车辆的远程控制方法、装置、车辆终端及系统与流程

1.本技术涉及自动泊车技术领域，特别涉及一种车辆的远程控制方法、装置、车辆终端及系统。


背景技术：

2.当今，车辆自动泊车技术的不断发展，手机远程召唤和泊入功能是自动泊车系统中重要的一个环节，手机和车端之间的通信的实时性、可靠性、稳定性影响手机召唤、泊入功能、手机场景重构渲染的效果，更是影响自动泊车体验感和使用者的满意程度。
3.然而，目前大部分远程车辆的远程泊入操作是采用http(hyper text transfer protocol，超文本传输协议)协议或mqtt(message queuing telemetry transport，消息队列遥测传输)协议进行车端和移动终端之间的消息通信，但仍存在着不能保证数据传输的稳定性和自动泊车的安全性等问题。


技术实现要素：

4.本技术提供一种车辆的远程控制方法、装置、车辆终端及系统，以解决相关技术中使用http协议或mqtt协议进行车端和移动端之间的消息通信，不能保证数据传输的稳定性、自动泊车的安全性等问题。
5.本技术第一方面实施例提供一种车辆的远程控制方法，所述方法应用于车辆终端，包括以下步骤：接收移动终端发送的车辆的远程控制指令；根据所述远程控制指令控制所述车辆执行对应的目标动作，并在检测到所述移动终端发送的心跳信号中断时，获取所述移动终端发送所述心跳信号中断的持续时长；在所述持续时长大于预设时长时，判定所述移动终端处于预设离线状态，控制所述车辆停止执行所述目标动作的同时，发送所述车辆的位置信息装置至所述移动终端。
6.根据上述技术手段，本技术实施例通过增加心跳信号来监控车辆终端的连接状况，可以准确获知车辆与服务端的连接状态，如果断开连接，则停止执行自动泊车并发送车辆目前所在位置，提升车辆远程控制的安全性，提高了自动泊车的安全性，提升用户的使用体验。
7.进一步地，在根据所述远程控制指令控制所述车辆执行目标动作的同时，还包括：采集所述车辆行驶过程中的视频信息和在预设地图中的场景信息；发送所述视频信息和所述场景信息至所述移动终端，通过所述移动终端监控所述车辆的当前行驶状态。
8.根据上述技术手段，本技术实施例通过移动终端来监控车辆当前的行驶状态和车辆当前所在的场景信息，能够确保获得的车辆信息的实时性，从而确保车辆在执行目标动作时的安全。
9.进一步地，在接收移动终端发送的车辆的远程控制指令之前，包括：获取所述车辆的身份信息和认证信息；根据所述身份信息和所述认证信息生成获取请求，并发送所述获取请求至服务终端，并接受所述服务终端下发的mqtt协议的连接地址和订阅消息名称；基
于所述mqtt协议的连接地址与所述服务终端建立mqtt连接，并加载ca(certification authority)证书与用户信息，在检测到连接成功之后，根据所述订阅消息名称订阅消息主题。
10.根据上述技术手段，本技术实施例通过使用车辆的身份信息和认证信息生成获得请求，使其作为连接服务器的唯一验证码信息，并通过ca证书验证，保证了连接的稳定性，提高了自动泊车过程的消息可靠性以及安全性。
11.进一步地，所述远程控制指令包括自动泊车指令和远程召唤指令中的任意一种。
12.本技术第二方面实施例提供一种车辆的远程控制装置，所述装置应用于车辆终端，包括：接收模块，用于接收移动终端发送的车辆的远程控制指令；检测模块，用于根据所述远程控制指令控制所述车辆执行对应的目标动作，并在检测到所述移动终端发送的心跳信号中断时，获取所述移动终端发送所述心跳信号中断的持续时长；控制模块，用于在所述持续时长大于预设时长时，判定所述移动终端处于预设离线状态，控制所述车辆停止执行所述目标动作的同时，发送所述车辆的位置信息装置至所述移动终端。
13.进一步地，还包括：采集模块，用于在根据所述远程控制指令控制所述车辆执行目标动作的同时，采集所述车辆行驶过程中的视频信息和在预设地图中的场景信息；发送模块，用于发送所述视频信息和所述场景信息至所述移动终端，通过所述移动终端监控所述车辆的当前行驶状态。
14.进一步地，包括：连接模块，用于在接收移动终端发送的车辆的远程控制指令之前，获取所述车辆的身份信息和认证信息；根据所述身份信息和所述认证信息生成获取请求，并发送所述获取请求至服务终端，并接受所述服务终端下发的mqtt协议的连接地址和订阅消息名称；基于所述mqtt协议的连接地址与所述服务终端建立mqtt连接，并加载ca证书与用户信息，在检测到连接成功之后，根据所述订阅消息名称订阅消息主题。
