一种柔性产线AGV调度控制方法、装置及系统与流程

一种柔性产线agv调度控制方法、装置及系统
技术领域
1.本发明涉及工业自动化技术领域，特别是涉及一种柔性产线agv调度控制方法、一种柔性产线agv调度控制装置以及一种柔性产线agv调度控制系统。


背景技术：

2.目前工业现场自动化设备大部分采用固定安装并进行加工生产的方式，随着越来越多的小批量、个性化产品的定制出现，大部分的自动化加工设备需要不断的移动组合，满足不同的生产要求。此时，按照不同生产任务随意组合的以agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)平台为元素的柔性产线应运而生。
3.但是在这种场景之下，现有技术中的调度系统只是单独解决了agv作为运输单元而进行作业的调度方式，其调度路径规划可能会非常复杂，导致生产效率的下降。所以如何提供一种具有更高灵活性的柔性产线agv调度控制方案是本领域技术人员急需解决的问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种柔性产线agv调度控制方法，可以更加灵活的设置柔性产线；本发明的另一目的在于提供一种柔性产线agv调度控制装置以及一种柔性产线agv调度控制系统，可以更加灵活的设置柔性产线。
5.为解决上述技术问题，本发明提供一种柔性产线agv调度控制方法，包括：
6.获取生产场景的数字地图；所述数字地图包括多个地图点位；
7.获取待执行任务，根据所述待执行任务确定待使用agv平台，以及确定待使用地图点位；
8.将所述待使用agv平台移动至所述待使用地图点位所对应的实际位置，构成对应所述待执行任务的柔性产线；
9.基于所述柔性产线执行所述待执行任务。
10.可选的，所述待使用agv平台包括搬运agv和工作agv；
11.所述将所述待使用agv平台移动至所述待使用地图点位所对应的实际位置，构成对应所述待执行任务的柔性产线包括：
12.将所述工作agv移动至所述待使用地图点位所对应的实际位置，构成对应所述待执行任务的柔性产线；
13.所述基于所述柔性产线执行所述待执行任务包括：
14.通过所述搬运agv在所述柔性产线中搬运物料，以执行所述待执行任务。
15.可选的，通过所述搬运agv在所述柔性产线中搬运物料，以执行所述待执行任务包括：
16.通过所述搬运agv将原材料从原材料下料点搬运至所述柔性产线，对所述原材料加工；
17.通过所述搬运agv在所述柔性产线中搬运物料，制备目标产品；
18.通过所述搬运agv将所述目标产品搬运至下料台放料点，以完成所述待执行任务。
19.可选的，所述工作agv包括工岛agv，和与所述工岛agv相对应的复合agv；
20.所述将所述工作agv移动至所述待使用地图点位所对应的实际位置，构成对应所述待执行任务的柔性产线包括：
21.将所述工岛agv和所述复合agv移动至所述待使用地图点位所对应的实际位置，使相对应的工岛agv与复合agv相邻设置，构成对应所述待执行任务的柔性产线。
22.可选的，获取待执行任务，根据所述待执行任务确定待使用agv平台，以及确定待使用地图点位包括：
23.获取待执行任务，根据所述待执行任务确定待使用agv平台；
24.当所述工岛agv的数量不大于所述原材料下料点与所述下料台放料点之间直线所涉及的地图点位数量时，将所述原材料下料点与所述下料台放料点之间直线所涉及的地图点位作为待使用地图点位。
25.可选的，获取待执行任务，根据所述待执行任务确定待使用agv平台，以及确定待使用地图点位包括：
26.获取待执行任务，根据所述待执行任务确定待使用agv平台、待使用地图点位、以及所述待使用agv平台的工作顺序；
27.所述将所述待使用agv平台移动至所述待使用地图点位所对应的实际位置，构成对应所述待执行任务的柔性产线包括：
28.根据所述工作顺序，将所述待使用agv平台沿从所述原材料下料点至所述下料台放料点的路径，移动至对应待使用地图点位所表征的实际位置，构成对应所述待执行任务的柔性产线。
