飞行器控制方法、系统、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本公开涉及航空器控制领域，尤其涉及一种飞行器控制方法、系统、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.在航空领域，将飞行员在飞行途中因疾病或心理等自身问题不能完成飞行任务的情况称之为“空中失能”。对于垂直起降飞行器等飞行器，如果飞行员空中失能后飞行器没有应急处置功能的话，将会导致灾难性的事故，造成人员伤亡和财产损失。因此，在飞行员“空中失能”情况下如何安全着陆的问题亟待解决。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本公开提出了一种飞行器控制方法、系统、装置、电子设备及存储介质，旨在为飞行器提供一种在空中失能的状态下的紧急着陆方案。
4.根据本公开的第一方面，提供了一种飞行器控制方法，所述方法包括
5.响应于获取到紧急着陆指令，控制飞行器切换至紧急着陆状态；
6.确定所述飞行器当前的飞行阶段对应的紧急着陆方案；
7.根据所述紧急着陆方案控制所述飞行器下降至预设高度范围；
8.获取所述飞行器周边的环境信息，并根据所述环境信息确定着陆位置；
9.控制所述飞行器下降至所述着陆位置。
10.在一种可能的实现方式中，所述飞行阶段包括起飞阶段、正向转换阶段、爬升阶段、巡航阶段、下降阶段、反向转换阶段和着陆阶段。
11.在一种可能的实现方式中，所述确定所述飞行器当前的飞行阶段对应的紧急着陆方案，包括：
12.响应于所述飞行器当前的飞行阶段为起飞阶段或降落阶段，确定所述紧急着陆方案包括垂直减速到多旋翼悬停，再下降到预设高度范围。
13.在一种可能的实现方式中，所述确定所述飞行器当前的飞行阶段对应的紧急着陆方案，包括：
14.响应于所述飞行器当前的飞行阶段为正向转换阶段或反向转换阶段，确定所述紧急着陆方案包括先保持高度减速，再由固定翼和多旋翼同时工作状态转换至多旋翼单独工作状态，最后垂直减速到多旋翼悬停并下降到预设高度范围。
15.在一种可能的实现方式中，所述确定所述飞行器当前的飞行阶段对应的紧急着陆方案，包括：
16.响应于所述飞行器当前的飞行阶段为爬升阶段、巡航阶段或下降阶段中的一种，确定所述紧急着陆方案包括先保持高度减速，再由固定翼单独工作状态转换至固定翼与多旋翼同时工作状态，再由固定翼和多旋翼同时工作状态转换至多旋翼单独工作状态，最后垂直减速到多旋翼悬停并下降到预设高度范围。
17.在一种可能的实现方式中，所述获取所述飞行器周边的环境信息，并根据所述环境信息确定着陆位置，包括：
18.通过所述飞行器机身安装的传感器获取所述飞行器周边的环境信息；
19.根据所述环境信息确定所述飞行器附近适宜着陆的区域作为着陆位置。
20.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
21.生成并播报紧急着陆警告。
22.在一种可能的实现方式中，所述紧急着陆指令在驾驶舱紧急着陆按钮和/或客舱紧急着陆按钮被触发的情况下生成。
23.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
24.响应于接收到取消紧急着陆指令，控制所述飞行器解除紧急着陆状态，所述取消紧急着陆指令在所述飞行器处于紧急着陆状态，且所述驾驶舱紧急着陆按钮被触发时生成。
25.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
26.响应于获取到取消乘客控制指令，拒绝接收所述客舱紧急着陆按钮被触发时生成的紧急着陆指令。
27.根据本公开的第二方面，提供了一种飞行器控制系统，所述系统包括：
28.驾驶舱紧急着陆按钮，用于在被飞行员触发的情况下生成紧急着陆指令；
29.客舱紧急着陆按钮，用于在被乘客触发的情况下生成紧急着陆指令；
30.控制设备，用于接收所述驾驶舱紧急着陆按钮或所述客舱紧急着陆按钮被触发时生成的紧急着陆指令，并根据所述紧急着陆指令控制飞行器切换至紧急着陆状态；
31.确定所述飞行器当前的飞行阶段对应的紧急着陆方案；
32.根据所述紧急着陆方案控制所述飞行器下降至预设高度范围；
33.获取所述飞行器周边的环境信息，并根据所述环境信息确定着陆位置；
34.控制所述飞行器下降至所述着陆位置。
35.在一种可能的实现方式中，所述系统还包括：
36.传感器，用于采集所述飞行器周边的环境信息并发送至所述控制设备。
37.在一种可能的实现方式中，所述控制设备还用于生成紧急着陆警告，所述系统还包括：
38.扬声器，用于播报所述控制设备生成的紧急着陆警告。
