智能家居设备及其控制方法与流程

1.本技术涉及智能家居/智慧家庭技术领域，尤其涉及一种智能家居设备及其控制方法。


背景技术：

2.燃气灶使用明火，做饭口感广受大众喜爱，但也因此难免导致厨房成为油污重地，灶台更是极易弄脏且时间长了之后非常不容易清洁，而现有灶具设备中往往不带清洁工具，清洁主要靠手动。往往费时费力，从而导致时间长了灶台表面及附近墙面油污凝结，很难再次清理。
3.为解决上述问题，现有方式比如灶台清洁膜的设计，灶台清洁液的配制，灶台清洁刷的研制，各类灶台清洁装置的设置等。但清洁膜容易造成资源浪费且不利于环境保护，而清洁液和清洁刷以及某些清洁装置还是需要人进行手动操作，清洁效率较低。


技术实现要素：

4.本技术提供一种智能家居设备及其控制方法，用以解决现有技术需手动清理灶台，清洁效率较低的问题。
5.本技术提供一种智能家居设备，所述智能家居设备用于对灶台上的待清洁区域进行清洁，包括：
6.清水管道、清洁剂管道和清洗臂，所述清洗臂包括：清洁块和机械臂；所述机械臂设置在灶台上，所述机械臂具有拆卸状态和装配状态；在所述装配状态，所述机械臂的抓取端与所述清洁块连接；在所述拆卸状态，所述机械臂的抓取端与所述清洁块分离；
7.图像传感器，用于检测所述待清洁区域和所述清洁块的清洁状态；
8.控制器，与所述传图像感器和所述机械臂电连接，用于根据所述清洁状态，控制所述清洁块利用所述清水管道和/或所述清洁剂管道进行自清洁或控制所述清洁块或所述机械臂对所述待清洁区域进行清洁。
9.根据本技术提供的一种智能家居设备，所述智能家居设备还包括：垃圾桶，设置在灶台的边沿；
10.所述控制器用于在所述图像传感器检测到所述待清洁区域的垃圾超过清洁尺寸时，控制所述机械臂将垃圾移送至所述垃圾桶；在所述图像传感器检测到所述待清洁区域的垃圾未超过清洁尺寸时，控制所述清洁块对所述待清洁区域进行清洁。
11.根据本技术提供的一种智能家居设备，所述智能家居设备还包括：
12.智能语音模组，与所述控制器电连接，用于检测语音信号，并将检测到的所述语音信号发送至所述控制器。
13.根据本技术提供的一种智能家居设备，所述智能家居设备还包括：
14.信号发送器，与所述控制器和所述图像传感器电连接，用于与电子设备通讯连接；
15.信号接收器，与所述控制器电连接，用于接收控制信号，并将接收到的所述控制信
号发送至所述控制器。
16.本技术还提供一种智能家居设备的控制方法，包括：
17.获取待清洁区域和清洁块的清洁状态；
18.根据所述清洁状态，控制所述清洁块进行自清洁或控制所述清洁块或机械臂对所述待清洁区域进行清洁。
19.根据本技术提供的一种智能家居设备的控制方法，所述根根据所述清洁状态，控制所述清洁块进行自清洁或控制所述清洁块或机械臂对所述待清洁区域进行清洁的步骤包括：
20.在所述待清洁区域的清洁状态未满足预设要求，而所述清洁块的清洁状态满足预设要求时，控制所述清洁块或所述机械臂对所述待清洁区域进行清洁；
21.在所述待清洁区域的清洁状态满足预设要求，而所述清洁块的清洁状态未满足预设要求时，控制所述清洁块进行自清洁。
22.根据本技术提供的一种智能家居设备的控制方法，所述控制所述清洁块或所述机械臂对所述待清洁区域进行清洁的步骤包括：
23.在检测到所述待清洁区域的垃圾超过清洁尺寸时，获取所述待清洁区的第一坐标和垃圾桶的第二坐标；
24.基于所述第一坐标和所述第二坐标，控制所述机械臂将垃圾移送至所述垃圾桶。
25.本技术还提供的一种智能家居设备的控制方法，包括：
26.采集用户针对所述智能家居设备的语音信号；
27.根据所述语音信号判断所述用户是否为指定用户；
28.若所述用户为所述指定用户，获取与所述语音信号对应的控制指令；
29.根据所述控制指令控制所述清洁块进行自清洁或控制所述清洁块或机械臂对所述待清洁区域进行清洁。
30.本技术还提供的一种智能家居设备的控制方法，包括：
31.接收控制信号；
32.获取与所述控制信号对应的控制指令；
33.根据所述控制指令控制所述清洁块进行自清洁或控制所述清洁块或机械臂对所述待清洁区域进行清洁。
34.本技术提供的智能家居设备及其控制方法，通过在灶台上设置可拆卸清洁块的机械臂，设置对应利用感应控制的清水管道和清洁剂管道，并利用图像传感器检测待清洁区域和清洁块的清洁状态，利用控制器控制清洁块进行自清洁或控制清洁块或机械臂对待清洁区域进行清洁，该智能家居设备可以解放用户双手，有效节省用户清理时间，提升清洁效率。同时不会造成环境污染或资源浪费等问题，可以实现用自动清洁。
附图说明
35.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