29.可选的，获取生产场景的数字地图包括：
30.对生产场景进行地图扫描并进行数字建模，生成数字地图。
31.可选的，所述地图点位所对应的实际位置设置有电气快插装置；
32.将所述待使用agv平台移动至所述待使用地图点位所对应的实际位置，构成对应所述待执行任务的柔性产线包括：
33.将所述待使用agv平台移动至所述待使用地图点位所对应的实际位置与所述电气快插装置连接，使所述电气快插装置对连接的所述待使用agv平台供电，构成对应所述待执行任务的柔性产线。
34.本发明还提供了一种柔性产线agv调度控制装置，包括：
35.地图获取模块，用于获取生产场景的数字地图；所述数字地图包括多个地图点位；
36.任务获取模块，用于获取待执行任务，根据所述待执行任务确定待使用agv平台，以及确定待使用地图点位；
37.产线建立模块，用于将所述待使用agv平台移动至所述待使用地图点位所对应的实际位置，构成对应所述待执行任务的柔性产线；
38.任务执行模块，用于基于所述柔性产线执行所述待执行任务。
39.本发明还提供了一种柔性产线agv调度控制系统，包括上位机和多个agv平台，所述上位机与所述agv平台通信连接；
40.所述上位机用于：
41.获取生产场景的数字地图；所述数字地图包括多个地图点位；
42.获取待执行任务，根据所述待执行任务确定待使用agv平台，以及确定待使用地图点位；
43.将所述待使用agv平台移动至所述待使用地图点位所对应的实际位置，构成对应所述待执行任务的柔性产线；
44.基于所述柔性产线执行所述待执行任务。
45.本发明所提供的一种柔性产线agv调度控制方法，包括：获取生产场景的数字地图；数字地图包括多个地图点位；获取待执行任务，根据待执行任务确定待使用agv平台，以及确定待使用地图点位；将待使用agv平台移动至待使用地图点位所对应的实际位置，构成对应待执行任务的柔性产线；基于柔性产线执行待执行任务。
46.通过设置可以移动的待使用agv平台对产品进行加工，在加工之前先根据待执行任务选取适合的待使用agv平台以及待使用地图点位，之后会将待使用agv平台移动待使用地图点位所对应的实际位置，即移动生产设备，构成对应待执行任务的柔性产线，最后基于该柔性产线执行任务，通过移动生产设备的方式可以使得柔性产线具有更高的灵活性，可以适用更多场景。
47.本发明的另一目的在于提供一种柔性产线agv调度控制装置以及一种柔性产线agv调度控制系统，同样具有上述有益效果，在此不再进行赘述。
附图说明
48.为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
49.图1为本发明实施例所提供的一种柔性产线agv调度控制方法的流程图；
50.图2为本发明实施例所提供的第一种具体的柔性产线agv调度控制方法的流程图；
51.图3为本发明实施例所提供的第二种具体的柔性产线agv调度控制方法的流程图；
52.图4为本发明实施例所提供的第三种具体的柔性产线agv调度控制方法的流程图；
53.图5为一种数字地图中标记示意图；
54.图6为本发明实施例所提供的一种柔性产线agv调度控制装置的结构框图；
55.图7为本发明实施例所提供的一种柔性产线agv调度控制系统的结构框图。
具体实施方式
56.本发明的核心是提供一种柔性产线agv调度控制方法。在现有技术中，柔性产线通常具有固定位置的生产设备，仅仅通过运输agv在不同的生产设备之间传输部件进行生产，实现柔性产线的工作。但是在现有技术中，由于生产设备位置固定，因此在面对不同的生产任务时，仅通过运输agv传输生产部件，其调度路径规划可能会非常复杂，导致生产效率的下降。
57.而本发明所提供的一种柔性产线agv调度控制方法，包括：获取生产场景的数字地