39.在一种可能的实现方式中，在所述飞行器处于紧急着陆状态的情况下，所述驾驶舱紧急着陆按钮还用于在被所述飞行员触发时生成取消紧急着陆指令；
40.所述控制设备，还用于接收所述驾驶舱紧急着陆按钮被触发时生成的取消紧急着陆指令，并根据所述取消紧急着陆指令控制飞行器解除紧急着陆状态。
41.在一种可能的实现方式中，所述系统还包括取消客舱控制按钮，用于在被触发的情况下断开所述客舱紧急着陆按钮与所述控制设备的连接。
42.根据本公开的第三方面，提供了一种飞行器控制装置，所述装置包括：
43.状态切换模块，用于响应于获取到紧急着陆指令，控制飞行器切换至紧急着陆状态；
44.方案确定模块，用于确定所述飞行器当前的飞行阶段对应的紧急着陆方案；
45.高度控制模块，用于根据所述紧急着陆方案控制所述飞行器下降至预设高度范围；
46.位置确定模块，用于获取所述飞行器周边的环境信息，并根据所述环境信息确定着陆位置；
47.飞行器降落模块，用于控制所述飞行器下降至所述着陆位置。
48.在一种可能的实现方式中，所述飞行阶段包括起飞阶段、正向转换阶段、爬升阶段、巡航阶段、下降阶段、反向转换阶段和着陆阶段。
49.在一种可能的实现方式中，所述方案确定模块，包括：
50.第一方案确定子模块，用于响应于所述飞行器当前的飞行阶段为起飞阶段或降落阶段，确定所述紧急着陆方案包括垂直减速到多旋翼悬停，再下降到预设高度范围。
51.在一种可能的实现方式中，所述方案确定模块，包括：
52.第二方案确定子模块，用于响应于所述飞行器当前的飞行阶段为正向转换阶段或反向转换阶段，确定所述紧急着陆方案包括先保持高度减速，再由固定翼和多旋翼同时工作状态转换至多旋翼单独工作状态，最后垂直减速到多旋翼悬停并下降到预设高度范围。
53.在一种可能的实现方式中，所述方案确定模块，包括：
54.第三方案确定子模块，用于响应于所述飞行器当前的飞行阶段为爬升阶段、巡航阶段或下降阶段中的一种，确定所述紧急着陆方案包括先保持高度减速，再由固定翼单独工作状态转换至固定翼与多旋翼同时工作状态，再由固定翼和多旋翼同时工作状态转换至多旋翼单独工作状态，最后垂直减速到多旋翼悬停并下降到预设高度范围。
55.在一种可能的实现方式中，所述位置确定模块，包括：
56.环境信息获取子模块，用于通过所述飞行器机身安装的传感器获取所述飞行器周边的环境信息；
57.着陆位置确定子模块，用于根据所述环境信息确定所述飞行器附近适宜着陆的区域作为着陆位置。
58.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
59.告警模块，用于生成并播报紧急着陆警告。
60.在一种可能的实现方式中，所述紧急着陆指令在驾驶舱紧急着陆按钮和/或客舱紧急着陆按钮被触发的情况下生成。
61.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
62.紧急状态解除模块，用于响应于接收到取消紧急着陆指令，控制所述飞行器解除紧急着陆状态，所述取消紧急着陆指令在所述飞行器处于紧急着陆状态，且所述驾驶舱紧急着陆按钮被触发时生成。
63.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
64.断开通信连接模块，用于响应于获取到取消乘客控制指令，拒绝接收所述客舱紧急着陆按钮被触发时生成的紧急着陆指令。
65.根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为在执行所述存储器存储的指令时，实现上述方法。
66.根据本公开的第五方面，提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有
计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
67.根据本公开的第六方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述方法。
68.在本公开实施例中，在获取到紧急着陆指令的情况下控制飞行器切换至紧急着陆状态，进一步地确定飞行器当前的飞行阶段对应的紧急着陆方案并根据紧急着陆方案控制飞行器下降至预设高度范围。获取飞行器当前所处位置周边的环境信息，根据环境信息确定着陆位置，自动控制飞行器下降至着陆位置。本公开提供的紧急着陆方案可以应用于垂直起降飞行器，在飞行员无法操控飞行器时自动控制飞行器安全下降到合适的地面位置，保证任意飞行阶段的安全飞行，降低因飞行员空中失能导致发生事故的可能性。
69.根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