36.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而
言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1是根据本技术实施例的一种智能设备的交互方法的硬件环境示意图；
38.图2是本技术提供的智能家居设备的示意图；
39.图3是本技术提供的智能家居设备的控制方法的流程示意图之一；
40.图4是本技术提供的智能家居设备的控制方法的流程示意图之二；
41.图5是本技术提供的智能家居设备的控制方法的流程示意图之三；
42.图6是本技术提供的智能家居设备的控制方法的流程示意图之四；
43.图7是本发明一实施例提供的智能家居设备的控制系统的结构示意图；
44.图8是本技术提供的电子装置的结构示意图。
[0045][0046]
附图标记：
[0047]
10、灶台；11、灶台墙壁；12、灶具面板；13、灶台台面；102、终端设备；104、服务器；21、清洗臂；22、清水管道；23、清洁剂管道；211、清洁块；212、机械臂；24、垃圾桶；701、获取模块；702、执行模块；610、处理器；620、通信接口；630、存储器；640、通信总线。
具体实施方式
[0048]
为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
[0049]
需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0050]
根据本技术实施例的一个方面，提供了一种智能家居设备的交互方法。该智能家居设备的交互方法广泛应用于智慧家庭(smart home)、智能家居、智能家用设备生态、智慧住宅(intelligence house)生态等全屋智能数字化控制应用场景。可选地，在本实施例中，上述智能家居设备的交互方法可以应用于如图1所示的由终端设备102和服务器104所构成的硬件环境中。如图1所示，服务器104通过网络与终端设备102进行连接，可用于为终端或终端上安装的客户端提供服务(如应用服务等)，可在服务器上或独立于服务器设置数据库，用于为服务器104提供数据存储服务，可在服务器上或独立于服务器配置云计算和/或边缘计算服务，用于为服务器104提供数据运算服务。
[0051]
上述网络可以包括但不限于以下至少之一：有线网络，无线网络。上述有线网络可以包括但不限于以下至少之一：广域网，城域网，局域网，上述无线网络可以包括但不限于以下至少之一：wifi(wireless fidelity，无线保真)，蓝牙。终端设备102可以并不限定于
为pc、手机、平板电脑、智能空调、智能烟机、智能冰箱、智能烤箱、智能炉灶、智能洗衣机、智能热水器、智能洗涤设备、智能洗碗机、智能投影设备、智能电视、智能晾衣架、智能窗帘、智能影音、智能插座、智能音响、智能音箱、智能新风设备、智能厨卫设备、智能卫浴设备、智能扫地机器人、智能擦窗机器人、智能拖地机器人、智能空气净化设备、智能蒸箱、智能微波炉、智能厨宝、智能净化器、智能饮水机、智能门锁等。
[0052]
如图2所示，该智能家居设备可采用灶台清洁装置，本装置可以与灶具一体，抑可进行分离，该智能家居设备主要用于对灶台10上的待清洁区域进行清洁，根据实际情况，灶台上的待清洁区域可以为一个或者多个，对待清洁区域进行清洁，比如指定清洗灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13等位置。
[0053]
本实施例中，如图2所示，智能家居设备包括：清洗臂21、清水管道22、清洁剂管道23、图像传感器和控制器。
[0054]
其中，清洗臂21直接用于对待清洁区域进行清洁，待清洁区域包括：灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13三个区域，清洗臂21包括：清洁块211和机械臂212。机械臂212设置在灶台10上，机械臂212具有拆卸状态和装配状态，清洁块211可采用抹布或者海绵块。
[0055]
机械臂212处在装配状态的情形下，机械臂212的抓取端与清洁块211连接，也即机械臂212处在装配状态时，机械臂212抓取清洁块211。机械臂212处在拆卸状态的情形下，机械臂212的抓取端与清洁块211分离，也即机械臂212处在拆卸状态时，机械臂212脱离清洁块211。
[0056]
清水管道22用于提供清水，清水管道22上设有第一感应开关，在机械臂212或清洁块211靠近清水管道22时，第一感应开关开启，可通过清水管道22完成对机械臂212或清洁块211的清洗。
[0057]