图；数字地图包括多个地图点位；获取待执行任务，根据待执行任务确定待使用agv平台，以及确定待使用地图点位；将待使用agv平台移动至待使用地图点位所对应的实际位置，构成对应待执行任务的柔性产线；基于柔性产线执行待执行任务。
58.通过设置可以移动的待使用agv平台对产品进行加工，在加工之前先根据待执行任务选取适合的待使用agv平台以及待使用地图点位，之后会将待使用agv平台移动待使用地图点位所对应的实际位置，即移动生产设备，构成对应待执行任务的柔性产线，最后基于该柔性产线执行任务，通过移动生产设备的方式可以使得柔性产线具有更高的灵活性，可以适用更多场景。
59.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
60.请参考图1，图1为本发明实施例所提供的一种柔性产线agv调度控制方法的流程图。
61.参见图1，在本发明实施例中，柔性产线agv调度控制方法包括：
62.s101：获取生产场景的数字地图。
63.在本发明实施例中，所述数字地图包括多个地图点位。上述数字地图为基于生产场景所对应生成的地图，该数字地图中会设置有多个地图点位。该地图点位对应有生产场景中实际位置，即生产场景中可以显示有对应agv平台的位置。相应的，在本发明实施例中，通常会设置有多种agv平台，不同的agv平台可以用于对零件进行相同或不同的加工，执行相同或不同的流程。而不同的agv平台按顺序组合可以执行不同的生产任务。有关agv平台的具体结构可以根据实际情况自行设定，在此不做具体限定。
64.在本步骤中，需要获取到对应生产场景的数字地图，其具体可以是接收外部系统发送的数字地图进行加载，也可以是从内存或缓存中调用已经加载过的数字地图，其具体过程可以根据实际情况自行设定，在此不做具体限定。
65.s102：获取待执行任务，根据待执行任务确定待使用agv平台，以及确定待使用地图点位。
66.在本步骤中，会接收待执行任务，然后通常需要对待执行任务进行解析，确定完成该待执行任务所需的agv平台，即待使用agv平台，进而根据待使用agv平台的种类和/或数量可以从所有的地图点位中确定出待使用地图点位，以便在后续步骤中将上述待使用agv平台移动至待使用地图点位所对应的实际位置。
67.s103：将待使用agv平台移动至待使用地图点位所对应的实际位置，构成对应待执行任务的柔性产线。
68.在本步骤中，会驱动待使用agv平台移动至待使用地图点位所对应的实际位置，从而在生产场景中构造出可以执行上述待执行任务的柔性产线。
69.需要说明的是，在通过多个待使用agv平台执行上述待执行任务时，通常会将待执行任务划分成多个待执行子任务，向不同的待使用agv平台分配不同的待执行子任务，然后依照工作顺序依次执行各个待执行子任务，最终完成整个待执行任务。因此各个待使用agv平台在处理器待执行子任务时，依据其工作顺序，在工作顺序层面则会具有相邻的待使用
agv平台。相应的，在本步骤中给各个待执行agv平台分配待使用地图点位时，可以基于工作顺序层面各个待使用agv平台的邻近关系，给各个待执行agv平台分配相同邻近关系的待使用地图点位，使得在实际场景中空间位置相邻的待使用agv平台同时在工作顺序层面需要执行相邻的待执行子任务，从而减少简化后续物料搬运过程中的线路，降低整个柔性产线的复杂度。
70.s104：基于柔性产线执行待执行任务。
71.在本步骤中，需要基于上述柔性产线执行待执行任务，直至待执行任务完成。有关具体执行过程将在下述发明实施例中做详细介绍，在此不再进行赘述。
72.本发明所提供的一种柔性产线agv调度控制方法，通过设置可以移动的待使用agv平台对产品进行加工，在加工之前先根据待执行任务选取适合的待使用agv平台以及待使用地图点位，之后会将待使用agv平台移动待使用地图点位所对应的实际位置，即移动生产设备，构成对应待执行任务的柔性产线，最后基于该柔性产线执行任务，通过移动生产设备的方式可以使得柔性产线具有更高的灵活性，可以适用更多场景。