15.进一步地，所述远程控制指令包括自动泊车指令和远程召唤指令中的任意一种。
16.本技术第三方面实施例提供一种车辆终端，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的远程控制方法。
17.本技术第四方面实施例提供一种车辆的远程控制系统，包括：移动终端，发送车辆的远程控制指令和心跳信号至服务终端；服务终端，转发所述远程控制指令和所述心跳信号至车辆终端；车辆终端，接收所述服务终端转发的车辆的远程控制指令，根据所述远程控制指令控制所述车辆执行目标动作，并在检测到所述移动终端发送的心跳信号中断时，获取所述心跳信号中断的持续时长，在所述持续时长大于预设时长时，判定所述移动终端处于预设离线状态，控制所述车辆停止执行所述目标动作的同时，发送所述车辆的位置信息装置至所述移动终端。
18.由此，本技术至少具有如下有益效果：
19.(1)本技术实施例通过增加心跳信号来监控车辆终端的连接状况，可以准确获知车辆与服务端的连接状态，如果断开连接，则停止执行自动泊车并发送车辆目前所在位置，提升车辆远程控制的安全性，提高了自动泊车的安全性，提升用户的使用体验；
20.(2)本技术实施例通过移动终端来监控车辆当前的行驶状态和车辆当前所在的场景信息，能够确保获得的车辆信息的实时性，从而确保车辆在执行目标动作时的安全；
21.(3)本技术实施例通过使用车辆的身份信息和认证信息生成获得请求，使其作为连接服务器的唯一验证码信息，并通过ca证书验证，保证了连接的稳定性，提高了自动泊车过程的消息可靠性以及安全性。
22.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
23.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
24.图1为根据本技术实施例提供的车辆的远程控制系统的方框图；
25.图2为根据本技术实施例提供的mqtt客户端与服务器的连接图；
26.图3为根据本技术实施例提供的一种车辆的远程控制方法的流程图；
27.图4为根据本技术实施例提供的mqtt客户端连接的流程图；
28.图5为根据本技术实施例提供的车辆的远程控制装置的方框图；
29.图6为根据本技术实施例提供的车辆终端的结构示意图。
具体实施方式
30.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
31.手机远程召唤和泊入功能是自动泊车系统的重要的一个环节，手机和车端之间的通信的实时性、可靠性、稳定性更是影响手机召唤、泊入功能、手机场景重构渲染的效果，更是影响自动泊车体验感和使用者的满意程度。目前大部分的远程车辆召唤和远程车辆泊入操作是采用http协议进行车端和移动端之间的消息通信，采用这样的方式存在以下问题：协议开销较大，通信延迟较高，信息安全较低。
32.相关技术所述的基于mqtt协议的控制器，解决了数据传输的实时性问题，降低了协议的开销，但未考虑在网络环境差的情况下，车端正在控制车辆时，mqtt客户端与服务端断开连接的时的安全性作考虑。
33.目前的mqtt协议采用客户端/服务器模式，当移动端mqtt客户端或车端mqtt客户端网络环境较差时与服务器断开连接，单独的一端客户端无法知道另一端的连接状态，不能保证数据传输的稳定性，以及自动泊车过程中的安全性。
34.下面参考附图描述本技术实施例的车辆的远程控制方法、装置、车辆终端及系统。针对上述背景技术中提到的采用http协议或mqtt协议进行车端和移动终端的消息通信来实现车辆的远程泊入操作，不能保证数据传输的稳定行以及自动泊车的安全性的问题，本技术提供了一种车辆的远程控制方法，在该方法中，基于原有的mqtt协议，在此基础上增加mqtt连接的通信心跳信息，使用车辆的tuid信息作为连接服务器的唯一验证码信息，通过ssl加密信息以及ca证书验证，提高自动泊车过车中网络通信的稳定性，消息的可靠性，安全性。由此，解决了使用http协议或mqtt协议进行车端和移动终端的消息通信实现车辆远程召唤和泊入时，所产生的数据传输不稳定、自动泊车安全性低等问题。
