驶运行过程中，可能会存在一定的情况，自动驾驶系统无法识别个别目标物，因为其可能不存在车端对象数据库中，则此时自动驾驶系统可以请求云端来进行判定。例如，如果道路临时出现施工或者管制的信息，道路出现了一些临时的不规则的施工隔离设施，此时车辆端系统可能没有存储这种对象，此时，车辆可以首先降速运行或停车，然后向云端请求进行判定，并根据云端判定结果，然后更新odd数据。例如，感知至少一个周围的实际对象。获取的实际对象信息无法匹配数据库中的所有对象。本发明实施例中，所有对象包括但不限于从地图数据库获取与所述车辆位置信息关联的数据库中存储的对象信息。可选的，匹配的相似度或者判真率低于门限，处在灰度判定阶段。然后，向云平台发送携带位置信息和该无法识别的实际对象的特征信息。其中，实际对象的特征信息可以是对象的外形，尺寸(长宽高)、颜色属性、位置信息(例如、相对位置信息、高度信息)等。可选地，本发明实施例还可以上报原始数据；例如，可以提取包含第一对象信息的原始数据进行上报。其中，原始数据可以是视频传感器数据，也可以是雷达传感器数据。最后，接收云平台的反馈，该反馈可以用于指示该无法识别的实际对象是否超出odd范围。
[0178]
例如，请参见图17，图17是本发明实施例提供的一种判断情况分类示意图；如图17所示，第二环境参数集合的元素或者子集可能是情况1(即为第一环境参数集合内的元素或者子集)，可能是情况2(即为第三环境参数集合内的元素或者子集)，也可能是情况3(即为第一环境参数集合和第三环境参数集合外的区域对应的集合的元素或者子集)。在属于情况3时，通过向云平一台发送第二对象的信息，由云平台来辅助车辆判断。可以理解的是，情况1和情况2对应的集合不存在交集；并且三种情况是独立的，即不可能存储既属于情况1又属于情况2等情形。
[0179]
在一种可能的实现方式中，向路侧单元或云平台发送所述第二对象的特征信息，所述第二对象的特征信息包括对象的外形、尺寸、颜色属性和位置信息中的一个或者多个。基于对象特征信息准确识别对象并判断该对象是否超出odd。
[0180]
步骤s1605：由所述云平台判断所述自动驾驶系统是否超出在所述目标路段的
odd。
[0181]
具体地，在自动驾驶运行过程中，可能会存在一定的情况，自动驾驶系统无法识别个别目标物，因为其可能不存在车端对象数据库中，则此时自动驾驶系统可以请求云端来进行判定。例如，如果道路临时出现施工或者管制的信息，道路出现了一些临时的不规则的施工隔离设施，此时车辆端系统可能没有存储这种对象，此时，车辆可以首先降速运行，然后向云端请求进行判定。例如，请参见图18，图18是本发明实施例提供的一种云平台辅助判断odd的场景示意图；如图18所示，车辆在路段10上行驶，t1时刻的车速为90km/h，t1时刻检测到前方路面有横倒的树木，该物体(即对象)是当前车端无法识别的对象，车辆获取该对象的特征数据(即所述第二对象的信息)，向云平台发送所述第二对象的信息。通过云平台的分析和判断，判断该对象是超出了当前路段的odd；并向车辆反馈判断结果。
[0182]
步骤s1606：在所述云平台判断所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd的情况下，更新所述第三环境参数集合；或者，在所述云平台判断所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的odd的情况下，更新所述第一环境参数集合。
[0183]
具体地，根据云端判定结果，更新odd数据。当云端(即云平台)判断该情况是属于超出odd的情况，那么会更新第三环境参数集合，例如，添加第二对象到第三环境参数集合，否则，更新第一环境参数集合，例如，添加第二对象到第一环境参数集合。
[0184]
步骤s1607：降低所述车辆的速度，或请求所述车辆的驾驶员接管，或控制所述车辆停止行驶。
[0185]
具体地，请参见前述步骤s505的相关描述，在此不再赘述。
[0186]
上面描述了本发明实施例提供的方法实施例，下面对本发明实施例涉及的虚拟装置实施例进行描述。
[0187]
请参见图19，图19是本发明实施例提供的一种设计运行区域odd判断装置，应用于车辆的自动驾驶系统，所述装置19可以包括odd确定单元1901、数据获取单元1902、第一判定单元1903、第二判定单元1904和第一控制单元1905。可选的单元，可以包括第二判定单元1904和第一控制单元1905。
[0188]
odd确定单元1901，用于确定所述自动驾驶系统在目标路段的odd，所述odd对应的第一参数集合包括第一环境参数集合，和/或所述自动驾驶系统的第一运行参数集合；
[0189]
数据获取单元1902，用于获取第二参数集合，所述第二参数集合包括第二环境参数集合，和/或第二运行参数集合，所述第二环境参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的环境参数的集合，所述第二运行参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的运行参数的集合；
[0190]
第一判定单元1903，用于当识别出所述第二参数集合为所述第一参数集合的子集，判定所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的odd。
[0191]
在一种可能的实现方式中，所述第二参数集合包括所述第二环境参数集合和所述第二运行参数集合；所述第一参数集合包括所述第一环境参数集合和所述第一运行参数集合；所述第一判定单元1903，具体用于：当识别出所述第二环境参数集合为所述第一环境参数集合的子集，和识别出所述第二运行参数集合为所述第一运行参数集合的子集，判定所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的odd。
[0192]
在一种可能的实现方式中，所述数据获取单元1902，具体用于：接收路侧单元或云
平台发送的odd指示信息；根据所述odd指示信息确定所述第二参数集合。
[0193]
在一种可能的实现方式中，所述数据获取单元1902，具体用于：通过所述车辆的传感器，或者路侧单元，或者云平台，获取所述第二参数集合中的元素和所述元素对应的数值；或者，通过所述车辆的传感器，或者路侧单元，或者云平台，获取所述第二参数集合中的元素。
[0194]
在一种可能的实现方式中，所述第一运行参数包括所述车辆的速度。
[0195]
在一种可能的实现方式中，所述第一参数集合与所述目标路段对应。
[0196]
在一种可能的实现方式中，所述第一参数集合为与所述目标路段对应的数据库存储的集合。
[0197]
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括第二判定单元1904，用于：当识别出所述第二环境参数集合为所述第一环境参数集合的非子集，或识别出所述第二运行参数集合为所述第一运行参数集合的非子集，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd。