73.有关本发明所提供的一种柔性产线agv调度控制方法的具体内容将在下述发明实施例中做详细介绍。
74.请参考图2，图2为本发明实施例所提供的第一种具体的柔性产线agv调度控制方法的流程图。
75.参见图2，在本发明实施例中，柔性产线agv调度控制方法包括：
76.s201：获取生产场景的数字地图。
77.本步骤与上述发明实施例中s101基本一致，详细内容请参考上述发明实施例，在此不再进行赘述。
78.s202：获取待执行任务，根据待执行任务确定待使用agv平台，以及确定待使用地图点位。
79.在本发明实施例中，所述待使用agv平台包括搬运agv，和工作agv。其中搬运agv用于实现物料的转运，而工作agv用于对物料进行加工。通常情况下，工作agv需要设置工装夹具，加工机器人等等，而搬运agv主要用于执行各个生产设备之间物料的搬运任务，其结构可以根据实际情况自行设定。在本步骤中，需要确定待使用agv平台与地图点位的对应关系。具体的，在本步骤中至少需要确定工作agv与待使用地图点位的对应关系，以便后续步骤中将工作agv移动至对应的地图点位。而对于搬运agv来说，即通常在数字地图中也需要具有对应的地图点位以进行休息停靠点，因此在本步骤中需要具体确定待使用agv平台，包括工作agv和搬运agv各自与待使用地图点位之间的对应关系。
80.s203：将工作agv移动至待使用地图点位所对应的实际位置，构成对应待执行任务的柔性产线。
81.在本步骤中，会将上述工作agv移动至对应的待使用地图点位，在实际生产场景中，会基于对应的待使用地图点位将上述工作agv移动至对应的实际位置，从而形成柔性产线。当然，该柔性产线之间物料的运输需要依靠搬运agv。
82.s204：通过搬运agv在柔性产线中搬运物料，以执行待执行任务。
83.在本步骤中，需要通过上述搬运agv在柔性产线中搬运物料，通过工作agv对物料进行加工，以执行待执行任务，直至完成待执行任务。
84.在实际情况的生产场景中，通常会设置有原材料下料点以及下料台放料点，其中原材料下料点用于输出原材料，上述头型产线需要对原材料进行加工，生产出目标产品，之后可以通过上述下料台放料点对目标产品进行回收。有关原材料下料点以及下料台放料点的具体结构可以参考现有技术，在此不再进行赘述。
85.相应的，本步骤可以具体包括：
86.s2041：通过所述搬运agv将原材料从原材料下料点搬运至所述柔性产线，对所述原材料加工。
87.s2042：通过所述搬运agv在所述柔性产线中搬运物料，制备目标产品。
88.s2043：通过所述搬运agv将所述目标产品搬运至下料台放料点，以完成所述待执行任务。
89.即上述搬运agv具体可以先将原材料下料点输出原材料搬运至柔性产线，通常是搬运至柔性产线中依据其工作顺序排在首位的工作agv对其进行加工；之后，在柔性产线中各个工作agv工作时，会依次将各个工作agv加工后所产生的部件依据工作顺序依次搬运至对应的工作agv进行加工，直至得到最终的目标产品；最后，搬运agv会将得到的目标产品搬运至下料台放料点进行回收，从而完成待执行任务。
90.需要说明的是，控制搬运agv运输物料时，具体可以是让一台搬运agv仅负责特定几个工作agv之间物料的运输，也可以是让搬运agv按照上述工作顺序依次在工作agv之间运输物料，还可以是根据各个工作agv任务完成的顺序，将工作agv产生的物料运输至下一工作agv等等；其控制方式可以根据实际情况自行设定，在此不做具体限定。
91.在本步骤之后，可以控制各个待使用agv平台，包括工作agv和搬运agv移动回仓库，以备执行下一次待执行任务。
92.本发明实施例所提供的一种柔性产线agv调度控制方法，通过设置可以移动的待使用agv平台对产品进行加工，在加工之前先根据待执行任务选取适合的待使用agv平台以及待使用地图点位，之后会将待使用agv平台移动待使用地图点位所对应的实际位置，即移动生产设备，构成对应待执行任务的柔性产线，最后基于该柔性产线执行任务，通过移动生产设备的方式可以使得柔性产线具有更高的灵活性，可以适用更多场景。