清洁剂管道23用于提供清洁剂，清洁剂管道23上设有第二感应开关，在机械臂212或清洁块211靠近清洁剂管道23时，第二感应开关开启，可通过清洁剂管道23对机械臂212或清洁块211添加清洁剂。
[0058]
图像传感器可设置多个，图像传感器设置在灶台10的周围或直接设置在机械臂212上，通过图像传感器可检测待清洁区域和清洁块211的清洁状态。控制器与图像传感器和机械臂212电连接，控制器用于根据清洁状态，控制清洁块211利用清水管道22和/或清洁剂管道23进行自清洁或控制清洁块211或机械臂212对待清洁区域进行清洁。
[0059]
在智能家居设备开启之前，可以通过图像传感器或者在手机、平板等电子设备相应的智能家居管家类应用程序中上传日常大块固体垃圾(比如蔬菜叶、废弃纸巾等的)照片。照片包括清水管道22、清洁剂管道23、灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13等的位置信息及照片，以便于图像传感器进行识别。还可以上传灶台10上具体位置分布信息，以便于后续有针对性地让设备对指定区域进行清洁。
[0060]
在智能家居设备开启后，图像传感器根据之前所输入的信息，开始获取灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13三个区域内的清洁状态以及清洁块211的清洁状态。例如，判断灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13上是否有垃圾，是否有必要对灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13和清洁块211本身进行清洗。
[0061]
在确定灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13三个区域内的清洁状态以及清洁块211的清洁状态后，根据对应的清洁状态，控制清洁块211进行自清洁或控制清洁块211或机
械臂212对灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13进行清洁。
[0062]
在清洁块211进行自清洁时，需要先获取清洁块211的位置，控制机械臂212完成与清洁块211的对接，将清洁块211移送至清洁剂管道23以及清水管道22，先通过清洁剂管道23对清洁块211添加清洁剂，再通过清水管道22完成对清洁块211的清洗。由此完成对清洁块211自身的清洗。
[0063]
在利用清洁块211对灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13进行清洁时，需要先获取清洁块211的位置以及需要清洁的位置坐标，控制机械臂212完成与清洁块211的对接，利用机械臂212将清洁块211移送至需要清洁的位置，由此完成对相应位置的清洁。
[0064]
在不需要清洁块211对灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13进行清洁时，仅需要获取需要清洁的位置坐标，利用机械臂212完成对相应位置的清洁。
[0065]
此外，智能家居设备可与灶具、油烟机等彼此联动，可以了解烟机及灶具开关状态，且图像采集装置可以对灶台10情形进行实时监控，如此，云端控制平台可以监测到用户是否已使用完毕灶台10，当识别到用户已经用完灶具时，启动自动清洁的程序，对方便或需要清洁的部位进行清洁。
[0066]
本技术提供的智能家居设备，通过在灶台上设置可拆卸清洁块的机械臂，设置对应利用感应控制的清水管道和清洁剂管道，并利用图像传感器检测待清洁区域和清洁块的清洁状态，利用控制器控制清洁块进行自清洁或控制清洁块或机械臂对待清洁区域进行清洁，该智能家居设备可以解放用户双手，有效节省用户清理时间，提升清洁效率。同时不会造成环境污染或资源浪费等问题，可以实现用自动清洁。
[0067]
需要说明的是，该智能家居设备可以实现对整个灶台及其附近墙面的清洁，不限于灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13。
[0068]
在本技术提供的一实施例中，智能家居设备还包括：垃圾桶24。垃圾桶24设置在灶台10的边沿。
[0069]
控制器用于在检测到待清洁区域的垃圾超过清洁尺寸时，控制机械臂212将垃圾移送至垃圾桶24。在检测到待清洁区域的垃圾未超过清洁尺寸时，控制清洁块211对待清洁区域进行清洁。
[0070]