[0198]
在一种可能的实现方式中，所述第一环境参数集合包括一个或者多个预设的第一对象；所述第二环境参数集合包括一个或者多个第二对象；所述第二判定单元1904，具体用于：当识别出所述第二环境参数集合中至少存在一个第二对象与所述第一环境参数集合中任意第一对象不同，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd。
[0199]
在一种可能的实现方式中，所述第一运行参数集合包括一个或者多个第一运行参数和所述第一运行参数对应的第一数值范围；所述第二运行参数集合包括一个或者多个第二运行参数和所述第二运行参数对应的第二数值；所述第二判定单元1904，具体用于：当所述第二运行参数与所述第一运行参数相同，识别出所述第二数值不在所述第一数值范围内，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd。
[0200]
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第一控制单元1905，用于在所述判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd之后，降低所述车辆的速度，或请求所述车辆的驾驶员接管，或控制所述车辆停止行驶。
[0201]
需要说明的是，本发明实施例中所描述的odd判断装置可参见上述图5和图16中所述的方法实施例中的odd判断方法的相关描述，此处不再赘述。
[0202]
请参见图20，图20是本发明实施例提供的另一种设计运行区域odd判断装置，应用于车辆的自动驾驶系统，所述装置20可以包括：环境参数确定单元2001、环境参数获取单元2002、第三判定单元2003、云平台判定单元2004、更新单元2005和第二控制单元2006；可选的单元可以包括云平台判定单元2004、更新单元2005和第二控制单元2006。
[0203]
环境参数确定单元2001，用于确定所述自动驾驶系统在目标路段的第三环境参数集合；所述第三环境参数集合与所述目标路段的odd对应第一参数集合中的第一环境参数集合不存在交集；
[0204]
环境参数获取单元2002，用于获取第二环境参数集合，所述第二环境参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的环境参数的集合；
[0205]
第三判定单元2003，用于当识别出所述第二环境参数集合与所述第三环境参数集合存在交集，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd。
[0206]
在一种可能的实现方式中，所述第三环境参数集合包括一个或者多个预设的第三对象；所述第二环境参数集合包括一个或者多个第二对象；所述第三判定单元2003，具体用
于：当识别出所述第二环境参数集合中至少存在一个第二对象与所述第三环境参数集合中任意第三对象相同时，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd。
[0207]
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：云平台判定单元2004，用于：在所述第二对象不属于所述第三环境参数集合，且所述第二对象不属于所述第一环境参数集合的情况下，向云平台发送所述第二对象的信息；由所述云平台判断所述自动驾驶系统是否超出在所述目标路段的odd。
[0208]
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括更新单元2005，用于：在由所述云平台判断所述自动驾驶系统是否超出在所述目标路段的odd之后，在所述云平台判断所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的odd的情况下，更新所述第三环境参数集合；或者，在所述云平台判断所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的odd的情况下，更新所述第一环境参数集合。
[0209]
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括第二控制单元2006，用于降低所述车辆的速度，或请求所述车辆的驾驶员接管，或控制所述车辆停止行驶。
[0210]
需要说明的是，本发明实施例中所描述的odd判断装置可参见上述图5和图16中所述的方法实施例中的odd判断方法的相关描述，此处不再赘述。
[0211]
请参见图21，图21是本发明实施例提供的一种设备的结构示意图。odd判断装置，如图21所示，可以以图21中的结构来实现，该设备21包括至少一个处理器2101，至少一个存储器2102、至少一个通信接口2103。此外，该设备还可以包括天线等通用部件，在此不再详述。
[0212]
处理器2101可以是通用中央处理器(cpu)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，asic)，或一个或多个用于控制以上方案程序执行的集成电路。
[0213]
通信接口2103，用于与其他设备或通信网络通信。
[0214]
存储器2102，可以是只读存储器(read-only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过总线与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。
[0215]
其中，所述存储器2102用于存储执行以上方案的应用程序代码，并由处理器2101来控制执行。所述处理器2101用于执行所述存储器2102中存储的应用程序代码。
[0216]
图21所示的设备为odd判断装置时，存储器2102存储的代码可执行以上图5或者图16提供的odd判断方法。
[0217]
需要说明的是，本发明实施例中所描述的设备21的功能可参见上述图5和图16中的所述的方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。
[0218]
请参见图22，图22是本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图。如图22所示，在
一个实施例中，将车辆22配置为完全或部分地自动驾驶模式。例如，车辆22可以在处于自动驾驶模式中的同时控制自身，并且可通过人为操作来确定车辆及其周边环境的当前状态，确定周边环境中的至少一个其他车辆的可能行为，并确定该其他车辆执行可能行为的可能性；进一步基于所确定的信息来控制车辆22。在车辆22处于自动驾驶模式中时，可以将车辆22置为在没有和人交互的情况下操作。