93.有关本发明所提供的一种柔性产线agv调度控制方法的具体内容将在下述发明实施例中做详细介绍。
94.请参考图3，图3为本发明实施例所提供的第二种具体的柔性产线agv调度控制方法的流程图。
95.参见图3，在本发明实施例中，柔性产线agv调度控制方法包括：
96.s301：获取生产场景的数字地图。
97.本步骤与上述发明实施例中s101基本一致，详细内容请参考上述发明实施例，在此不再进行赘述。
98.s302：获取待执行任务，根据待执行任务确定待使用agv平台、待使用地图点位、以及待使用agv平台的工作顺序。
99.在本步骤中，除了根据待执行任务确定待使用agv平台以及待使用地图点位之外，还需要根据待执行任务确定待使用agv平台的工作顺序，例如一共包括三个待使用agv平台，其分别为1号待使用agv平台、2号待使用agv平台、3号待使用agv平台，然后确定需要按
照1号待使用agv平台
→
3号待使用agv平台
→
2号待使用agv平台的顺序依次对物料进行加工才可以完成待执行任务，则此处的工作顺序为：1号待使用agv平台
→
3号待使用agv平台
→
2号待使用agv平台。当然，上述内容仅举例说明，并非对工作顺序的具体限定。本步骤的其余内容已在上述发明实施例中做详细介绍，在此不再进行赘述。
100.s303：根据工作顺序，将待使用agv平台沿从原材料下料点至下料台放料点的路径，移动至对应待使用地图点位所表征的实际位置，构成对应待执行任务的柔性产线。
101.在本发明实施例中，结合上述待使用地图点位可以在数字地图中确定该待使用地图点位的分布，进而可以确定出从所述原材料下料点至所述下料台放料点的路径。此时，结合上述路径以及工作顺序可以确定待使用agv平台与待使用地图点位之间的对应关系。在本步骤中，具体会依据上述工作顺序，将待使用agv平台沿上述路径中从原材料下料点至下料台放料点的方向，移动至对应待使用地图点位所表征的实际位置，构成柔性产线。
102.具体的，在移动待使用agv平台时，可以是沿上述工作顺序或路径的位置，依次移动各个待使用agv平台至对应的地图点位所表征的实际位置，也可以通过其他顺序移动各个待使用agv平台，在此不做具体限定。
103.s304：通过搬运agv在柔性产线中搬运物料，以执行待执行任务。
104.本步骤与上述发明实施例中s204基本一致，详细内容请参考上述发明实施例，在此不再进行赘述。
105.本发明实施例所提供的一种柔性产线agv调度控制方法，通过设置可以移动的待使用agv平台对产品进行加工，在加工之前先根据待执行任务选取适合的待使用agv平台以及待使用地图点位，之后会将待使用agv平台移动待使用地图点位所对应的实际位置，即移动生产设备，构成对应待执行任务的柔性产线，最后基于该柔性产线执行任务，通过移动生产设备的方式可以使得柔性产线具有更高的灵活性，可以适用更多场景。
106.有关本发明所提供的一种柔性产线agv调度控制方法的具体内容将在下述发明实施例中做详细介绍。
107.请参考图4以及图5，图4为本发明实施例所提供的第三种具体的柔性产线agv调度控制方法的流程图；图5为一种数字地图中标记示意图。
108.参见图4以及图5，在本发明实施例中，柔性产线agv调度控制方法包括：
109.s401：对生产场景进行地图扫描并进行数字建模，生成数字地图。
110.在本步骤中，首先可以通过扫描设备对生产场景进行实地扫描，并对扫描后的结果进行数字建模，生成数字地图。此时，该数字地图中会包括上述地图点位。有关扫描以及数字建模的具体过程可以参考现有技术，在此不再进行赘述。
111.s402：获取待执行任务，根据待执行任务确定待使用agv平台。