70.包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。
71.图1示出了根据本公开实施例的一种飞行器控制方法的流程图；
72.图2示出了根据本公开实施例的一种飞行阶段的示意图；
73.图3示出了根据本公开实施例的一种飞行器控制过程的示意图；
74.图4示出了根据本公开实施例的一种飞行器控制系统的示意图；
75.图5示出了根据本公开实施例的一种飞行器控制装置的示意图；
76.图6示出了根据本公开实施例的一种电子设备的示意图；
77.图7示出了根据本公开实施例的另一种电子设备的示意图。
具体实施方式
78.以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
79.在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
80.另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
81.在一种可能的实现方式中，本公开实施例的飞行器控制方法可以通过终端设备或服务器等电子设备执行。其中，终端设备可以为设置在飞行器内的用户设备(user equipment，ue)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(personal digital assistant，pda)、手持设备、计算设备、可穿戴设备等任意固定或移动终端。服务器可以为飞行器内置的单独的服务器或者多个服务器组成的服务器集群。电子设备可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现本公开实施例的飞行器控制
方法。
82.本公开实施例的飞行器控制方法可以应用于垂直起降飞行器，该飞行器可以为燃油、电动、混动以及氢能等任意动力飞行器。可选地，飞行器中包括固定翼和多旋翼两种用于提供升力的机翼，在不同飞行阶段通过不同的机翼提供飞行器的升力。
83.图1示出了根据本公开实施例的一种飞行器控制方法的流程图。如图1所示，本公开实施例的飞行器控制方法可以包括以下步骤s10-s50。
84.步骤s10、响应于获取到紧急着陆指令，控制飞行器切换至紧急着陆状态。
85.在一种可能的实现方式中，在电子设备获取到紧急着陆指令后，控制飞行器切换至紧急着陆状态。紧急着陆指令用于表征飞行员处于疾病等空中失能的紧急状态，需要控制飞行器自动紧急着陆。可选地，紧急着陆指令可以在驾驶舱紧急着陆按钮和/或客舱紧急着陆按钮被触发的情况下生成。在上述两个按钮为电子设备内置按钮时，可以在其中至少一个按钮被触发时直接确定并获取到紧急着陆指令。在上述两个按钮为其他设备的按钮时，可以在其中至少一个按钮被触发时通过对应的设备生成紧急着陆指令并发送至电子设备。电子设备在获取到紧急着陆指令的情况下控制飞行器切换值紧急着陆状态，进一步在紧急着陆状态下自动控制飞行器着陆。
86.可选地，本公开实施例的电子设备可以为作为飞行器主控的控制设备。驾驶舱紧急着陆按钮可以设置在驾驶舱内，客舱紧急着陆按钮可以设置在客舱内，可以分别在被飞行员或乘客按压的情况下生成对应的紧急着陆指令。驾驶舱紧急着陆按钮和客舱紧急着陆按钮可以为机械按压结构的按钮，在被按压的情况下触发。或者还可以为通过显示屏幕显示的虚拟控件，在被点击的情况下触发。
87.在一种可能的实现方式中，驾驶舱紧急着陆按钮还可以用于在飞行器的特定状态下发送取消紧急着陆指令，以防止驾驶舱紧急着陆按钮或客舱紧急着陆按钮被误触的情况下，飞行器自动紧急降落。可选地，驾驶舱紧急着陆按钮可以根据飞行器状态生成不同的指令信息，例如可以在飞行器处于紧急着陆状态，且驾驶舱紧急着陆按钮被触发时生成取消紧急着陆指令，在飞行器未处于紧急着陆状态，且驾驶舱紧急着陆按钮被触发时生成紧急着陆指令。电子设备可以响应于接收到取消紧急着陆指令，控制飞行器解除紧急着陆状态，由飞行员继续控制飞行器。
88.可选地，驾驶舱紧急着陆按钮用于在飞行员发现自身出现紧急状态时触发，客舱紧急着陆按钮用于在乘客发现飞行员出现紧急情况或飞机出现意外情况时触发。在实际应用过程中，为防止客舱紧急着陆按钮在未发生紧急情况时被乘客恶意触发，驾驶舱中还可以设置取消客舱控制按钮，用于在被触发的情况下断开客舱紧急着陆按钮与控制设备的连接。其中，断开连接的方式可以包括电子设备响应于获取到取消乘客控制指令，拒绝接收客舱紧急着陆按钮被触发时生成的紧急着陆指令。或者直接断开电子设备和客舱控制按钮的电连接。
89.在一种可能的实现方式中，电子设备在将飞行器切换至紧急着陆状态后，还可以生成并向驾驶舱和客舱发送紧急着陆告警信息。其中，紧急着陆告警信息可以包括文本信息或者声音、视频信息等，可以分别通过驾驶舱和客舱中设置的显示装置或扬声器显示或播报。