[0219]
车辆22可包括各种子系统，例如行进系统220(即前述的执行子系统113)、传感系统221(包括前述的传感子系统111和前述的gnss信号获取子系统114)、控制系统222、一个或多个外围设备223以及电源224、用户接口225(包括前述的人机交互接口115)和计算机系统226(即前述的决策子系统112)。可选地，车辆22可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统可包括多个元件。另外，车辆22的每个子系统和元件可以通过有线或者无线互连。
[0220]
行进系统220可包括为车辆22提供动力运动的组件。在一个实施例中，行进系统220可包括引擎、能量源、传动装置和车轮/轮胎。引擎可以是内燃引擎、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎将能量源转换成机械能量。
[0221]
能量源示例性地包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、以及丙烷或者其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源也可以为车辆22的其他系统提供能量。
[0222]
传动装置可以将来自引擎的机械动力传送到车轮。传动装置可包括变速箱、差速器和驱动轴。传动装置还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮的一个或多个轴。
[0223]
传感系统221可包括感测关于车辆22周边的环境的信息的若干个传感器。例如，传感系统221可包括定位系统(定位系统可以是gps系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)、雷达、激光测距仪以及相机。传感系统221还可包括被监视车辆22的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(如位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是车辆22的安全行驶的关键功能。
[0224]
全球定位系统可用于估计车辆22的地理位置。imu用于基于惯性加速度来感测车辆22的位置和朝向变化。imu可以是加速度计和陀螺仪的组合。
[0225]
雷达可利用无线电信号来感测车辆22的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，雷达还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
[0226]
激光测距仪可利用激光来感测车辆22所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光测距仪可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
[0227]
相机可用于捕捉车辆22的周边环境的多个图像。相机可以是静态相机或视频相机。
[0228]
控制系统222用于控制车辆22及其组件进行相关操作。控制系统222可包括各种元件，其中包括转向系统、油门、制动单元、计算机视觉系统、路线控制系统以及障碍物避免系统。
[0229]
转向系统可用于调整车辆22的前进方向。例如，转向系统可以为方向盘系统。
[0230]
油门用于控制引擎的操作速度并进而控制车辆22的速度。
[0231]
制动单元用于控制车辆减速。制动单元可使用摩擦力来减慢车轮。在其他实施例中，制动单元可将车轮的动能转换为电流。制动单元也可采取其他形式来减慢车轮转速从而控制车辆的速度。
[0232]
计算机视觉系统可以操作来处理和分析由相机捕捉的图像以便识别车辆22周边环境中的物体和/或特征。所述物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算机视觉系统可使用物体识别算法、运动中恢复结构(structure from motion，sfm)算法、视频跟踪和其他计算机视觉技术。在一些实施例中，计算机视觉系统可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。
[0233]
路线控制系统用于确定车辆22的行驶路线。在一些实施例中，路线控制系统可结合来自传感器gps和一个或多个预定地图的数据为车辆22确定行驶路线。
[0234]
障碍规避系统用于识别、评估和避免或者以其他方式越过车辆的环境中的潜在障碍物。
[0235]
当然，在一个实例中，控制系统222可以增加或替换地包括除了所示出和描述的那些以外的组件。或者也可以减少一部分上述示出的组件。
[0236]
车辆22通过外围设备223与外部传感器、其他车辆、其他计算机系统或用户之间进行交互。外围设备223可包括无线通信系统、麦克风和/或扬声器。
[0237]
在一些实施例中，外围设备223与用户接口225向用户提供交互的手段。在其他情况中，外围设备223可提供用于车辆22与车内的其它设备通信的手段。例如，麦克风可从车辆22的用户接收音频(例如，语音命令或其他音频输入)。类似地，扬声器可向车辆22的用户输出音频。
[0238]
无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3g蜂窝通信，例如cdma、evd0、gsm/gprs，或者4g蜂窝通信，例如lte。或者5g蜂窝通信。无线通信系统可利用wifi与无线局域网(wireless local area network，wlan)通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或zigbee等方式与设备直接通信。例如，无线通信系统可包括一个或多个短程通信设备，这些设备可包括车辆和/或路边设备之间的公共和/或私有数据通信。
[0239]
电源224可向车辆22的各种组件提供电力。在一个实施例中，电源224可以为可再充电锂离子或铅酸电池。这种电池的一个或多个电池组可被配置为电源为车辆22的各种组件提供电力。在一些实施例中，电源224和能量源可一起实现；例如，全电动车中的电源和能量源共同作用为车辆提供动力。
[0240]
车辆22的部分或所有功能受计算机系统226控制。计算机系统226可包括至少一个处理器，处理器执行存储在例如数据存储装置这样的非暂态计算机可读介质中的指令。计算机系统226还可以是采用分布式的方式控制车辆22的个体组件或子系统的多个计算设备。
[0241]
处理器可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的cpu。替选地，该处理器可以是诸如asic或其它基于硬件的处理器的专用设备。本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的