35.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种车辆的远程控制系统的方框图，如图1所示，车辆的远程控制系统10包括：移动终端100、服务终端200和车辆终端300。
36.其中，移动终端100发送车辆的远程控制指令和心跳信号至服务终端；服务终端200转发远程控制指令和心跳信号至车辆终端；车辆终端300接收服务终端转发的车辆的远程控制指令，根据远程控制指令控制车辆执行目标动作，并在检测到移动终端发送的心跳信号中断时，获取心跳信号中断的持续时长，在持续时长大于预设时长时，判定移动终端处于预设离线状态，控制车辆停止执行目标动作的同时，发送车辆的位置信息装置至移动终端。
37.其中，移动终端100可以理解为手机端。远程控制指令是指用户从移动终端所发出的控制车辆动作的指令，包括自动泊车指令和远程召唤指令。心跳信号是指客户端和服务终端之间保持连接的信号。目标动作是指根据远程控制指令车辆所执行的动作。预设时长是指设定的心跳信号可以中断的时长，此值依据具体情况进行设定，对此不做具体限定。
38.举例来说，预设时长为10s，获取到心跳信号中断的持续时长为12s，此时持续时长大于预设时长，判断出移动终端处于离线状态，控制车辆终端停止执行目标动作，通知移动终端接管车辆。
39.可以理解的是，移动终端100和服务终端200之间存在着发送接收远程控制指令和心跳指令的关系，服务终端200和车辆终端300存在着发送接收远程控制指令和心跳指令的关系，移动终端100和车辆终端300之间通过mqtt服务端来转接消息给对方，如图2所示。
40.基于上述实施例所述的车辆的远程控制系统，该车辆的远程控制方法应用于车辆终端，如图3所示，包括以下步骤：
41.在步骤s101中，接收移动终端发送的车辆的远程控制指令。
42.其中，移动终端可以理解为手机端的mqtt客户端。远程控制指令包括自动泊车指令和远程召唤指令中的任意一种。当远程控制指令不同时实现对车辆的远程控制将在下述实施例具体阐述，在此不再赘述。
43.在本技术实施例中，在接收移动终端发送的车辆的远程控制指令之前，包括：获取车辆的身份信息和认证信息；根据身份信息和认证信息生成获取请求，并发送获取请求至服务终端，并接受服务终端下发的mqtt协议的连接地址和订阅消息名称；基于mqtt协议的连接地址与服务终端建立mqtt连接，并加载ca证书与用户信息，在检测到连接成功之后，根据订阅消息名称订阅消息主题。
44.可以理解的是，车辆终端在接收移动终端发送的车辆的远程控制指令之前需要与移动终端建立mqtt连接，连接成功后才能继续车辆的远程控制。车辆终端和移动终端建立连接的步骤如下，如图4所示：
45.1、mqtt客户端首先通过udp(user datagram protocol，用户数据报协议)协议请求车机获取本车的id信息和认证信息，若获取失败，等待几秒后，重新请求车机获取；
46.2、使用获取到的id信息通过https协议向云平台请求获取本车mqtt协议的连接地址和订阅消息名称。若获取失败，则重新请求云平台获取；
47.3、建立mqtt客户端，基于mqtt5.0协议与mqtt服务端建立mqtt连接并加载ca证书与用户信息，连接建立成功后，订阅消息主题，mqtt连接建立成功，等待用户发送指令。
48.在步骤s102中，根据远程控制指令控制车辆执行对应的目标动作，并在检测到移
动终端发送的心跳信号中断时，获取移动终端发送心跳信号中断的持续时长。
49.可以理解的是，需要获取心跳信号的中断时长来判断是否终止目标动作，来保证泊车安全性。
50.在本技术实施例中，在根据远程控制指令控制车辆执行目标动作的同时，还包括：采集车辆行驶过程中的视频信息和在预设地图中的场景信息；发送视频信息和场景信息至移动终端，通过移动终端监控车辆的当前行驶状态。
51.可以理解的是，移动终端一直在接收车辆行驶过程中的实时视频和车端在地图中的实时场景信息，用于移动终端实时监控车辆的状态，保证自动泊车过程中获得信息的实时性。
52.在步骤s103中，在持续时长大于预设时长时，判定移动终端处于预设离线状态，控制车辆停止执行目标动作的同时，发送车辆的位置信息装置至移动终端。
53.其中，预设时长可以根据具体情况设定，比如可以为10s。