112.在本发明实施例中，待使用agv平台包括搬运agv和工作agv，而工作agv包括工岛agv，和与所述工岛agv相对应的复合agv。上述工岛agv台面上通常安装有执行生产任务所需的工装夹具以及工岛机器人，而复合agv台面上通常安装有配合工岛agv作业的辅助机器人，因此在本发明实施例中工岛agv与复合agv通常会一一对应的关系。当然，工岛agv与复合agv也可以是一对多，多对一，多对多的关系，在此不做具体限定。
113.在本发明实施例中，相对应的工岛agv与复合agv会组成一待使用agv平台。在对物料进行加工时，其主要是在工岛agv进行，搬运agv会将物料运输至工岛agv，在工岛agv对物
料进行加工，复合agv会在对应的工岛agv处进行辅助加工。当对物料加工完成之后，搬运agv会将加工后的物料从工岛agv取出，运输至下一地点。
114.在本步骤中，会根据待执行任务确定工岛agv与辅助agv，一遍后续步骤的进行。
115.s403：根据工岛agv与辅助agv确定待使用地图点位。
116.具体的，本步骤可以包括：当所述工岛agv的数量不大于所述原材料下料点与所述下料台放料点之间直线所涉及的地图点位数量时，将所述原材料下料点与所述下料台放料点之间直线所涉及的地图点位作为待使用地图点位。
117.即在实际情况中，原材料下料点与下料台放料点之间的直线连线会涉及一部分地图点位，此处涉及的地图点位，以及原材料下料点、下料台放料点之间的连线大体会呈一条直线。而当工岛agv的数量不大于上述原材料下料点与下料台放料点之间直线所的地图点位数量时，为了降低路径的复杂度，减少搬运agv的移动距离，会将上述原材料下料点与下料台放料点之间直线所的地图点位作为待使用地图点位，在该直线范围内设置工岛agv，使得柔性产线大体呈一条直线分布，减少搬运agv的移动距离。当然，在本步骤中并非是将上述直线所涉及的全部地图点位作为待使用地图点位，其需要根据待使用agv平台数量而定；同时待使用地图点位需要留有设置复合agv的地图点位。
118.s404：将工岛agv和复合agv移动至待使用地图点位所对应的实际位置，使相对应的工岛agv与复合agv相邻设置，构成对应待执行任务的柔性产线。
119.在本步骤中，会将工岛agv和复合agv移动至待使用地图点位所对应的实际位置，移动后需要保证相对应的工岛agv与复合agv相邻，从而使其可以共同完成工作，构成柔性产线。
120.具体的，在本发明实施例中，所述地图点位所对应的实际位置设置有电气快插装置。电气快插装置可以和待使用agv平台对接，并完成供电供气。有关电气快插装置的具体结构可以参考现有技术，在此不再进行赘述。在生产场景中，设置有电气快插装置的位置会在对应的数字地图中设置一地图点位，当待使用agv平台移动至电气快插装置附近时，电气快插装置会与待使用agv平台电气连接，实现对待使用agv平台的供电供气，实现柔性产线的建立。
121.相应的，本步骤可以具体为：将所述待使用agv平台移动至所述待使用地图点位所对应的实际位置与所述电气快插装置连接，使所述电气快插装置对连接的所述待使用agv平台供电，构成对应所述待执行任务的柔性产线。
122.s405：通过搬运agv在柔性产线中搬运物料，以执行待执行任务。
123.本步骤与上述发明实施例中s204基本一致，详细内容请参考上述发明实施例，在此不再进行赘述。
124.本发明实施例所提供的一种柔性产线agv调度控制方法，通过设置可以移动的待使用agv平台对产品进行加工，在加工之前先根据待执行任务选取适合的待使用agv平台以及待使用地图点位，之后会将待使用agv平台移动待使用地图点位所对应的实际位置，即移动生产设备，构成对应待执行任务的柔性产线，最后基于该柔性产线执行任务，通过移动生产设备的方式可以使得柔性产线具有更高的灵活性，可以适用更多场景。
125.下面对本发明实施例所提供的柔性产线agv调度控制装置进行介绍，下文描述的柔性产线agv调度控制装置与上文描述的柔性产线agv调度控制方法可相互对应参照。
126.图6为本发明实施例所提供的一种柔性产线agv调度控制装置的结构框图，参照图6柔性产线agv调度控制装置可以包括：
