车间巡检机器人的控制方法、系统、计算机设备及介质与流程

1.本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种车间巡检机器人的控制方法、系统、计算机设备及介质。


背景技术：

2.锂电池智能化工厂的生产设备种类多，生产工艺复杂，使用化工材料的用料和种类多等，从而存在生产车间的设备故障，设备运行状态和环境安全的问题需要高度重视。
3.而锂电池工厂车间主要依赖人工进行设备状态检测和安全监控等任务，锂电池工厂车间人工巡检存在如下问题：1）巡检质量水平不高，存在漏巡、代巡以及不按照规定巡检等问题；2）主要依靠巡检人员的自觉性，执行随意性大且巡检容易流于形式；3）粗放式巡检难以监督和评估；4）主要依赖纸张进行记录，信息反馈存在滞后，巡检结果难以及时反馈以及对设备的预测性维护指导意义不大；5）软件管理系统功能不全，难以使用或者修改，无法应对复杂实时的情况。
4.同时，锂电池行业的自动化程度高，车间环境要求洁净，实现无人化车间，适当减少人员进出车间能够有效提升产品质量。巡检机器人能够很好地解决前述提出的各种问题并满足车间巡检的要求。
5.目前巡检机器人多应用于电力领域，如输电线巡检，配电站所巡检，变电站巡检和隧道巡检等场景。而在制造业领域，不同的制造业工厂和车间之间的设备、环境和场景等相差较大。在制造业领域，尤其是锂电池工厂生产车间，如何针对不同的条件要求对巡检机器人进行系统和控制设计，用于与锂电池工厂车间的设备和系统高度整合，实现锂电池工厂中各种生产设备的状态检测和安全监控的目的，成为亟待解决的问题。


技术实现要素：

6.本发明实施例提供一种车间巡检机器人的控制方法、系统、计算机设备及介质，以解决如何对锂电池工厂生产车间中不同的条件要求对巡检机器人进行系统和控制设计，用于与锂电池工厂车间的设备和系统高度整合，实现锂电池工厂中各种生产设备的状态检测和安全监控的目的问题。
7.一种车间巡检机器人的控制方法，包括巡检机器端执行的如下步骤：获取生产车间控制端发送的工作模式指令；若工作模式指令为自动巡检模式，则基于车间全景地图和视觉摄像头，确定巡检机器端的当前巡检位置，并基于当前巡检位置，确定对应的巡检路线；基于默认机器启动参数和巡检路线，通过多个环境传感器对车间进行车间巡检，获取多个环境检测参数；将环境检测参数通过无线传输网络实时传输给生产车间控制端，以使生产车间控制端根据多个环境检测参数进行环境安全性分析、评估设备状态和制定检修策略。
8.一种车间巡检机器人的控制系统，包括巡检机器端，巡检机器端包括：
获取工作模式模块，用于获取生产车间控制端发送的工作模式指令；确定巡检路线模块，用于若工作模式指令为自动巡检模式，则基于车间全景地图和视觉摄像头，确定巡检机器端的当前巡检位置，并基于当前巡检位置，确定对应的巡检路线；获取环境参数模块，用于基于默认机器启动参数和巡检路线，通过多个环境传感器对车间进行车间巡检，获取多个环境检测参数；传输环境参数模块，用于将环境检测参数通过无线传输网络实时传输给生产车间控制端，以使生产车间控制端根据多个环境检测参数进行环境安全性分析、评估设备状态和制定检修策略。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述车间巡检机器人的控制方法。
10.一种计算机可读介质，计算机可读介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车间巡检机器人的控制方法。
11.一种车间巡检机器人的控制方法，包括生产车间控制端执行的如下步骤：向巡检机器端发送工作模式指令，工作模式指令包括自动巡检模式，以使巡检机器端对车间进行车间巡检并获取多个环境检测参数；响应于巡检机器端返回的多个环境检测参数，结合车间制造执行系统对多个环境检测参数进行环境安全性分析、评估设备状态和制定检修策略。
12.一种车间巡检机器人的控制系统，包括生产车间控制端，生产车间控制端包括：发送工作模式模块，用于向巡检机器端发送工作模式指令，工作模式指令包括自动巡检模式，以使巡检机器端对车间进行车间巡检并获取多个环境检测参数；进行安全分析模块，用于响应于巡检机器端返回的多个环境检测参数，结合车间制造执行系统对多个环境检测参数进行环境安全性分析、评估设备状态和制定检修策略。