其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，所述处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
[0242]
在此处所描述的各个方面中，处理器可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
[0243]
在一些实施例中，数据存储装置可包含指令(例如程序逻辑)，指令可被处理器执行来执行车辆22的各种功能，包括以上描述的那些功能。数据存储装置也可包含额外的指令，包括向行进系统220、传感系统221、控制系统222和外围设备223中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
[0244]
除了指令以外，数据存储装置还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆22在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆22和计算机系统226使用。
[0245]
用户接口225，用于向车辆22的用户提供信息或从其接收信息。可选地，用户接口225可包括在外围设备223的集合内的一个或多个输入/输出设备，例如无线通信系统、麦克风和扬声器。
[0246]
计算机系统226可基于从各种子系统(例如，行进系统220、传感系统221和控制系统222)以及从用户接口225接收的输入来控制车辆22的功能。例如，计算机系统226可利用来自控制系统222的输入以便控制转向，来避免由传感系统221和障碍物避免系统检测到的障碍物。在一些实施例中，计算机系统226可操作来对车辆22及其子系统的许多方面提供控制。
[0247]
可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆22分开安装或关联。例如，数据存储装置可以部分或完全地与车辆22分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
[0248]
可选地，上述组件只是一个示例；实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图22不应理解为对本发明实施例的限制。
[0249]
在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆22，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。所述物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。
[0250]
可选地，自动驾驶汽车车辆22或者与自动驾驶车辆22相关联的计算设备(如图22的计算机系统226、计算机视觉系统、数据存储装置)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰等等)来预测所述识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆22能够基于预测的所述识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整至的(例如，加速、减速、或者停止)稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆22的速度，诸如，车辆22在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等
等。
[0251]
除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆22的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的轿车)的安全横向和纵向距离。
[0252]
上述车辆22可以为前述的车辆10，具体可以为轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、割草机、娱乐车、游乐场车辆、施工设备、电车、高尔夫球车、火车、和手推车等，本发明实施例不做特别的限定。
[0253]
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，该计算机可读存储介质可存储有程序，该程序可以执行包括上述图5-图17对应的方法实施例中记载的任意一种的部分或全部步骤。
[0254]
本发明实施例还提供一种计算机程序，该计算机程序包括指令，当该计算机程序被计算机执行时，使得计算机可以执行上述图5-图17对应的方法实施例中记载的任意一种的部分或全部步骤。
[0255]
本发明实施例还提供一种服务器，该服务器包括处理器和存储器，所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，可以执行上述图5-图17对应的方法实施例中记载的任意一种的部分或全部步骤。
[0256]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0257]
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可能可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
[0258]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0259]
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0260]
另外，在本技术各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0261]
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式
体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本技术各个实施例上述方法的全部或部分步骤。其中，而前述的存储介质可包括：u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、只读存储器(read-only memory，缩写：rom)或者随机存取存储器(random access memory，缩写：ram)等各种可以存储程序代码的介质。
[0262]
以上所述，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。