90.步骤s20、确定所述飞行器当前的飞行阶段对应的紧急着陆方案。
91.在一种可能的实现方式中，在飞行器切换值紧急着陆状态后，电子设备确定飞行器当前的飞行阶段，并根据当前的飞行阶段确定对应的紧急着陆方案。飞行阶段用于表征飞行器当前的航行阶段，可以包括起飞阶段、正向转换阶段、爬升阶段、巡航阶段、下降阶段、反向转换阶段和着陆阶段。紧急着陆方案用于指示对应飞行阶段飞行器的紧急着陆操作。其中，电子设备可以根据机翼的工作状态和飞行器垂直方向的运动状态判断飞行阶段。
92.图2示出了根据本公开实施例的一种飞行阶段的示意图。如图2所示，飞行器的飞行阶段可以包括起飞阶段、正向转换阶段、爬升阶段、巡航阶段、下降阶段、反向转换阶段和着陆阶段。其中，不同的飞行阶段可以通过不同机翼的工作状态以及垂直方向的运动状态进行区分。起飞阶段由多旋翼单独工作提供升力，控制飞行器垂直升高。正向转换阶段由多旋翼单独提供升力向固定翼单独提供升力转换，并在转换过程中保持高度或持续升高飞行器。爬升阶段由固定翼单独提供升力，控制飞行器继续升高。巡航阶段由固定翼单独提供升力，并维持飞行器的飞行高度。下降阶段由固定翼单独提供升力，控制飞行器持续下降。反向转换阶段由固定翼单独提供升力向多旋翼单独提供升力转换，并在转换过程中保持高度或持续降低飞行器。着陆阶段由多旋翼单独工作提供升力，控制飞行器垂直下降。
93.可选地，电子设备可以预先设定不同的飞行阶段对应的紧急着陆方案，在紧急着陆状态下可以在确定当前的飞行阶段后确定对应的紧急着陆方案。其中，每个飞行阶段可以对应一种紧急着陆方案，或者多个飞行阶段也可以对应相同的紧急着陆方案。
94.示例性地，电子设备可以确定相同机翼工作状态的飞行阶段对应相同的紧急着陆方案，以提高紧急着陆效果。例如，电子设备可以响应于飞行器当前的飞行阶段为起飞阶段或降落阶段，确定紧急着陆方案包括垂直减速到多旋翼悬停，再下降到预设高度范围。响应于飞行器当前的飞行阶段为正向转换阶段或反向转换阶段，确定紧急着陆方案包括先保持高度减速，再由固定翼和多旋翼同时工作状态转换至多旋翼单独工作状态，最后垂直减速到多旋翼悬停并下降到预设高度范围。响应于飞行器当前的飞行阶段为爬升阶段、巡航阶段或下降阶段中的一种，确定紧急着陆方案包括先保持高度减速，再由固定翼单独工作状态转换至固定翼与多旋翼同时工作状态，再由固定翼和多旋翼同时工作状态转换至多旋翼单独工作状态，最后垂直减速到多旋翼悬停并下降到预设高度范围。即电子设备现将飞行器转换为由多旋翼提供升力，再垂直减速到多旋翼悬停并下降到预设高度范围。其中，由固定翼单独提供升力时，机翼转换过程包括先转换为固定翼和多旋翼同时提供升力，再转换至多旋翼单独提供升力。在飞行器由固定翼和多旋翼同时提供升力时，机翼转换过程包括转换至多旋翼单独提供升力。
95.进一步地，本公开实施例确定的预设高度范围可以为以任意参照物确定的高度范围。里，可以包括预设的海拔高度范围，还可以包括飞行器与地面的垂直高度范围。
96.步骤s30、根据所述紧急着陆方案控制所述飞行器下降至预设高度范围。
97.在一种可能的实现方式中，电子设备在确定飞行器当前的飞行阶段，并确定飞行器当前飞行阶段对应的紧急着陆方案后，根据紧急着陆方案控制飞行器下降至预设高度范围。例如，在当前飞行器的飞行阶段为起飞阶段或降落阶段时，电子设备根据紧急着陆方案控制多旋翼垂直减速到悬停，再控制飞行器下降到预设高度范围。在当前飞行器的飞行阶段为正向转换阶段或反向转换阶段时，电子设备可以根据紧急着陆方案控制飞行器先保持高度减速，再将飞行器机翼的工作状态由固定翼和多旋翼同时工作状态转换至多旋翼单独
工作状态，最后控制飞行器垂直减速到多旋翼悬停并将飞行器下降到预设高度范围。在当前飞行器的飞行阶段为爬升阶段、巡航阶段或下降阶段中的一种时，电子设备可以根据紧急着陆方案控制飞行器先保持高度减速，再由固定翼单独工作状态转换至固定翼与多旋翼同时工作状态，再由固定翼和多旋翼同时工作状态转换至多旋翼单独工作状态，最后垂直减速到多旋翼悬停并下降到预设高度范围。在预设高度范围为预设的海拔高度范围时可以控制飞行器下降到预设海拔范围，在预设高度范围为飞行器与地面的垂直高度范围时可以控制飞行器下降到距离地面预设高度范围内。
98.步骤s40、获取所述飞行器周边的环境信息，并根据所述环境信息确定着陆位置。
99.在一种可能的实现方式中，电子设备可以在飞行器下降至预设高度范围后，获取飞行器周边的环境信息，再根据环境信息确定飞行器的着陆位置。其中，电子设备可以通过飞行器机身安装的传感器获取飞行器周边的环境信息，再根据环境信息确定飞行器附近适宜着陆的区域作为着陆位置。环境信息可以根据传感器类型确定，例如在传感器为激光雷达的情况下环境信息可以为图像信息。电子设备在获取到环境信息后，可以通过预先训练得到的位置识别模型在环境信息中识别得到可以着陆的区域作为着陆位置。