127.地图获取模块100，用于获取生产场景的数字地图；所述数字地图包括多个地图点位。
128.任务获取模块200，用于获取待执行任务，根据所述待执行任务确定待使用agv平台，以及确定待使用地图点位。
129.产线建立模块300，用于将所述待使用agv平台移动至所述待使用地图点位所对应的实际位置，构成对应所述待执行任务的柔性产线。
130.任务执行模块400，用于基于所述柔性产线执行所述待执行任务。
131.可选的，在本发明实施例中，所述待使用agv平台包括搬运agv和工作agv。
132.产线建立模块300用于：
133.将所述工作agv移动至所述待使用地图点位所对应的实际位置，构成对应所述待执行任务的柔性产线。
134.任务执行模块400用于：
135.通过所述搬运agv在所述柔性产线中搬运物料，以执行所述待执行任务。
136.可选的，在本发明实施例中，任务执行模块400包括：
137.第一搬运单元，用于通过所述搬运agv将原材料从原材料下料点搬运至所述柔性产线，对所述原材料加工。
138.第二搬运单元，用于通过所述搬运agv在所述柔性产线中搬运物料，制备目标产品。
139.第三搬运单元，用于通过所述搬运agv将所述目标产品搬运至下料台放料点，以完成所述待执行任务。
140.可选的，在本发明实施例中，所述工作agv包括工岛agv，和与所述工岛agv相对应的复合agv。
141.产线建立模块300用于：
142.将所述工岛agv和所述复合agv移动至所述待使用地图点位所对应的实际位置，使相对应的工岛agv与复合agv相邻设置，构成对应所述待执行任务的柔性产线。
143.可选的，在本发明实施例中，任务获取模块200包括：
144.agv确定单元，用于获取待执行任务，根据所述待执行任务确定待使用agv平台。
145.地图点位确定单元，用于当所述工岛agv的数量不大于所述原材料下料点与所述下料台放料点之间直线所涉及的地图点位数量时，将所述原材料下料点与所述下料台放料点之间直线所涉及的地图点位作为待使用地图点位。
146.可选的，在本发明实施例中，任务获取模块200用于：
147.获取待执行任务，根据所述待执行任务确定待使用agv平台、待使用地图点位、以及所述待使用agv平台的工作顺序。
148.产线建立模块300用于：
149.根据所述工作顺序，将所述待使用agv平台沿从所述原材料下料点至所述下料台放料点的路径，移动至对应待使用地图点位所表征的实际位置，构成对应所述待执行任务的柔性产线。
150.可选的，在本发明实施例中，地图获取模块100用于：
151.对生产场景进行地图扫描并进行数字建模，生成数字地图。
152.可选的，在本发明实施例中，所述地图点位所对应的实际位置设置有电气快插装置。
153.产线建立模块300用于：
154.将所述待使用agv平台移动至所述待使用地图点位所对应的实际位置与所述电气快插装置连接，使所述电气快插装置对连接的所述待使用agv平台供电，构成对应所述待执行任务的柔性产线。
155.本实施例的柔性产线agv调度控制装置用于实现前述的柔性产线agv调度控制方法，因此柔性产线agv调度控制装置中的具体实施方式可见前文中的柔性产线agv调度控制方法的实施例部分，例如，地图获取模块100，任务获取模块200，产线建立模块300，任务执行模块400分别用于实现上述柔性产线agv调度控制方法中步骤s101至s104，所以，其具体实施方式可以参照相应的各个部分实施例的描述，在此不再赘述。
156.下面对本发明实施例所提供的柔性产线agv调度控制系统进行介绍，下文描述的柔性产线agv调度控制系统与上文描述的柔性产线agv调度控制方法可相互对应参照。
157.图7为本发明实施例所提供的一种柔性产线agv调度控制系统的结构框图，参照图7柔性产线agv调度控制系统可以包括上位机11和多个agv平台12，所述上位机11与所述agv平台12通信连接。在本发明实施例中，上位机11与agv平台12可以具体安装有工业级5g网关设备，采用5g通信连接上位机11与agv平台12，提高了每台设备的响应速度。