13.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述车间巡检机器人的控制方法。
14.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述车间巡检机器人的控制方法。
15.上述车间巡检机器人的控制方法、系统、计算机设备及介质，通过适应性的开发巡检机器端和生产车间控制端之间的交互方法，巡检机器端可根据车间全景地图和巡检路线的指引，通过多种环境传感器对车间进行车间巡检，获取多个环境检测参数，并通过生产车间控制端分析这些环境检测参数，可获取环境安全性分析、评估设备状态和制定检修策略，改变依赖人工进行设备状态检测和安全监控，实现设备运行状态的智能检测和生产车间环境安全性监控，提高设备和环境的自动且及时的预警能力和信息化水平。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1绘示出本发明一实施例中车间巡检机器人的控制方法的应用环境示意图；图2绘示出本发明一实施例中车间巡检机器人的控制方法中巡检机器人系统的系统构成示意图；图3绘示出本发明一实施例中车间巡检机器人的控制方法中生产车间控制系统的系统构成示意图；图4绘示出本发明一实施例中车间巡检机器人的控制方法的流程图；图5绘示出本发明一实施例中车间巡检机器人的控制方法中巡检机器人对应的两种工作模式与生产车间控制系统之间的交互示意图；图6绘示出本发明一实施例中机器人的远程交互系统的示意图；图7绘示出本发明一实施例中计算机设备的示意图。
具体实施方式
18.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
19.本发明实施例提供的车间巡检机器人的控制方法，可应用在如图1的应用环境中，该车间巡检机器人的控制方法应用在车间巡检机器人控制系统中，该车间巡检机器人的控制系统包括巡检机器人系统和生产车间控制系统，本实施例以生产车间控制系统中的锂电池生产车间控制系统为例进行说明，其中，巡检机器人系统对应巡检机器端，生产车间控制系统对应生产车间控制端，巡检机器端（巡检机器人）通过无线网络与车间的生产车间控制端进行通信。车间的生产车间控制端可以用独立的生产车间控制端或者是多个生产车间控制端组成的生产车间控制端集群来实现。
20.具体地，巡检机器人系统主要包括：上层模块，节点软件平台模块和底层硬件模块。
21.如图2所示，对于巡检机器人系统，尤其是锂电池生产车间的巡检机器人系统的上层模块，主要为巡检机器人系统的显示和人机交互方式。因巡检机器人本身搭载的主控芯片算力有限，可在固定的pc端通过vmware虚拟机安装linux操作系统，作为开发的用于编译所有程序的系统环境。
22.在linux操作系统中安装vmware tool，完成巡检机器人嵌入式系统与本地系统的文件资源共享，建立交叉编译环境，对linux内核进行编译和安装，使得编译程序能够符合巡检机器人系统，最后将pc端linux环境编译完成的程序通过串口连接到巡检机器人系统上。另外，为了实现操控人员直接对巡检机器人的控制，可利用pc端或者智能终端作为控制端实现对巡检机器人的控制。
23.在智能终端控制方式中，开发了智能终端android软件，通过智能终端连接巡检机器人搭载的路由器以获取wifi信号，以wifi作为信息载体，通过socket套接字的tcp协议进行通信，将指令发送给巡检机器人路由器，巡检机器人主控通过解析相关的智能终端发送来的指令，并设置相应的控制io口，以实现相应的巡检机器人系统的功能。在pc控制方式中，开发了上位机安装在pc上，通过tcp协议与巡检机器人进行通信，实现对巡检机器人的
控制。
24.对于锂电池生产车间巡检机器人节点软件平台模块，主要基于ros2（robot operating system）作为巡检机器人软件开发的程序框架。ros2工作空间建立是在linux系统下的，类似于linux系统的子操作系统，可以提供硬件设备控制、进程间消息以及数据包管理等服务，通用的设备驱动等可以直接使用，无需重复开发，能够提高开发效率。