具体而言，在检测到待清洁区域的垃圾超过清洁尺寸时，例如图像传感器识别到大块固体垃圾的情形下，图像传感器获取待清洁区的第一坐标和垃圾桶24的第二坐标。基于第一坐标和第二坐标，控制机械臂212将垃圾移送至垃圾桶24。
[0071]
也即，图像传感器识别到灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13中的至少一处存在大块固体垃圾(比如蔬菜叶、废弃纸巾等的)，由于此时无法通过清洁块211对其进行清理，则识别存在大块固体垃圾的位置(第一坐标)以及垃圾桶24的位置(第二坐标)，通过拾捡、轻扫或轻推至灶台10边缘放置的固定垃圾桶24内。
[0072]
需要说明的是，如果采用轻扫或轻推的方式，则在处理前还可获取清洁块211的第三坐标以及待清洁区域的第一坐标和垃圾桶24的第二坐标，利用机械臂212先完成清洁块211的对接，再利用机械臂212驱动清洁块211轻扫或轻推至灶台10边缘放置的固定垃圾桶24内。
[0073]
而在检测到待清洁区域的垃圾未超过清洁尺寸时，例如图像传感器识别到油渍的情形下，获取待清洁区的第一坐标和清洁块211的第三坐标。基于第一坐标和第三坐标，控
制清洁块211对待清洁区域进行清洁。
[0074]
也即，图像传感器识别到灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13中的至少一处存在油渍时，此时无法通过机械臂212完成对其的清理，则识别存油渍的位置(第一坐标)以及清洁块211的位置(第三坐标)，利用机械臂212线完成清洁块211的对接，再通过清洁块211完成相应位置的清洁。
[0075]
此外，智能家居设备可以与灶具一体，也即智能家居设备可以配合其他灶具一起工作，抑可进行分离。例如，垃圾桶24采用电控时，智能家居设备可与垃圾桶24配合使用，在机械臂212和清洁块211对待清洁区域进行清洁时，垃圾桶24自动开启。而停止清洁时，垃圾桶24自动关闭。
[0076]
为便于用户控制，智能家居设备还包括：智能语音模组。智能语音模组与控制器电连接，用于检测语音信号，并将检测到的语音信号发送至控制器，利用声音信号来控制整个智能家居设备。
[0077]
用户可以通过语音信号(例如，语音开启)随时对智能家居设备进行唤醒，对指定区域进行清洁，比如指定清洗灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13等位置，或进行其他某种具体操作，比如对清洁块211进行自清洗等。
[0078]
当清洁工具清洁灶台时，如果与用户工作发生冲突，用户可以通过语音信号(例如，语音关闭)随时对智能家居设备喊停，机械臂212拧攥干清洁块211，收起机械臂212。
[0079]
此外，还可通过图像传感器获取用户的动作信号，将检测到的动作信号发送至控制器，利用动作信号来控制整个智能家居设备。
[0080]
用户可以通过动作信号随时对智能家居设备进行唤醒，对指定区域进行清洁，比如指定清洗灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13等位置，或进行其他某种具体操作，比如对清洁块211进行自清洗等。
[0081]
当清洁工具清洁灶台时，如果与用户工作发生冲突，用户可以通过动作信号随时对智能家居设备喊停，机械臂212拧攥干清洁块211，收起机械臂212。
[0082]
为便于用于远程控制，智能家居设备还包括：信号发送器和信号接收器。信号发送器与控制器和图像传感器电连接，同时利用电子设备(手机、平板等)建立与信号发送器的通讯连接，信号接收器与控制器电连接，信号接收器用于接收控制信号，并将接收到的控制信号发送至控制器。
[0083]
例如，当用户没有打开自动清洁，而在做完饭之后又忘记对装置施发清洁指令，直到离开家才想起时，可以通过电子设备获取读取图像采集装置的图像数据，同时可利用电子设备发生指令，从而远程对智能家居设备进行开启，或指挥操作。
[0084]
综上所述，该智能家居设备可以通过电子设备智能家居管理软件实现对清洁装置的远程控制，并可以实时监控清洁效果，并进行语音指挥。
[0085]
本技术实施例还提供一种智能家居设备的控制方法，如图3所示，该控制方法包括如下步骤：
[0086]
步骤s310：获取待清洁区域和清洁块的清洁状态。
[0087]
如图2所示，待清洁区域包括：灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13三个区域。
[0088]
在智能家居设备开启之前，可以通过图像传感器或者在手机、平板等移动端智能家居管家类应用程序中上传日常大块固体垃圾(比如蔬菜叶、废弃纸巾等的)照片。照片包