158.所述上位机11用于：
159.获取生产场景的数字地图；所述数字地图包括多个地图点位；
160.获取待执行任务，根据所述待执行任务确定待使用agv平台，以及确定待使用地图点位；
161.将所述待使用agv平台移动至所述待使用地图点位所对应的实际位置，构成对应所述待执行任务的柔性产线；
162.基于所述柔性产线执行所述待执行任务。
163.可选的，在本发明实施例中，所述待使用agv平台包括搬运agv和工作agv；
164.所述上位机11用于：
165.将所述工作agv移动至所述待使用地图点位所对应的实际位置，构成对应所述待执行任务的柔性产线；
166.通过所述搬运agv在所述柔性产线中搬运物料，以执行所述待执行任务。
167.可选的，在本发明实施例中，所述上位机11用于：
168.通过所述搬运agv将原材料从原材料下料点搬运至所述柔性产线，对所述原材料加工；
169.通过所述搬运agv在所述柔性产线中搬运物料，制备目标产品；
170.通过所述搬运agv将所述目标产品搬运至下料台放料点，以完成所述待执行任务。
171.可选的，在本发明实施例中，所述工作agv包括工岛agv，和与所述工岛agv相对应的复合agv；
172.所述上位机11用于：
173.将所述工岛agv和所述复合agv移动至所述待使用地图点位所对应的实际位置，使相对应的工岛agv与复合agv相邻设置，构成对应所述待执行任务的柔性产线。
174.可选的，在本发明实施例中，所述上位机11用于：
175.获取待执行任务，根据所述待执行任务确定待使用agv平台；
176.当所述工岛agv的数量不大于所述原材料下料点与所述下料台放料点之间直线所涉及的地图点位数量时，将所述原材料下料点与所述下料台放料点之间直线所涉及的地图点位作为待使用地图点位。
177.可选的，在本发明实施例中，所述上位机11用于：
178.获取待执行任务，根据所述待执行任务确定待使用agv平台、待使用地图点位、以及所述待使用agv平台的工作顺序；
179.根据所述工作顺序，将所述待使用agv平台沿从所述原材料下料点至所述下料台放料点的路径，移动至对应待使用地图点位所表征的实际位置，构成对应所述待执行任务的柔性产线。
180.可选的，在本发明实施例中，所述上位机11用于：
181.对生产场景进行地图扫描并进行数字建模，生成数字地图。
182.可选的，在本发明实施例中，所述地图点位所对应的实际位置设置有电气快插装置；
183.所述上位机11用于：
184.将所述待使用agv平台移动至所述待使用地图点位所对应的实际位置与所述电气快插装置连接，使所述电气快插装置对连接的所述待使用agv平台供电，构成对应所述待执行任务的柔性产线。
185.本实施例的柔性产线agv调度控制系统用于实现前述的柔性产线agv调度控制方法，因此柔性产线agv调度控制系统中的具体实施方式可见前文中的柔性产线agv调度控制方法的实施例部分，所以，其具体实施方式可以参照相应的各个部分实施例的描述，在此不再赘述。
186.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
187.专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
188.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
189.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
190.以上对本发明所提供的一种柔性产线agv调度控制方法、一种柔性产线agv调度控制装置以及一种柔性产线agv调度控制系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。