25.对于锂电池生产车间巡检机器人底层硬件模块，主要模块包括：供电模块、电机驱动模块、视觉摄像头和云台模块、通信模块和各类传感器等模块。各类传感器模块用于检测车间内的温度，湿度信息。视觉摄像头和云台模块用于实时的视频图像采集。它们采集的数据、视频图像等信息通过wifi无线模块传输到生产车间控制系统进行相应数据的存储、分析、统计和分享。
26.具体地，生产车间控制端如图3所示，包括：呈现层，业务管理层，数据层和监控层，其中：1.呈现层：直接面向操控人员，把系统中的各类有用信息通过上位机和智能终端软件呈现出来，能够快速有效地让操控人员了解系统运行状态和预警信息；2.业务管理层：基于模块化设计，主要有锂电池mes系统，视频管理，报错检测，智能终端软件和pc上位机，安全监控和危险预警模块；3.数据层：具备原始数据的存储、分析、统计和共享功能；4.监控层：负责从底层模块硬件系统中获取采集原始的数据并预处理，并且向呈现层发送相应的控制信号，完成数据的传送输出。
27.该车间巡检机器人的控制方法包括巡检机器端执行的如下步骤：获取生产车间控制端发送的工作模式指令。
28.若工作模式指令为自动巡检模式，则基于车间全景地图和视觉摄像头，确定巡检机器端的当前巡检位置，并基于当前巡检位置，确定对应的巡检路线。
29.基于默认机器启动参数和巡检路线，通过多个环境传感器对车间进行车间巡检，获取多个环境检测参数。
30.将环境检测参数通过无线传输网络实时传输给生产车间控制端，以使生产车间控制端根据多个环境检测参数进行环境安全性分析、评估设备状态和制定检修策略。
31.该车间巡检机器人的控制方法还包括生产车间控制端执行的如下步骤：向巡检机器端发送工作模式指令，工作模式指令包括自动巡检模式，以使巡检机器端对车间进行车间巡检并获取多个环境检测参数。
32.响应于巡检机器端返回的多个环境检测参数，结合车间制造执行系统对多个环境检测参数进行环境安全性分析、评估设备状态和制定检修策略。
33.在一实施例中，如图2所示，提供一种车间巡检机器人的控制方法，以该方法应用在图4中的巡检机器端和生产车间控制端为例进行说明，具体包括如下步骤：s21.生产车间控制端向巡检机器端发送工作模式指令，工作模式指令包括自动巡检模式，以使巡检机器端对车间进行车间巡检并获取多个环境检测参数。
34.其中，多个环境检测参数包括：空气洁净度级别、静压差控制、车间温度、车间湿度、气体浓度、噪音大小和光照强度等，此处不作具体限定，因具体应用环境进行设定。
35.具体地，在巡检机器人系统和锂电池生产车间控制系统的协同作用之下，巡检机
器人在锂电池生产车间的中地实现各种功能和完成各种任务，具体实施方式可以分为手动控制模式和自动巡检模式。
36.s11.巡检机器端获取生产车间控制端发送的工作模式指令。
37.s12.若工作模式指令为自动巡检模式，则巡检机器端基于车间全景地图和视觉摄像头，确定巡检机器端的当前巡检位置，并基于当前巡检位置，确定对应的巡检路线。
38.其中，车间全景地图集成车间的所有显示影像，包括线路和设备，用于巡检机器人及时获取设备状态和判定环境中的巡检路线。
39.s13.巡检机器端基于默认机器启动参数和巡检路线，通过多个环境传感器对车间进行车间巡检，获取多个环境检测参数。
40.s14.巡检机器端将环境检测参数通过无线传输网络实时传输给生产车间控制端，以使生产车间控制端根据多个环境检测参数进行环境安全性分析、评估设备状态和制定检修策略。
41.其中，于本实施例，可采用wifi模块实现无线网络的数据传输。
42.检修策略是如何对报错的设备进行修复，或者对危险的生产环境进行维护的策略。
43.s22.生产车间控制端响应于巡检机器端返回的多个环境检测参数，结合车间制造执行系统对多个环境检测参数进行环境安全性分析、评估设备状态和制定检修策略。
44.具体地，mes（manufacturing execution systems）车间制造执行系统是面向制造企业车间执行层的生产信息化管理系统。通过作业采集、设备控制等信息，动态记录设备的运行状态，合理安排生产，及时调度并保障生产设备处于最佳状态的系统。采用mes系统可控制管理工厂生产制造过程，对生产过程进行实时监视、诊断和控制，完成单元整合和系统优化。