括清水管道22、清洁剂管道23、灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13等的位置信息及照片，以便于图像传感器进行识别。还可以上传灶台10上具体位置分布信息，以便于后续有针对性地让设备对指定区域进行清洁。
[0089]
在智能家居设备开启后，图像传感器根据之前所输入的信息，开始获取灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13三个区域内的清洁状态以及清洁块211的清洁状态。例如，判断灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13上是否有垃圾，是否有必要对灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13和清洁块211本身进行清洗。
[0090]
步骤s320：根据清洁状态，控制清洁块进行自清洁或控制清洁块或机械臂对待清洁区域进行清洁。
[0091]
在确定灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13三个区域内的清洁状态以及清洁块211的清洁状态后，根据对应的清洁状态，控制清洁块211进行自清洁或控制清洁块211或机械臂212对灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13进行清洁。
[0092]
在清洁块211进行自清洁时，需要先获取清洁块211的位置，控制机械臂212完成与清洁块211的对接，将清洁块211移送至清洁剂管道23以及清水管道22，先通过清洁剂管道23对清洁块211添加清洁剂，再通过清水管道22完成对清洁块211的清洗。由此完成对清洁块211自身的清洗。
[0093]
在利用清洁块211对灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13进行清洁时，需要先获取清洁块211的位置以及需要清洁的位置坐标，控制机械臂212完成与清洁块211的对接，利用机械臂212将清洁块211移送至需要清洁的位置，由此完成对相应位置的清洁。
[0094]
在不需要清洁块211对灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13进行清洁时，仅需要获取需要清洁的位置坐标，利用机械臂212完成对相应位置的清洁。
[0095]
此外，智能家居设备可与灶具、油烟机等彼此联动，可以了解烟机及灶具开关状态，且图像采集装置可以对灶台10情形进行实时监控，如此，云端控制平台可以监测到用户是否已使用完毕灶台10，当识别到用户已经用完灶具时，启动自动清洁的程序，对方便或需要清洁的部位进行清洁。本智能家居设备可以通过图像采集装置及设备互联功能，监测用户使用状态，自动及时对灶台进行自清洁，从而避免油污堆积导致难以清理的情况发生，同时在每次做饭的时候给予用户最好的清爽体验。
[0096]
本技术提供的智能家居设备的控制方法，通过在灶台上设置可拆卸清洁块的机械臂，设置对应利用感应控制的清水管道和清洁剂管道，并利用图像传感器检测待清洁区域和清洁块的清洁状态，利用控制器控制清洁块进行自清洁或控制清洁块或机械臂对待清洁区域进行清洁，该智能家居设备可以解放用户双手，有效节省用户清理时间，提升清洁效率。同时不会造成环境污染或资源浪费等问题，可以实现用自动清洁。
[0097]
如图4所示，步骤s320：根据清洁状态，控制清洁块进行自清洁或控制清洁块或机械臂对待清洁区域进行清洁的步骤具体包括：
[0098]
步骤s410：在待清洁区域的清洁状态未满足预设要求，而清洁块的清洁状态满足预设要求时，控制清洁块或机械臂对待清洁区域进行清洁。
[0099]
在确定灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13中的至少一处存在垃圾需要清洁，而清洁块211不需要清洁时，控制清洁块211或机械臂212对待清洁区域进行清洁。
[0100]
具体而言，在检测到待清洁区域的垃圾超过清洁尺寸时，例如图像传感器识别到
大块固体垃圾的情形下，图像传感器获取待清洁区的第一坐标和垃圾桶24的第二坐标。基于第一坐标和第二坐标，控制机械臂212将垃圾移送至垃圾桶24。
[0101]
也即，图像传感器识别到灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13中的至少一处存在大块固体垃圾(比如蔬菜叶、废弃纸巾等的)，由于此时无法通过清洁块211对其进行清理，则识别存在大块固体垃圾的位置(第一坐标)以及垃圾桶24的位置(第二坐标)，通过拾捡、轻扫或轻推至灶台10边缘放置的固定垃圾桶24内。