54.可以理解的是，车辆终端通过接收移动终端发送的心跳消息，来判断移动终端是否在线，若在预设时长内未收到移动终端的心跳信号，则判断移动终端丢失连接，停止当前车辆终端的操作，并向服务终端告知移动终端连接丢失和车辆位置信息，云服务器通过短信通知移动终端接管车辆，并告知车辆位置，以避免车辆终端在移动终端不在线时，出现安全事故，增加自动泊车过程中的安全性。
55.具体而言，手机远程召唤和泊车功能主要是通过车端、手机端的mqtt客户端与云平台的mqtt服务端，建立mqtt连接来进行车端和手机端之间的数据交互，手机端渲染实时场景重构数据和下发泊车和车辆召唤功能指令，车端收到指令后车端控制器，控制车辆进行泊车和召唤动作。
56.下面将通过一个具体实施例来介绍手机远程泊车功能和远程召唤功能的实现过程：
57.一、远程泊车功能
58.1、当用户进入可代客泊车区域，车端车机提示可支持代客泊车，用户在车机上选择代客泊车功能，车机提示用户下车，通过手机app选取车位，同时车端mqtt客户端上报车端代客泊车功能可用状态到手机app端。
59.2、用户下车进入手机app端在停车场地图上选择车位并点击开始泊车，手机下发泊车功能指令和心跳信息，车端mqtt客户端收到泊车指令后，把接收到的指令分发给全局路径规划模块，规划车辆行驶路径，发给状态机模块，控制车开始向目标车位行驶。
60.3、在车辆行驶过程中，车端mqtt客户端会把内部模块上报的车辆状态信息和车辆的实时场景信息，通过mqtt协议发送给手机app端，用户可以通过手机app实时查看车辆在行驶过程中的状态。mqtt客户端通过手机发送的心跳信息监控手机和车端的通信状态，若车端10s没有检查到手机的心跳信息，则判断手机断开了连接，车端mqtt客户端向内部模块发送泊车暂停信号，并向mqtt服务端发送手机心跳信号丢失消息和车辆位置信息，云平台收到该消息后，通过短信的方式提醒用户去接管车辆。
61.4、当车辆行驶到目标车位后，车端mqtt客户端会向手机app发送泊车结束信号，以及发送车辆所停的车位信息，手机远程泊车功能完成。
62.二、远程召唤功能
63.1、车辆处于下电状态，用户通手机app点击取车功能，车端tbox收到手机下发的tlv指令，控制车辆上电。车辆上电后，mqtt客户端会自动连接mqtt服务器。连接建立成功后，等待手机下发召唤指令。
64.2、手机下发召唤指令，车端mqtt收到指令后，把指令信息转发给内部模块，由内部模块控制车辆往召唤地点行驶，在行驶过程中，车端mqtt客户端会实时向手机端上报当前车辆的状态信息，以及车端实时的场景数据，用户可在手机端查看车端的实时场景和状态，手机端会向车端发送保持连接的心跳信号，若车端在周期10秒后未接收到心跳，则判定手机断开连接，车端mqtt客户端向内部模块发送召唤暂停信号，并向mqtt服务端发送手机心跳信号丢失消息和车辆位置信息，云平台收到该消息后，通过短信的方式提醒用户去接管车辆。
65.3、车辆到达召唤地点后，提示用户接管车辆，手机远程召唤完成。
66.根据本技术实施例提出的车辆的远程控制方法，通过增加心跳信号来监控车辆终端的连接状况，可以准确获知车辆与服务端的连接状态，如果断开连接，则停止执行自动泊车并发送车辆目前所在位置，提升车辆远程控制的安全性，提高了自动泊车的安全性，提升用户的使用体验；通过移动终端来监控车辆当前的行驶状态和车辆当前所在的场景信息，能够确保获得的车辆信息的实时性，从而确保车辆在执行目标动作时的安全；通过使用车辆的身份信息和认证信息生成获得请求，使其作为连接服务器的唯一验证码信息，并通过ca证书验证，保证了连接的稳定性，提高了自动泊车过程的消息可靠性以及安全性。
67.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的车辆的远程控制装置。
68.图5是本技术实施例的车辆的远程控制装置的方框示意图。
69.如图5所示，该车辆的远程控制装置20，应用于车辆终端，包括：接收模块201、检测模块202和控制模块203。
70.其中，接收模块201用于接收移动终端发送的车辆的远程控制指令；检测模块202用于根据远程控制指令控制车辆执行对应的目标动作，并在检测到移动终端发送的心跳信号中断时，获取移动终端发送心跳信号中断的持续时长；控制模块203用于在持续时长大于预设时长时，判定移动终端处于预设离线状态，控制车辆停止执行目标动作的同时，发送车辆的位置信息装置至移动终端。