45.本实施例提供的车间巡检机器人的控制方法，通过适应性的开发巡检机器端和生产车间控制端之间的交互方法，巡检机器端可根据车间全景地图和巡检路线的指引，通过多种环境传感器对车间进行车间巡检，获取多个环境检测参数，并通过生产车间控制端分析这些环境检测参数，可获取环境安全性分析、评估设备状态和制定检修策略，改变依赖人工进行设备状态检测和安全监控，实现设备运行状态的智能检测和生产车间环境安全性监控，提高设备和环境的自动且及时的预警能力和信息化水平。
46.在一具体实施例中，在步骤s14之后，即在将环境检测参数通过无线传输网络传输给生产车间控制端之后，还具体包括如下步骤：响应于生产车间控制端返回的巡检任务指令，停止车间巡检并执行巡检任务指令。
47.具体地，当巡检机器人获取生产车间控制端返回的巡检任务指令时，巡检机器人会停止当前的自动巡检状态，根据具体任务情况，进行跟踪视频图像采集，并通过wifi传输视频数据给生产车间控制系统，完成数据的存储、分析、统计和共享功能，并且把经过处理的视频和数据等通过系统的呈现层展示给操控人员，辅助操控人员进行事故处理。
48.比如，在锂电池生产干燥工艺中，该工艺对车间中的空气水分要求较高，当湿度传感器采集到数据超过系统设置的工艺要求范围，车间控制系统将会立即报警，下发任务指令给巡检机器人，巡检机器人将会继续采集锂电池干燥车间内的湿度数据，操控人员能够
通过系统报警察觉车间的状态，以及通过巡检机器人的数据决定采取对应的策略，能够有效防止空气中的水分过高影响锂电池干燥工艺。
49.在一具体实施例中，在步骤s11之前，即在巡检机器端获取生产车间控制端发送的工作模式指令之前，还具体包括如下步骤：s1101.巡检机器端通过激光雷达传感器和视觉摄像头从起始位置开始行进并分别采集起始位置与周围物体之间的距离和车间设备，用于生成点云图、环境信息和设备信息。
50.s1102.巡检机器端将环境信息结合slam栅格地图，生成环境感知模块。
51.s1103.巡检机器端结合车间设施布置图、环境感知模块和设备信息，生成车间全景地图。
52.具体地，在自动巡检模式下，若巡检机器人到了新的生产车间，需要具备在生产车间中建图和导航的能力。
53.本实施例可采用slam（simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建或并发建图与定位），即同步定位与地图构建技术使巡检机器人在车间陌生环境中进行定位和地图构建，具体为巡检机器人的运动模型和环境感知模型。在运动模型中，使用里程计模型来记录机器人位姿的相对变化，可用来描述机器人在环境中运动时控制量与机器人姿态和位置的关系。
54.在环境感知模型中，使用激光雷达传感器测量激光飞行的时间间隔来计算激光雷达系统与目标物体之间的距离，进而形成点云图并获取环境信息。针对使用激光雷达过程中因为杂物和移动物体产生的噪声，采用rbpf（rao-blackwellized particle filters）-slam算法对激光雷达采集的数据进行处理，把激光雷达获取的环境感知信息放置在slam中的栅格地图，实现环境感知模型。
55.结合生产车间控制系统中的车间设施布置图，提前发布地图和空间信息给巡检机器人系统中的节点，结合视觉摄像头实时图像，可生成车间全景地图，使得巡检机器人判别当前位置以及所在车间中的各种不同设备，进而实现巡检机器人巡检过程中寻位以及辨别设备。
56.在一具体实施例中，在步骤s13之后，即在巡检机器端通过多个环境传感器对车间进行车间巡检之后，还具体包括如下步骤：s1301.巡检机器端基于车轮直径和光电编码器，获取机器人速度和机器人加速度。
57.s1302.巡检机器端采用动态窗法分析机器人速度和机器人加速度，获取局部路径规划，用于躲避突然出现的障碍物。
58.具体地，本实施例可采用光电编码器来检查各个主动轮转过的圈数，结合车轮直径和编码器产生的脉冲对信号数，可以精确且简单的实现巡检机器人自身的速度运动情况。
59.通过车间全景地图确定当前巡检位置后，使用动态窗法dwa（dynamic window approach）对巡检机器人的速度和加速度评分来获得安全的局部路径规划，达到躲避突然出现的障碍物目的，从而巡检机器人可在生产车间实现自动巡检。
60.在一具体实施例中，在步骤s11和步骤s14之间，如图5所示，即在巡检机器端获取
生产车间控制端发送的工作模式指令和将环境检测参数通过无线传输网络传输给生产车间控制端之间，还具体包括如下步骤：s1141.若工作模式指令为手动控制模式且工作模式指令还包括手动控制参数，则巡检机器端依据手动控制参数更新默认机器启动参数，生成手动机器启动参数。