100.步骤s50、控制所述飞行器下降至所述着陆位置。
101.在一种可能的实现方式中，电子设备在选定着陆位置后，可以控制飞行器向着陆位置下降。为避免飞行器自动下降过程中与障碍物碰撞，电子设备可以在控制飞行器向着陆位置下降的过程中实时通过传感器获取并解析飞行器的环境信息，在环境信息中包括障碍物时自动生成对应的避障指令，躲避障碍物。同时，为避免飞行器突然下降对地面的人和动物产生伤害，电子设备还可以在下降过程中生成并播报紧急着陆警告，用于提示地面人和动物远离着陆位置躲避飞行器。
102.图3示出了根据本公开实施例的一种飞行器控制过程的示意图。如图3所示，本公开实施例的飞行器控制过程可以包括由电子设备接收驾驶舱紧急着陆按钮被触发30时发送的指令信息。进一步判断飞行器状态31，在飞行器状态为紧急着陆状态的情况下确定驾驶舱紧急着陆按钮发送的指令信息为取消紧急着陆指令，并根据该指令解除飞行器的紧急着陆状态33。在飞行器状态为非紧急着陆状态的情况下确定驾驶舱紧急着陆按钮发送的指令信息为紧急着陆指令，并根据该指令将飞行器状态切换为紧急着陆状态32。同时，电子设备在接收到客舱紧急着陆按钮被触发34时发送的指令信息时，可以直接确定指令信息为紧急着陆指令，并根据该指令将飞行器状态切换为紧急着陆状态32。
103.进一步地，在电子设备将飞行器切换至紧急着陆状态32后，确定飞行器当前的飞行阶段35，在飞行器的飞行阶段为起飞阶段或降落阶段时，可以直接控制多旋翼悬停并将飞行器下降到预设高度范围38。在飞行器的飞行阶段为非起飞阶段和降落阶段的其他飞行阶段时，先控制飞行器保持高度减速36，再转换飞行器机翼的工作状态37，最后控制多旋翼悬停并将飞行器下降到预设高度范围38。在飞行器位于预设高度范围内时获取飞行器附近的环境信息，并根据环境信息确定飞行器的着陆位置39，控制飞行器下降至着陆位置3a。
104.基于上述技术特征，本公开实施例通过在驾驶舱和客舱内设置与飞行器控制设备连接的紧急着陆按钮构建紧急着陆系统，可以在飞行员出现紧急情况时通过飞行员和乘客触发紧急着陆按钮的方式控制飞行器自动下降。同时，通过设置在飞机外部的传感器实现降落过程中着陆地点的选择以及障碍物的自动闪避，提高了飞行过程中的安全性能，增强
了飞行器的应急能力。在应用层面，本公开实施例在飞行员无法操控飞行器时自动控制飞行器安全下降到合适的地面位置，保证任意飞行阶段的安全飞行，降低因飞行员空中失能导致发生事故的可能性。
105.图4示出了根据本公开实施例的一种飞行器控制系统的示意图。如图4所示，本公开实施例的飞行器控制系统可以包括控制设备40、驾驶舱41中与控制设备40连接的驾驶舱紧急着陆按钮和客舱42中与控制设备40连接的客舱紧急着陆按钮。
106.可选地，驾驶舱紧急着陆按钮，用于在被飞行员触发的情况下生成紧急着陆指令。客舱紧急着陆按钮，用于在被乘客触发的情况下生成紧急着陆指令。控制设备40，用于接收驾驶舱紧急着陆按钮或客舱紧急着陆按钮被触发时生成的紧急着陆指令，并根据紧急着陆指令控制飞行器切换至紧急着陆状态。确定飞行器当前的飞行阶段对应的紧急着陆方案，根据紧急着陆方案控制飞行器下降至预设高度范围。获取飞行器周边的环境信息，并根据环境信息确定着陆位置。控制飞行器下降至着陆位置。可选地，控制设备40可以通过控制飞行器电机和/或舵机45实现对飞行器的控制，该控制设备40控制飞行器的具体过程与上述步骤s10-s50相似，在此不再赘述。
107.可选地，驾驶舱41和客舱42中还可以包括紧急着陆告警设备，控制设备40在切换飞行器的紧急着陆状态后将状态切换信息发送至驾驶舱41和/或客舱42，由其中的紧急着陆告警设备播报以通知飞行员和乘客飞机处于紧急着陆状态。进一步地，飞行员还可以在知晓飞机处于紧急着陆状态时，通过触发驾驶舱紧急着陆按钮对错误的紧急着陆状态进行修正。即在飞行器处于紧急着陆状态的情况下，驾驶舱紧急着陆按钮还用于在飞行员触发时生成取消紧急着陆指令。控制设备还用于接收驾驶舱紧急着陆按钮被触发时生成的取消紧急着陆指令，并根据取消紧急着陆指令控制飞行器解除紧急着陆状态。为了避免乘客恶意频繁触发/取消紧急着陆指令，该取消紧急着陆指令只能通过驾驶舱紧急着陆按钮发送，而不能通过客舱紧急着陆按钮发送，即客舱进程着陆按钮仅可以在被触发时生成紧急着陆指令，而不能生成取消紧急着陆指令。同时，驾驶舱41中还可以包括取消客舱控制按钮，用于在被触发的情况下断开客舱紧急着陆按钮与控制设备的连接，以避免客舱紧急着陆按钮被恶意触发。或者，控制设备40还可以在单位时间内连续接收到预设次数的紧急着陆指令和取消紧急着陆指令后自动断开与客舱进程着陆按钮的连接。