71.在本技术实施例中，本技术实施例的装置20还包括：采集模块和发送模块。
72.其中，采集模块用于在根据远程控制指令控制车辆执行目标动作的同时，采集车辆行驶过程中的视频信息和在预设地图中的场景信息；发送模块用于发送视频信息和场景信息至移动终端，通过移动终端监控车辆的当前行驶状态。
73.在本技术实施例中，本技术实施例的装置20包括：连接模块。连接模块用于在接收移动终端发送的车辆的远程控制指令之前，获取车辆的身份信息和认证信息；根据身份信息和认证信息生成获取请求，并发送获取请求至服务终端，并接受服务终端下发的mqtt协议的连接地址和订阅消息名称；基于mqtt协议的连接地址与服务终端建立mqtt连接，并加载ca证书与用户信息，在检测到连接成功之后，根据订阅消息名称订阅消息主题。
74.在本技术实施例中，远程控制指令包括自动泊车指令和远程召唤指令中的任意一种。
75.需要说明的是，前述对车辆的远程控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例
的车辆的远程控制装置，此处不再赘述。
76.根据本技术实施例提出的车辆的远程控制装置，通过增加心跳信号来监控车辆终端的连接状况，可以准确获知车辆与服务端的连接状态，如果断开连接，则停止执行自动泊车并发送车辆目前所在位置，提升车辆远程控制的安全性，提高了自动泊车的安全性，提升用户的使用体验；通过移动终端来监控车辆当前的行驶状态和车辆当前所在的场景信息，能够确保获得的车辆信息的实时性，从而确保车辆在执行目标动作时的安全；通过使用车辆的身份信息和认证信息生成获得请求，使其作为连接服务器的唯一验证码信息，并通过ca证书验证，保证了连接的稳定性，提高了自动泊车过程的消息可靠性以及安全性。
77.图6为本技术实施例提供的车辆终端的结构示意图。该车辆终端可以包括：
78.存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。
79.处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的车辆控制的故障处理方法。
80.进一步地，车辆终端还包括：
81.通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。
82.存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。
83.存储器601可能包含高速ram(random access memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。
84.如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component，外部设备互连)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
85.可选的，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。
86.处理器602可能是一个cpu(central processing unit，中央处理器)，或者是asic(application specific integrated circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
87.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
88.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
89.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
90.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。
91.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
92.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。