61.s1142.巡检机器端基于车间全景地图和视觉摄像头，确定巡检机器端的当前巡检位置，并基于当前巡检位置，确定对应的巡检路线。
62.s1143.巡检机器端基于手动机器启动参数和巡检路线，通过多个环境传感器对车间进行车间巡检，获取多个环境检测参数。
63.具体地，针对手动控制模式，利用手机和pc端上位机来完成对巡检机器人的控制，通过wifi信号作为信息载体，发送相应的指令给巡检机器人，控制巡检机器人的电机和舵机等硬件，实现巡检机器人的运动，视觉和灯光等控制。
64.进一步地，巡检机器人的底盘可采用动力平台悬挂装置，具备良好的地面适应性能。具体，比如在锂电池工厂中，地面为平坦的室内洁净地面，底盘和轮子搭配电机可具备一般的通过能力。
65.在一具体实施例中，在步骤s22中，即生产车间控制端结合车间制造执行系统对多个环境检测参数进行环境安全性分析、评估设备状态和制定检修策略，具体包括如下步骤：s221.生产车间控制端基于车间制造执行系统，获取实时生产数据。
66.s222.生产车间控制端对实时生产数据进行过滤，获取待分析生产数据。
67.s223.生产车间控制端基于正常生产数据范围，对待分析生产数据和多个环境检测参数进行比对分析，生成环境安全性分析结果、设备状态评估结果和检修策略结果。
68.s224.生产车间控制端基于环境安全性分析结果、设备状态评估结果和检修策略结果，获取用于呈现端显示的待呈现数据并匹配出第一执行任务。
69.s225.生产车间控制端获取用户端基于待呈现数据返回的第二执行任务，用于结合第一执行任务生成巡检任务指令，并将巡检任务指令发送给巡检机器端。
70.具体地，本实施例可预先制定不同的检修策略结果对应不同的第一执行任务，具体是预设任务。
71.第二执行任务是操作人员人为通过用户端指定的动态执行任务。
72.巡检机器人在自动巡检过程中通过各类传感器采集数据，如温度、湿度和烟雾浓度等，通过wifi信息载体发送给生产车间控制系统，在系统中提前设定好数据的安全范围，如果数据超出安全范围，系统可立即报警处理，并且发送相应的巡检任务指令给巡检机器人，由巡检机器人执行该巡检任务指令。
73.本实施例提供的车间巡检机器人的控制方法，通过适应性的开发巡检机器端和生产车间控制端之间的交互方法，巡检机器端可根据车间全景地图和巡检路线的指引，通过多种环境传感器对车间进行车间巡检，获取多个环境检测参数，并通过生产车间控制端分析这些环境检测参数，可获取环境安全性分析、评估设备状态和制定检修策略，改变依赖人工进行设备状态检测和安全监控，实现设备运行状态的智能检测和生产车间环境安全性监控，提高设备和环境的自动且及时的预警能力和信息化水平。
74.本实施例提供针对性高且适用性强的巡检机器人，对于生产车间尤其是锂电池生产车间的控制系统具有基于声音、图片和视频等技术指标的诊断分析能力，可进一步分析
缺陷发展趋势，控制巡检机器人开展设备异常状态情况下的特殊巡检任务和跟踪记录功能；可以为评估设备状态，制定进一步的检修策略提供信息数据参考，确保锂电池生产车间设备安全稳定运行。实现巡检机器人在锂电池工厂的生产车间中自动巡检，对环境的安全进行监测，如发现有危险源，比如，危险液体气体泄漏等，及时发出警报并且把信息发送到锂电池车间控制系统。巡检机器端可接收车间控制系统的指令进行特定的任务，把采集的多个环境检测参数，诊断的设备错误信息发送给锂电池车间控制系统。
75.进一步地，生产车间控制系统可实时检测工厂内巡检机器人的运行状态，采集并检测数据，并进行分析和预警。生产车间控制系统还可接入生产mes制造执行系统，获取实时生产和设备状态等现场生产过程中产生的有价值的信息，进行集中过滤分析处理，最后输出指令派发相应的任务给巡检机器人，实现控制巡检机器人在锂电池车间中开展设备异常状态情况下的特殊巡检任务和跟踪记录。而巡检机器人获取回来的信息在控制系统上可评估设备状态，制定进一步的检修策略提供信息数据参考，确保生产车间设备安全稳定运行。
76.在一实施例中，提供一种车间巡检机器人的控制系统，该车间巡检机器人的控制系统与上述实施例中车间巡检机器人的控制方法一一对应。如图6所示，该车间巡检机器人的控制系统中的巡检机器端10包括获取工作模式模块11、确定巡检路线模块12、获取环境参数模块13和传输环境参数模块14。各功能模块详细说明如下：获取工作模式模块11，用于获取生产车间控制端发送的工作模式指令。