[0102]
需要说明的是，如果采用轻扫或轻推的方式，则在处理前还可获取清洁块211的第三坐标以及待清洁区域的第一坐标和垃圾桶24的第二坐标，利用机械臂212线完成清洁块211的对接，在利用机械臂212驱动清洁块211轻扫或轻推至灶台10边缘放置的固定垃圾桶24内。
[0103]
而在检测到待清洁区域的垃圾未超过清洁尺寸时，例如图像传感器识别到油渍的情形下，获取待清洁区的第一坐标和清洁块211的第三坐标。基于第一坐标和第三坐标，控制清洁块211对待清洁区域进行清洁。
[0104]
也即，图像传感器识别到灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13中的至少一处存在油渍时，此时无法通过机械臂212完成对其的清理，则识别存油渍的位置(第一坐标)以及清洁块211的位置(第三坐标)，利用机械臂212线完成清洁块211的对接，再通过清洁块211完成相应位置的清洁。
[0105]
步骤s420：在待清洁区域的清洁状态满足预设要求，而清洁块的清洁状态未满足预设要求时，控制清洁块进行自清洁。
[0106]
获取清洁块211的清洁状态，清洁块211的第三坐标以及清水管道22的第四坐标和清洁剂管道23的第五坐标。基于清洁块211的清洁状态以及第三坐标、第四坐标和第五坐标，控制清洁块211进行自清洁。
[0107]
具体而言，在清洁块211的清洁状态满足洁净条件时，此时清洁块211能够进行清洁，则机械臂212完成对清洁块211的对接后，控制清洁块211移动至清水管道22，利用清水将清洁块211抓攥浸湿，机械臂212挤压清洁块211中水分至适量之后再进行擦拭清洁。
[0108]
在清洁块211的清洁状态未满足洁净条件时，此时清洁块211的清洁能力下降，则机械臂212完成对清洁块211的对接后，控制清洁块211移动至清洁剂管道23和清水管道22，将清洁块211拿至清水管道22下进行浸湿，并放置到清洁剂管道23的出液口处取少量清洁液，对清洁块211进行抓攥清洁，然后再在清水管道22下用清水将之冲净。
[0109]
在实际使用过程中，图像传感器识别到垃圾的情况后，首先会对大块固体垃圾进行清洁。图像传感器将视线中识别为大块固体垃圾的物品拾捡，或轻扫，或轻推至灶台边缘放置的固定垃圾桶24内。
[0110]
然后，开始进行第二轮清洁。机械臂212将灶台10特定位置的清洁块211拿起，控制清洁块211在清水管道22抓攥浸湿，机械臂212挤压清洁块211中水分至适量之后进行擦拭清洁。
[0111]
在监测到清洁块211清洁能力下降之后，将清洁块211拿至清水管道22下进行浸湿，并放置到清洁剂管道23的出液口处取少量清洁液，对清洁块211进行抓攥清洁，然后再在清水管道22下用清水将之冲净。并回到之前位置继续进行清洁工作。清洁过程中可以进行块状分步清洁，即以清理完一部分再清理另一部分为原则，从而避免大面积低效涂抹导
致灶台10更脏。如果如不具备感应式的清洁剂管道23和清水管道22时，亦可以用两个清洁水箱代替，一个为含有洗洁精的清洁水箱，一个为不含有洗洁精的清水箱。第一遍清洁块211在清水箱中浸湿并攥干，然后开始第一遍清洁。在发现清洁块211清洁效果不行时，将之拿回到清洁水箱中进行清洁。为避免过多洗洁精影响清洁效果，需要再在清水箱中进行二次清洁，再进行台面或墙面清洁。
[0112]
在图像传感器监测到整个灶台10均清洁完毕之后，自动收起机械臂212并关机。
[0113]
本技术还提供一种智能家居设备的控制方法，如图5所示，包括如下步骤：
[0114]
步骤s510：采集用户针对智能家居设备的语音信号。
[0115]
步骤s520：根据语音信号判断用户是否为指定用户。
[0116]
在智能家居设备工作的过程中，智能家居设有可采集语音信号。智能家居设备中预存了指定用户的语音信息，根据语音信息对语音信号进行匹配，在匹配成功时，判断是否为指定用户。若匹配不成功，则说明不是指定用户。
[0117]
步骤s530：若用户为指定用户，获取与语音信号对应的控制指令。
[0118]
步骤s540：根据控制指令控制清洁块进行自清洁或控制清洁块或机械臂对待清洁区域进行清洁。
[0119]
在判断为指定用户的情形下，智能家居设备中的智能语音模组确定语音信号对应的控制指令。根据控制指令控制清洁块进行自清洁或控制清洁块或机械臂对待清洁区域进行清洁。
[0120]
具体而言，用户可以通过语音信号(例如，语音开启)随时对智能家居设备进行唤醒，对指定区域进行清洁，比如指定清洗灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13等位置，或进行其他某种具体操作，比如对清洁块211进行自清洗等。