108.在一种可能的实现方式中，飞行器控制系统还可以包括传感器43，用于采集飞行器周边的环境信息并发送至控制设备40。控制设备40可以根据传感器43获取的环境信息确定对应的着陆位置并控制飞行器下降至着陆位置。其中，传感器43还用于在飞行器下降的过程中实时采集飞行器周边的环境信息发送至控制设备40，控制设备40通过解析环境信息实现降落过程中的障碍物躲避。可选地，本公开实施例的控制设备40可以还用于生成紧急着陆警告。飞行器控制系统还可以包括扬声器44，用于在控制设备40控制飞行器紧急着陆的过程中播报控制设备生成的紧急着陆警告。
109.基于上述技术特征，本公开实施例的可以通过在驾驶舱和客舱内设置与控制设备连接的紧急着陆按钮构建紧急着陆系统，在飞行员出现紧急情况时通过飞行员和乘客触发紧急着陆按钮的方式控制飞行器自动下降。同时，通过设置在飞机外部的传感器实现降落过程中着陆地点的选择以及障碍物的自动闪避，提高了飞行过程中的安全性能，增强了飞行器的应急能力。
110.图5示出了根据本公开实施例的一种飞行器控制装置的示意图。如图5所示，本公开实施例的飞行器控制装置可以包括：
111.状态切换模块50，用于响应于获取到紧急着陆指令，控制飞行器切换至紧急着陆状态；
112.方案确定模块51，用于确定所述飞行器当前的飞行阶段对应的紧急着陆方案；
113.高度控制模块52，用于根据所述紧急着陆方案控制所述飞行器下降至预设高度范围；
114.位置确定模块53，用于获取所述飞行器周边的环境信息，并根据所述环境信息确定着陆位置；
115.飞行器降落模块54，用于控制所述飞行器下降至所述着陆位置。
116.在一种可能的实现方式中，所述飞行阶段包括起飞阶段、正向转换阶段、爬升阶段、巡航阶段、下降阶段、反向转换阶段和着陆阶段。
117.在一种可能的实现方式中，所述方案确定模块51，包括：
118.第一方案确定子模块，用于响应于所述飞行器当前的飞行阶段为起飞阶段或降落阶段，确定所述紧急着陆方案包括垂直减速到多旋翼悬停，再下降到预设高度范围。
119.在一种可能的实现方式中，所述方案确定模块51，包括：
120.第二方案确定子模块，用于响应于所述飞行器当前的飞行阶段为正向转换阶段或反向转换阶段，确定所述紧急着陆方案包括先保持高度减速，再由固定翼和多旋翼同时工作状态转换至多旋翼单独工作状态，最后垂直减速到多旋翼悬停并下降到预设高度范围。
121.在一种可能的实现方式中，所述方案确定模块51，包括：
122.第三方案确定子模块，用于响应于所述飞行器当前的飞行阶段为爬升阶段、巡航阶段或下降阶段中的一种，确定所述紧急着陆方案包括先保持高度减速，再由固定翼单独工作状态转换至固定翼与多旋翼同时工作状态，再由固定翼和多旋翼同时工作状态转换至多旋翼单独工作状态，最后垂直减速到多旋翼悬停并下降到预设高度范围。
123.在一种可能的实现方式中，所述位置确定模块53，包括：
124.环境信息获取子模块，用于通过所述飞行器机身安装的传感器获取所述飞行器周边的环境信息；
125.着陆位置确定子模块，用于根据所述环境信息确定所述飞行器附近适宜着陆的区域作为着陆位置。
126.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
127.告警模块，用于生成并播报紧急着陆警告。
128.在一种可能的实现方式中，所述紧急着陆指令在驾驶舱紧急着陆按钮和/或客舱紧急着陆按钮被触发的情况下生成。
129.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
130.紧急状态解除模块，用于响应于接收到取消紧急着陆指令，控制所述飞行器解除紧急着陆状态，所述取消紧急着陆指令在所述飞行器处于紧急着陆状态，且所述驾驶舱紧急着陆按钮被触发时生成。
131.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
132.断开通信连接模块，用于响应于获取到取消乘客控制指令，拒绝接收所述客舱紧
急着陆按钮被触发时生成的紧急着陆指令。
133.在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
134.本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性计算机可读存储介质。
135.本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为在执行所述存储器存储的指令时，实现上述方法。
136.本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述方法。
137.图6示出了根据本公开实施例的一种电子设备的示意图。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
138.参照图6，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(i/o)接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
139.处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
140.存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
141.电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
142.多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
143.音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(mic)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
144.i/o接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
145.传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
146.通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g或3g，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
147.在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
148.在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。
149.图7示出了根据本公开实施例的另一种电子设备的示意图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器或终端设备。参照图7，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。
150.电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(i/o)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如windows servertm，mac os xtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm或类似。
151.在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以
完成上述方法。
152.本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
153.计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
154.这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
155.用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
156.这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
157.这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的
计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
158.也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
159.附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
160.以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。