77.确定巡检路线模块12，用于若工作模式指令为自动巡检模式，则基于车间全景地图和视觉摄像头，确定巡检机器端的当前巡检位置，并基于当前巡检位置，确定对应的巡检路线。
78.获取环境参数模块13，用于基于默认机器启动参数和巡检路线，通过多个环境传感器对车间进行车间巡检，获取多个环境检测参数。
79.传输环境参数模块14，用于将环境检测参数通过无线传输网络实时传输给生产车间控制端，以使生产车间控制端根据多个环境检测参数进行环境安全性分析、评估设备状态和制定检修策略。
80.在一实施例中，提供一种车间巡检机器人的控制系统，该车间巡检机器人的控制系统与上述实施例中车间巡检机器人的控制方法一一对应。该车间巡检机器人的控制系统中的生产车间控制端20包括发送工作模式模块21和进行安全分析模块22。各功能模块详细说明如下：发送工作模式模块21，用于向巡检机器端发送工作模式指令，工作模式指令包括自动巡检模式，以使巡检机器端对车间进行车间巡检并获取多个环境检测参数。
81.进行安全分析模块22，用于响应于巡检机器端返回的多个环境检测参数，结合车间制造执行系统对多个环境检测参数进行环境安全性分析、评估设备状态和制定检修策略。
82.关于车间巡检机器人的控制系统的具体限定可以参见上文中对于车间巡检机器人的控制方法的限定，在此不再赘述。上述车间巡检机器人的控制系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器
调用执行以上各个模块对应的操作。
83.在一实施例中，提供一种计算机设备，该计算机设备可以是生产车间控制端，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性介质、内存储器。该非易失性介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储车间巡检机器人的控制方法中需保存的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车间巡检机器人的控制方法。
84.在一实施例中，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例车间巡检机器人的控制方法，例如图4所示s11至步骤s22。或者，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中车间巡检机器人的控制系统的各模块/单元的功能，例如图4所示模块11至模块22的功能。为避免重复，此处不再赘述。
85.在一实施例中，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例车间巡检机器人的控制方法，或者，该计算机程序被处理器执行时实现上述系统实施例中车间巡检机器人的控制系统中各模块/单元的功能。为避免重复，此处不再赘述。
86.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（rom）、可编程rom（prom）、电可编程rom（eprom）、电可擦除可编程rom（eeprom）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（ram）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram（sram）、动态ram（dram）、同步dram（sdram）、双数据率sdram（ddrsdram）、增强型sdram（esdram）、同步链路（synchlink） dram（sldram）、存储器总线（rambus）直接ram（rdram）、直接存储器总线动态ram（drdram）、以及存储器总线动态ram（rdram）等。
87.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
88.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。