[0121]
当清洁工具清洁灶台时，如果与用户工作发生冲突，用户可以通过语音信号(例如，语音关闭)随时对智能家居设备喊停，机械臂212拧攥干清洁块211，收起机械臂212。
[0122]
此外，还可通过图像传感器获取用户的动作信号，将检测到的动作信号发送至控制器，利用动作信号来控制整个智能家居设备。
[0123]
用户可以通过动作信号随时对智能家居设备进行唤醒，对指定区域进行清洁，比如指定清洗灶台墙壁11、灶具面板12、灶台台面13等位置，或进行其他某种具体操作，比如对清洁块211进行自清洗等。
[0124]
当清洁工具清洁灶台时，如果与用户工作发生冲突，用户可以通过动作信号随时对智能家居设备喊停，机械臂212拧攥干清洁块211，收起机械臂212。
[0125]
本技术还提供一种智能家居设备的控制方法，如图6所示，该控制方法包括如下步骤：
[0126]
步骤s610：接收控制信号。
[0127]
能家居设备还包括：信号发送器和信号接收器。信号发送器与控制器和图像传感器电连接，同时利用电子设备(手机、平板等)建立与信号发送器的通讯连接，信号接收器与控制器电连接，信号接收器用于接收控制信号，并将接收到的控制信号发送至控制器。
[0128]
步骤s620：获取与控制信号对应的控制指令。
[0129]
信号接收器在接收控制信号后，基于控制信号确定与控制信号对应的控制指令，控制信号包括控制机械臂212的各种控制命令，例如清洗或自清洁等操作。
[0130]
步骤s630：根据控制指令控制清洁块进行自清洁或控制清洁块或机械臂对待清洁区域进行清洁。
[0131]
信号接收器确定了控制指令后，根据控制指令控制清洁块进行自清洁或控制清洁块211或机械臂212对待清洁区域进行清洁。
[0132]
例如，当用户没有打开自动清洁，而在做完饭之后又忘记对装置施发清洁指令，直到离开家才想起时，可以通过电子设备获取读取图像采集装置的图像数据，同时可利用电子设备发生指令，从而远程对智能家居设备进行开启。
[0133]
下面对本技术提供的智能家居设备的控制系统进行描述，下文描述的智能家居设备的控制系统与上文描述的智能家居设备的控制方法可相互对应参照。
[0134]
本实施例中，如图7所示，智能家居设备的控制系统包括：获取模块701和执行模块702。
[0135]
其中，获取模块701用于获取待清洁区域和清洁块的清洁状态。而执行模块702用于根据清洁状态，控制清洁块进行自清洁或控制清洁块或机械臂对待清洁区域进行清洁。
[0136]
图8示例了一种电子装置的实体结构示意图，如图8所示，该电子装置可以包括：处理器(processor)810、通信接口(communications interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行智能家居设备的控制方法，该控制方法包括：获取待清洁区域和清洁块的清洁状态；根据清洁状态，控制清洁块进行自清洁或控制清洁块或机械臂对待清洁区域进行清洁。
[0137]
此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0138]
另一方面，本技术还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在计算机可读的存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的智能家居设备的控制方法，该控制方法包括：获取待清洁区域和清洁块的清洁状态；根据清洁状态，控制清洁块进行自清洁或控制清洁块或机械臂对待清洁区域进行清洁。
[0139]
又一方面，本技术还提供一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述各方法提供的智能家居设备的控制方法，该控制方法包括：获取待清洁区域和清洁块的清洁状态；根据清洁状态，控制清洁块进行自清洁或控制清洁块或机械臂对待清洁区域进行清洁。
[0140]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其
中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0141]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0142]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。